SV-DA200系列交流同服驱动器目录4.7.3使用200或263机座电机与旋变式编码器的接线404.8端口功能……414.8.1编码器端子(CN2)…4.8.2RS485/CAN端子(CN3).424.8.3USB端子(CN4)434.8.4第二编码器及ST0端子(CN5).444.8.5中功率段(7.5kW~55kW)电机温度电阻端子(CN7)465控制模式及配线…5.1位置控制模式……5.2速度控制模式.…5.4 EtherCAT、.PROFIdrive、PROFINET控制模式...505.5ST0配线说明.6.1键盘.…526.1.1面板显示…526.1.2常用监控模式….54546.1.4参数设置模式详解.6.1.5辅助功能模式详解…56596.2PC上位机软件.596.2.1上位机软件INVT Workshop介绍.596.2.3安装与运行.…6.2.4常用功能..667.1调试流程图.687.3点动运行697.4位置控制模式运行…7.5速度控制模式运行…707.6转矩控制模式运行…7177调整…7.7.1惯量辨识.737.7.3位置模式下增益调整767.7.4速度模式下增益调整777.7.5转矩模式下增益调整797.8机械共振抑制7.9增益切换….80202408(V2.3)iiSV-DA200系列交流同服驱动器目录7.10伺服使能837.11伺服停机/停止运行837.12.1上电及同服0N时序847.12.2运行中掉电时序85857.12.4运行状态下伺服0FF时序.…86878.1通讯简介….878.2通讯接线…8.3RS485通讯协议…8.3.1协议简介…8.3.2通讯帧结构…888.3.3命令码及通讯数据描述.898.3.4通讯帧错误校验方式.…918.3.5错误消息的回应.…8.4 CANopen通讯协议..…8.4.1 CANopen协议简介…928.4.2 CANopen硬件配置.….928.4.3 CANopen软件配置.…938.4.4 CANopen支持的功能...939.1基本控制(P0组参数)989.1.2位置控制…9.1.3速度、转矩控制..…9.1.4控制模式切换….1199.1.5速度显示滤波1209.2自谐调控制参数(P1组参数)1209.2.1惯量辨识（自动增益）.1209.2.2自适应共振控制.…9.3电机控制参数(P2组参数)9.3.1增益设定…1269.3.3特殊电机控制9.41/0管理相关参数(P3组参数).1399.4.1开关量输入输出配置.1399.4.2模拟量输入输出调整.…9.4.3开关量输入/输出相关设置.1499.4.4模拟量输入3调整….1539.5扩展及应用(P4组参数).155202408(W2.3)SV-DA200系列交流同服驱动器目录9.5.】通信设置.1559.5.2同服类型及通讯控制命令.1589.5.3扩展及应用1629.5.4特殊指令1679.5.5分频输出与第二编码器设置.1699.6程序JOG、回原点及点位控制(P5组参数)1739.61程序J0G1739.6.2回原点1749.7应用功能(P6组参数).1849.8点位控制(PtP0、PtP1、PtP2组参数).1889.9状态监视2179.9.1用户监控参数(R0组参数).2179.9.210监控参数(R1组参数)…9.9.3故障记录参数(R3组参数).23223510.1故障码解析表….23510.2驱动器故障代码含义及对策…10.3CAN0pen通讯故障代码含义及对策.25610.4 EtherCAT通讯故障代码含义及对策...25810.5 PROFINET通讯故障代码含义及对策..…10.6 PROFIDrive通讯故障代码含义及对策..259…260附录A参数一览表……….261A.2状态监控参数表.281A.3常用监控参数表.…284A.4参数设定记录表.…202408(W2.3)ivSV-DA200系列交流伺服驱动器安全注意事项1安全注意事项1.1安全声明在进行搬运、安装、接线、运行、维护之前，请详细阅读本手册，并遵循手册中所有安全注意事项。如果忽视，可能造成人身伤害或者设备损坏，甚至人员死亡。因未遵守本手册的安全注意事项而造成的身体伤害和设备损坏，我司将不承担责任。1.2安全等级定义为保证人身安全以及避免财产损失，必须注意本手册中的安全标识及提示。安全标识名称说明危险如不遵守相关要求，可能会造成严重的人身伤害，甚至死亡。若不遵守相关要求，可能会造成严重的人身伤害，甚至死亡。C)15 min电击危险驱动器断电后母线电容上仍存在高压，为防止电击危险，驱动器断电后请至少等待15分钟才能重新操作。警告如不遵守相关要求，可能造成人身伤害或者设备损坏。静电敏感如不遵守相关要求，可能造成PCBA板损坏。△注意高温如不遵守相关要求，可能造成烫伤。注意注意如不遵守相关要求，可能造成轻微人身伤害或者设备损坏。1.3人员要求培训合格的专业人员：操作驱动器的工作人员必须经过专业的电气培训和安全知识培训，已经熟悉驱动器的安装、调试、运行以及维护保养的步骤和要求，并能根据经验避免产生各种紧急情况。1.4安全指导总体原则只有经过培训合格的专业人员才允许进行相关操作。禁止在电源接通的情况下进行接线、检查和更换器件等作业。进行这些之前，必须确认所有输入电源已经断开，并等待不短于驱动器上标注的时间。禁止对驱动器进行未授权的改装；否则可能引起火灾、触电或其他伤害。●防止螺丝、电缆、及其他导电物体掉入驱动器内部。202408(V2.3)1SV-DA200系列交流同服驱动器安全注意事项总体原则●驱动器运行时，散热器底座可能产生高温，禁止触摸，以免烫伤。驱动器内电子元器件为静电敏感器件，在相关操作时，必须做好防静电措施。搬运选择合适的搬运工具，避免驱动器受到损伤，搬运人员采取防护措施，如穿防砸鞋、穿工作服等，避免人身伤害。保证驱动器不遭受到物理性冲击和振动。●禁止只握驱动器前盖板，以免造成脱落。安装禁止将驱动器安装在易燃物上，并避免驱动器紧密接触或粘附易燃物。禁止安装损坏或者缺少元器件的驱动器。禁止用潮湿物品或身体部位接触驱动器，否则有触电危险。禁止将输入电源线接到输出端子上，否则会损坏驱动器。禁止直接触摸导电部件，驱动器的所有外接线缆，尤其是强电相关电缆，切勿与外壳连接或相互短接，否则有触电或短路危险。接线安装在合适的环境，避免儿童和其他公众接触。●请按接线图连接制动选配件（如制动电阻、制动单元）。务必采用可靠接地并保证接地电阻小于10Ω，PE接地导体的导电性能和相导体的导电能力相同（采用相同的截面积）。R、S、T为电源输入端，U、V、W为电机输出端，请正确连接输入动力电缆和电机电缆，否则会损坏驱动器。●驱动器安装在密闭空间（如柜体）时，需提供符合防护等级的防护装置（如防火外壳、电气防护外壳、机械防护外壳等)，防护等级应符合相关EC标准和当地法规。请安装过流保护器，漏电流保护器以及急停装置，配线完成后请务必确认其有效，否则可能有电击，受伤，火灾危险。●请按正确的相序连接驱动器与电机，否则会引起驱动器故障或损坏驱动器。调试禁止频繁的断开和闭合驱动器输入电源。如果驱动器经过长时间保存后再使用，使用前必须进行检查和试运行。运行前需要设置相应参数，否则由于负载原因驱动器可能运行不正常或出现不能预期的动作。202408(V2.3)2SV-DA200系列交流同服驱动器安全注意事项运行驱动器在运行前，必须盖上驱动器前盖板，否则会有触电危险。伺服电机试运行前，为避免意外，请先脱开电机负载，单独运行电机。请确认交流电源电压与伺服驱动器的额定电压是否一致，否则有受伤、火灾、损坏驱动器的危险。机械开始运转前，请确认可以随时通过急停开关将电源与驱动器断开。维护禁止带电保养、维护驱动器或更换元器件，否则有触电危险。避免驱动器及元器件接触或附带易燃物品。保养、维护和元器件更换过程中，必须对驱动器以及内部器件做好防静电措施。禁止对驱动器进行绝缘耐压测试，禁止使用兆欧表测试驱动器的控制回路。注意请用合适的力矩紧固螺丝。报废●驱动器内元器件含有重金属，报废的驱动器必须作为工业废物处理。202408(V2.3)3SV-DA200系列交流伺服驱动器产品概述2产品概述2.1产品信息2.1.1产品型号与铭牌Read manual carefully and follow the directions务必在阅读使用说明书后，按其步骤操作！Disconnect all power and wait 15 min before servicing.May cause electric shock.通电中或断电15分钟内，请勿触摸端子，有触点危险！Don't touch heatsink.May cause bum.请勿触摸散热片，有烫伤危险！Contact currents up to 15mA.Before use,must be reliable grounding接触电流可达到15m4,使用前必须可靠接地！MODEL:SV-DA200-0R4-2-S0IP20Input:1P/3P,220W,47-63Hz,3.6AW1.5AOutput:3 PH.0-Uinput,0-400Hz,2.8A.400WS/N:Made in ChinaShenzhen INVT Electric Co.,LtdSV-DA200-0R4-2-S0-XXXX产品类别管理号厂家管理号，用于区分特殊功能机型，默产品系列认为缺省。DA200:产品系列编码器类型0:光电型编码器)7:旋转变压器功率等级0R4:400W输入电压等级E:脉冲型2:220VACS:标准型C:CANopen.总线型P:PROFIBUS-DP总线型N:EtherCAT总线型K:定制型∠注意：光电型编码器这里特指2500线标准增量式、17位单圈/多圈绝对值和23位多圈绝对值。202408(V2.3)4SV-DA200系列交流同服驱动器产品概述不同机器类型功能区别如下。小功率段：100W5.5kW驱动器16位第二光电型旋转PROFIBUS-DPEtherCAT类型符号输入CANopen模拟量输入编码器编码器变压器脉冲型E7、标准型S7总线型NOMOKO定制型K7中功率段：7.5kW55kW驱动器脉冲16位第二光电型旋转符号STORS485 CANopenPROFIBUS-DPEtherCAT类型输入模拟量输入编码器编码器变压器标准型S7NO总线型N7KO定制型K7注意：表中“√”表示有此功能，“”表示无此功能。202408(V2.3)5SV-DA200系列交流伺服驱动器产品概述2.1.2产品部件141312-1011序号部件说明1LED显示数码管显示2CHARGE灯主回路上电显示3操作面板菜单按键主回路电源电源输入5控制回路电源控制电源输入6再生电阻外接制动电阻>电机电机动力端子8接地PE安全接地9S1开关STO功能选择10CN1接口/O控制控制输入输出信号11CN2接口第一编码器12CN3接口CAN/RS485通讯通信端口13CN4接口上位机USB口通信端口14CN5接口第二编码器及ST0202408(V2.3)6