目录目录12机器人控制界面..71.2.1进入机器人控制界面.…71.2.2机器人控制界面介绍813准备条件.…2基本概念…102.1机器人分类.…102.2坐标系…2.2.1关节坐标系.…2.23世界坐标系.…13132.2.5工件坐标系……2.2.6其他坐标系.…152.3位置变量.…2.3.2位置变量的存储格式…2.3.3位置变量的属性…172.4.1沿当前工具位姿的平移.…192.4.2在某个笛卡尔参考系下的平移.…2.5插补方式与过渡.…222.7运动范围与干涉区域.…3切换“0”编程模式…3.1开启0”编程模式3.2关闭0”编程模式…264.1简介…264.2查看“0”编程模式状态4.3上使能与下使能.…294.4查看机器人状态.…4.5触发与解除急停.…4.6切换模式.…4.7切换控制权限5轴控制面板.5.1简介…5.4轴运动控制.37-3-目录5.5设置运动模式385.6运动到点395.7切换坐标系…6全局位置点位….42.426.3运动到点.447全局关节点位，71简介…7.2编辑点位.457.3运动到点8运行参数.8.1简介8.2刷新运行参数.….488.3保存运行参数….499工况监控…5191简介.519.2查看工况监控.….519.3重置最大值占比.…10碰撞检测5310.1简介…10.2配置碰撞检测.10.3刷新碰撞检配置5411指令5511.1指令概述.…551111简介…113.1“0”编程模式指令.…11.3.11指令列表.…11.3.1.2 ATHC_Initialize...............11.3.1.3ATHC_SetRobotMode.................671132基本指令..6911.3.2.1指令列表.…11.3.2.3ATHC_EStop..........................211.3.25 ATHC_ReadEmor........................11.3.2.6 ATHC_GetAxisNum.......................................................................7911.3.2.7ATHC_SetMode...........................................................................8011.3.2.8 ATHC_SetRapidMove......................................8311.3.2.9ATHC_GetRapidMove...............8611.3.2.10ATHC_SetLoadNum......................................884目录11.3.2.11ATHC_SetManualMode...............................8911.3.2.12ATHC_ReadManualMode................................................................921133数据流指令.9311.3.3.1指令列表.9411.3.3.2ATHC_SetDsMode..........9411.3.3.3 ATHC_GetDsMode...........................96113.4坐标系指令..9711.3.4.1指令列表..9811.3.4.3ATHC_SetReadcoordSys....................................10011.3.4.4ATHC_SetToolNum.................10211.3.4.5ATHC_SetWobjNum.......................................................10511.3.4.6 ATHC_WobjPointConvert..................................................................1071135D00指令.10911.3.5.1指令列表.….10911.3.5.3 ATHC_GetDIGroup...................11111.3.5.4 ATHC_SetD0..11211.3.5.5ATHC_GetD0..11411.3.5.6 ATHC SetDOGroup.......11611.3.5.7ATHC_GetDOGroup................................................118113.6点操作指令.12011.3.6.1指令列表.12211.3.6.2 ATHC_FindJPointBylD.................................................12211.3.6.3 ATHC FindJPointByLable...11.3.6.4 ATHC_FindPointBylD..........................................................12611.3.6.5 ATHC_FindPointByLable...................................................12811.3.6.6 ATHC_ReadJPoint............................13011.3.6.8ATHC_ReadPoint.............13411.3.6.9ATHC_ReadP0S...13611.3.6.10ATHC_WriteJPoint.....................................13811.3.6.13ATHC_WritePointBylD..................................14411.4运动指令..…14611.4.1速度参数指令.14611.4.1.1指令列表.14611.4.1.2 ATHC_SetAcc..................14711.4.1.3 ATHC_SetAccRamp..........................14911.4.1.4 ATHC_SetGvlVel......................15111.4.15ATHC_GetAcc....................................................................15211.4.1.6 ATHC_GetAccRamp............................................................15411.4.2步长参数指令.15611.4.21指令列表.15611.4.2.2 ATHC_SetlnchJointStep.....157.16711.431指令列表.167目录11.4.3.3ATHC_JumpL..17011.4.3.4ATHC_MoveABSJ..............................................................17211.4.3.7ATHC_SetJumpParam.............................................178114.4再现运动指令18011.4.4.1指令列表..18111.44.2 ATHC_JumpL_RobPos....................................18111.44.3ATHC_Jump_RobPos..........18411.4.4.4ATHC_MoveABSJ_RobPos.............................................18811.4.4.5ATHC_MoveJ_RobPos...................................1901144.6 ATHC_MoveL_RobPos...........................19311.4.4.7 ATHC_MoveCDst_RobPos................................................................19511.4.4.8 ATHC_MoveCMid_RobPos............................19811.4.5回零运动指令.…20011.4.5.1指令列表.20011.4.5.2ATHC_Home…11.4.6单轴点动或寸动指令..20411.4.6.1指令列表.20411.4.6.2 ATHC JogOrlnch.....2041151指令列表20611.5.2ATHC_ClearPalletPara....................20611.5.3ATHC_GetPallet4RobP.......................20811.5.4ATHC_GetPalletPara...................211115.5ATHC_GetPalletRobP..............................................................................21321922322312.2下载点文件至PLC并查点.…22422412.5应用案例：控制机器人两点往复运动.…概述1概述1.1简介机器人系统主要由人机交互软件、控制柜（含控制器）、机器人本体等部分组成。InoProShop作为机器人人机交互软件之一，可通过使用其中的机器人控制界面启动机器人“0”编程模式，在此模式下可通过PLC与控制器总线通讯的方式实现机器人的示教运动、取点、基本参数设置、工况监控等，结合PLC端工程体系编码中的机器人相关接口，可以实现机器人典型工况的应用。InoProShop·“o”编程模式：“O”编程模式通过EtherCAT.总线对机器人控制，需在PLC与机器人EtherCAT总线连接畅通的情况下进行，触发“0”编程模式时机器人端总线配置设置为默认的“0”编程模式配置，关闭“0”编程模式后即可恢复原有总线配置。。控制面板：支持对机器人连接、使能、报警、急停、模式等状态的读写。·轴控制：支持机器人全局速度设置、坐标系切换、工具负载切换、轴控制（连续运动、寸动、运动到点等)。取点：支持取当前点、编辑点位、编辑标签和描述等。。工况监控：支持读取平均负载率、电流、电流最大值占比，重置电流最大值占比等。参数设置：支持设置机器人运行参数（速度、加速度、减速度、过渡特性等）、碰撞检测参数等。·机器人指令接口：支持机器人多种类型的插补运动、基础参数读写、O读写、托盘相关等。1.2机器人控制界面1.2.1进入机器人控制界面机器人“口”编程控制界面的进入方法如下。以添加AM522-0808TN设备为例。1.新建工程，选择AM522-0808TN设备。2.在左侧设备树中，单击“网络组态”，进入网络配置，勾选“EtherCAT:主站”，如下图所示。新%3.在左侧设备树中，右键单击“添加设备”，在弹出的对话框中，选择机器人设备并单击“添加设备”，如下图所际。-7-概述ETH-ERCATIEheCAT_Task2+4在左侧设备树，双击机器人设备，然后选择“机器人控制”页签，如下图所示。2①1.2.2机器人控制界面介绍机器人“口”编程控制界面如下图所示，界面介绍如下表所示。8概述①序号名称说明①设备树用于配置设备、通信、模块及编程等信息机器人“0”编程操作区域，包含“轴控制面板”、“全局位置点位”、“全局关②“机器人控制”界面节点位”、“运行参数”、“工况监控”及“碰撞检测”等功能显示诊断信息、错误及警告等信息1.3准备条件执行机器人控制界面操作前，务必参见《Ino RobotLab机器人软件编程手册》先完成以下操作，以及机器人端没有异常无法清除的报警（即控制面板界面显示“状态：正常”）。·系统上电·设置绝对零点·设置急停触发方式·工具负载设置·工具坐标系标定·用户坐标系标定-9-基本概念2基本概念2.1机器人分类根据轴数、串联/并联等特性，可对机器人分类。下表列出常见的机器人种类。名称类型轴数串/并联特点应用场合装货、喷漆、测量、弧焊、点灵活性极高，几乎适合于任何六轴机器人串联轨迹或角度的工作焊、包装、装配、锻造及铸造等机械组装，物料配送、分发等SCARA机器人串联结构轻使、响应快场合，3C行业的机器人装配、贴标贴片或点胶等Delta机器人4精度高、速度快医药食品的撒运、分拣等2.2坐标系汇川机器人系统包括5种坐标系，如下表所示。坐标系号坐标系名定义关节坐标系定义在机器人各关节处，是机器人关节运动的直接描述基坐标系定义在机器人基座上的坐标系，常用作运动的参考世界坐标系系统的绝对坐标，其他坐标系的参考位置工具坐标系定义在工具上的坐标系，可自定义5工件坐标系常定义在工件上，可自定义2.2.1关节坐标系关节坐标系存在于机器人各关节处，如下图所示。基本概念2.2.2基坐标系基坐标系也称机器人坐标系，一般位于机器人根部，如下图所示。-11-