通讯卡目录目录1产品确认…2 PROFIBUS通讯卡…22.2PROF1BUS通讯卡产品特性...22.4 PROFIBUS通讯卡总线网络连接32.5系统配置…2.6PROF引BUS-DP通讯.2.6.1PZD区（过程数据区）2.6.2PKW区（参数识别标记PKW1一数值区）122.6.3PKW和PZD举例..132.7 PROFIBUS-DP通讯组网示例3 CANopen通讯卡.263.1概述.….263.2 CANopen通讯卡产品特性263.3电气连接.…273.4端子接线表.….283.4.1端子排列定义283.4.2端子功能定义.283.5通讯…293.5.1报文格式….293.5.2 CANopen状态转换.303.5.3管理服务指令(NMT)…313.5.4节点保护(NMT Node Guarding)313.5.5心跳报文(Heartbeat Producer)323.5.6启动报文(NMT Boot-up)333.5.7同步报文对象(SYNC)333.5.8紧急报文对象(EMCY).343.5.9服务数据对象(SD0).363.6过程数据对象(PDO)39393.6.2PD01.…3.6.3PD02.433.6.4PDO3和PD04..3.7SD0命令监控过程量483.8波特率及通讯地址设置…503.8.1波特率设置50-ii-通讯卡目录3.8.2通讯地址设置3.8.3PZD发送和接收相关功能码503.9 CANopen与VC3通讯示例.3.10 CANopen与AX70通讯示例...584 BAC MSTP通讯卡…67674.2 BAC MSTP通讯卡产品特性674.3电气连接.684.4端子接线表…4.4.1控制端子排列定义..…684.4.2控制端子功能定义…684.5 BAC MSTP卡连接PLC说明704.5.1总线通讯组网704.5.2迅饶上位机X2 BAC配置BAC MSTP协议转换网关.714.5.3W0G0750-830PLC配置及组态....764.5.4通过WAG0 BAC configurator'”软件直接控制变频器935CAN主从扩展卡…5.1CAN主从扩展卡操作5.1.1电气连接….945.1.2电气连接步骤….945.1.3功能码设置…945.1.4故障与处理措施…9596附录1 CANopen对象字典....98附录2通讯扩展卡相关功能码说明….102-iv-通讯卡产品确认1产品确认在接收到通讯扩展卡产品时请确认以下内容：检查通讯卡是否有损坏。●通过PCB上的条码标签来确认收到的通讯卡是否正确。确认包装内容是否正确。包装内含有一张通讯卡、一个扎线扣、一根扎带、一颗M3螺钉和一本说明书。如果通讯卡有损坏、型号不对，或包装内容有缺少，请立即与供应商联系。请向英威腾公司索要本卡的EDS文件，文件名为：通讯卡型号.eds。●使用环境规格。表1-1环境规格项目规格工作温度-10~+50°C储存温度-20~+60°C相对湿度5%~95%其他气候条件无凝露、结冰、雨、雪、雹等，太阳辐射低于700W/m2气压70~106kPa振动和冲击正弦振动9-200Hz时，5.8m/s2(0.6g)-1-通讯卡PROFIBUS通讯卡2 PROFIBUS通讯卡2.1概述PROFIBUS通讯卡是变频器的可选件，可以将变频器连接到一个PROFIBUS网络。在PROFIBUS网络上，变频器为从属设备。通过PROFIBUS通讯卡，可以完成如下功能：1、向变频器发出控制命令（启动、停止、故障复位等）。2、给变频器发送速度或转矩给定信号。3、从变频器中读取状态值和实际值。4、修改变频器参数值。2.2 PROFIBUS通讯卡产品特性PROFIBUS是一种国际化、开放式现场总线标准。该标准可以实现数据在各类自动化元件之间互相交换。广泛适用于制造业自动化，流程工业自动化和楼宇，交通电力等其他领域自动化。为实现综合自动化和现场设备智能化提供了有效的解决方案。●PROFIBUS由三个兼容部分组成，PROFIBUS-DP(Decentralised Periphery,分布式PROFIBUS-PA (Process Automation,PROFIBUS-FMS (Fieldbus MessageSpecification,现场总线信息规范)。使用主-从方式，通常周期性地与变频器装置进行数据交换。PRNV PROFIBUS-DP适配器模块只支持PROFIBUS-DP协议。●总线的物理传输媒介是双绞线（符合RS485标准）、双线电缆或光缆。总线电缆的最大长度在100~1200米范围内，具体长度取决于所选的传输速率（详见技术数据章）。在不使用中继器时最多可以有31个节点连接到同一个PROFIBUS网络段上。如果使用中继器，连接到网络上的节点数（包括中继器和主站）可以增加到127个。在PROFIBUS通讯中，各主站间令牌传递，主站与从站间为主一从传送。支持单主或多主系统。由主站-通常是一个可编程的逻辑控制器(PLC)-选择响应主机指令的节点。循环主一从用户数据传送和非循环主一主数据传送主机也可以用广播的形式给多个节点发送命令；在这种情况下，节点不需要给主机发送反馈信号。在PROFIBUS网络上，节点之间不能进行通讯。●PROFIBUS协议在EN50170标准中有详细叙述。想获取更多关于PROFIBUS方面的信息，详见上面提到的EN50170标准。2.3电气连接1、节点选择节点地址是设备在PROFIBUS总线上的唯一的地址，节点的地址号由功能码P15.01来设定，范围为0~127。通讯卡PROFIBUS通讯卡2、总线终端器每段的头和尾各有一个总线终端器，确保操作运行不发生误差。印刷电路板上的拨码开关用于接通总线终端器。总线终端器可以防止总线电缆端的信号反射。如果通讯卡是网络中的最后一个模块或是第一个模块，总线终端器必须设置为ON。当使用PROFIBUS带内置终端器的D-Sub连接器时，必须断开通讯卡终端器。2.4 PROFIBUS通讯卡总线网络连接1、总线通讯接口屏蔽双绞铜线（符合RS485标准）传输是PROF1BUS最常用的的一种传输方式，采用的电缆是屏蔽双绞铜线。传输技术基本特征：网络拓扑：线性总线，两端有有源的总线终端电阻。介质：屏蔽双绞电缆，也可取消屏蔽，取决于环境条件(EMC)。站点数：每分段32个站（不带中继），可多到127个站（带中继）。●插头连接：9针D型插头，连接器插针的分配如表所示。图2-1连接器插头表2-1连接器插针说明连接器插针说明1未使用2未使用3B-Line数据正（双绞线1）4RTS发送请求5GND BUS隔离地6+5V BUS隔离的5VDC供电7未使用8A-Line数据负（双绞线2）9未使用HousingSHLDPROFIBUS电缆屏蔽线-3-通讯卡PROFIBUS通讯卡+5V和GND BUS用于总线终端器。一些设备，如光收发器(RS485)可能需要从这些针获取外部供电。在一些设备中，使用RTS来决定发射方向。在正常应用中，只需使用线A-Line、线B-Line和屏蔽层。建议采用SIEMENS公司生产的标准DB9接头，如果要求通讯波特率大于187.5kbps时，请严格参照SIEMENS的接线标准接线。2、中继器每个分段上最多可接32个站（主站或从站），当分段站超过32个时，必须使用中继器用以连接各总线段。串联的中继器一般不超过3个。注意：中继器没有站地址，但被计算机在每段的最多站数中。终端1中继233031中继230图2-2中继器3、传输速率与最大传输距离电缆最大长度取决于传输速率。下表给出了传输速率和传输距离的关系。表2-2传输速率和传输距离关系传输率(kbps)A型导线(m)B型导线(m)9.61200120019.21200120093.7512001200187.510006005004002001500200通讯卡PROFIBUS通讯卡表2-3传输线相关参数参数类型A型导线(m)B型导线(m)阻抗（欧姆）135~165100130单位长度电容（皮法米）<30<60回路电阻（欧姆/千米）110线芯直径（毫米）0.64>0.53线芯截面（平方毫米）>0.34>0.22另外，除了屏蔽双绞铜线传输以外，PROFIBUS还可以采用光纤传输，PROFIBUS系统在电磁干扰很大的环境下应用时，可使用光纤导体，以增加高速传输的距离。可使用两种光纤导体，一是价格低廉的塑料纤维导体，供距离小于50米情况下使用，另一种是玻璃纤维导体，供距离小于1公里情况下使用。4、PROFIBUS总线连接示意图PROFIBUS主站INVT变频器INVT变频器GNDAB SHLDB SHLD图2-3 PROFIBUS总线连接上图为“端子”接线示意图，电缆是标准PROFIBUS电缆，由一个双绞线和屏蔽层组成。PROF1BUS电缆屏蔽层在所有节点上都是直接接地。用户可根据现场实际情况选择最好的接地方式。注意：当连接各站时，应确保数据线不要拧绞，系统在高电磁发射环境下运行应使用带屏蔽的电缆，屏蔽可提高电磁兼容性(EMC)。如用屏蔽编织线和屏蔽箔，应在两端与保护接地连接，并尽可能的通过大面积屏蔽接线来复盖，以保持良好的传导性。另外建议数据线必须与高压线隔离。超过500 k bit/s的数据传输速率时应避免使用短截线段，应使用市场上现有的插头，可使数据输入和输出电缆直接与插头连接，而且通讯卡插头连接可在任何时候接通或断开而并不中断其它站的数据通信。-5-通讯卡PROFIBUS通讯卡2.5系统配置1、系统配置在正确的安装好通讯卡之后，需要对主站和变频器进行配置才能使主站与通讯卡建立通讯。在PROFIBUS总线上的每一个PROFIBUS从站都要有一个“设备描述文件”称为GSD文件，用来描述该PROFIBUS-DP设备的特性。我们提供给用户的软件中包含变频器相关的GSD文件（设备数据文件）信息，用户可以向我司索取各种主机的类型定义文件(GSD)。表2-4通讯卡配置参数参数号参数名称可选设置缺省设置0模块类型只读PROFIBUS-DP1节点地址20:9.61:19.22:45.45kbit/s3:93.754:187.52波特率设置5:50066:1.57:3Mbit/s8:69:910:123PZD30~6553504PZD4同上0同上010PZD12同上02、模块类型该参数显示由变频器检测到的通讯卡的型号，用户不能调整该参数值。如果该参数没有被定义，则不能在通讯卡与变频器之间建立通讯。3、节点地址在PROFIBUS网络中，每台设备都对应一个唯一的节点地址，节点地址由功能码P15.01来设定。4、GSD文件在PROFIBUS总线上的每一个PROFIBUS从站都要有一个“设备描述文件”称为GSD文件，用来描述该PROFIBUS-DP设备的特性。GSD文件包含了设备所有定义的参数，包括：支持的-6-通讯卡PROFIBUS通讯卡波特率、支持的信息长度、输入输出数据数量、诊断数据的含义等等信息。用户可以从NVT官网上获得各种主机的类型定义文件(GSD),可将此GSD文件拷贝至组态工具软件的相关子目录下，具体操作和PROFIBUS系统组态方法可参看相关的系统组态软件说明。2.6 PROFIBUS-DP通讯1、PROFIBUS-DPPROFIBUS-DP是一个分布式I/O系统，它能使主机使用大量的外围模块和现场设备。数据传输主要呈周期性：主机读取来自从机的输入信息，并给从机发出反馈信号。本通讯卡支持PROFIBUS-DP协议。2、服务存取点PROFIBUS-DP通过服务存取点SAP(Service Access points)访问PROFIBUS数据链路层(Layer2)的服务。每一个单独的SAP都有明确定义的功能。关于服务存取点的更多信息，详见相关的PROFIBUS主站用户手册，PROFIDRIVE-变速传动用PROFIBUS模型或EN50170标准(PROFIBUS协议)。3、PROFIBUS-DP信息帧数据结构PROFIBUS-DP总线方式允许在主站和变频器设备之间进行快速的数据交换。对变频器装置的存取总是按照主-从方式进行的，变频器装置总是从站，且每个从站本身都有明确的地址。PROFIBUS周期性传输的报文，本报文采用16个字（单字大小：16位）传输，结构如图所示。参数识别(PW)过程数据(PZD)一自由分配区CWPZD2 PZD3PZD12PKW1PKW2PKW3PKW4SWPZD2 PZD3PZD12图2-4 PROFIBUS-DP信息帧数据结构参数区：PKW1-参数识别PKW2-数组索引号PKW3-参数值1PKW4-参数值2过程数据：CW-控制字（从主机到从机，见“表2-5”）SW-状态字（从机到主机，见“表2-7”）