安全注意事项安全注意事项安全声明。本章对正确使用本产品所需关注的安全注意事项进行说明。在使用本产品之前，请先阅读产品手册并正确理解安全注意事项的相关信息。如果不遵守安全注意事项中约定的事项，可能导致人员死亡、重伤，或设备损坏。手册中的“危险”、“警告”和“注意”事项，并不代表所应遵守的所有安全事项，只作为所有安全注意事项的补充。本产品应在符合设计规格要求的环境下使用，否则可能造成故障，因未遵守相关规定引发的功能异常或部件损坏等不在产品质量保证范围之内。因未遵守本手册的内容、违规操作产品引发的人身安全事故、财产损失等，汇川川技术将不承担任何法律责任。安全等级定义危险表示如果不按规定操作，则导致死亡或严重身体伤害。警告表示如果不按规定操作，则可能导致死亡或严重身体伤害。注意表示如果不按规定操作，则可能导致轻微身体伤害或设备损坏。安全注意事项·本手册中产品的图解，有时为了展示产品细节部分，产品为卸下外罩或安全遮盖物的状态。使用本产品时，请务必按规定装好外罩或遮盖物，并按手册的规定操作。·本手册中的产品图示仅为示例，可能与您订购的产品略有差异，请以实际订购产品为准。。作业人员必须采取机械防护措施保护人身安全，请穿着和佩戴必要的防护设备，如穿防砸鞋、穿安全服、戴安全镜、戴防护手套和袖套等。开箱验收警告,开箱时发现产品及产品附件有损伤、锈蚀、使用过的迹象等问题，请勿安装！,开箱时发现产品内部进水、部件缺少或有部件损坏时，请勿安装！,请仔细对照装箱单，发现装箱单与产品名称不符时，请勿安装！。开箱前请检查设备的外包装是否完好，有无破损、浸湿、受潮、变形等情况。。请按照层次顺序打开包装，严禁猛烈敲打！,开箱时请检查设备及附件表面有无残损、锈蚀、碰伤等情况。·开箱后请仔细对照装箱清单，查验设备及附件数量、资料是否齐全。1安全注意事项储存与运输时警告。请务必使用专业的起重设备，且由具有操作资质的专业人员搬运大型或重型产品。否则有导致受伤或产品损坏的危险！。垂直起吊产品前，请确认产品的前外罩、端子排等产品构成部件已用螺丝固定牢靠，否则部件脱落有导致人员受伤或产品损坏的危险！。产品被起重设备吊起时，产品下方禁止人员站立或停留。。用钢丝绳吊起产品时，请平稳匀速吊起，勿使产品受到振动或冲击，勿使产品翻转，也不要使产品长时间处于被吊起状态，否则有导致人员受伤或产品损坏的危险！注意,搬运产品时请务必轻抬轻放，随时注意脚下物体，防止绊倒或坠落，否则有导致受伤或产品损坏的危险！。徒手搬运产品时，请务必抓牢产品壳体，避免产品部件掉落，否则有导致受伤的危险！。请严格按照产品要求的储存与运输条件进行储存与运输，否则有导致产品损坏的危险。,避免在水溅雨淋、阳光直射、强电场、强磁场、强烈振动等场所储存与运输。。避免产品储存时间超过3个月，储存时间过长时，请进行更严密的防护和必要的检验。。请将产品进行严格包装后再进行车辆运输，长途运输时必须使用封闭的箱体。。,严禁将本产品与可能对本产品构成影响或损害的设备或物品一起混装运输。安装时危险,只有受过电气设备相关培训，具有电气知识的专业人员才能操作。严禁非专业人员操作！警告,安装前请务必仔细阅读产品手册和安全注意事项！。请勿在强电场或强电磁波干扰的场所安装本产品！,进行安装作业前，请确保安装位置的机械强度足以支撑设备重量，否则会导致机械危险。,进行安装作业时，请勿穿着宽松的衣服或佩戴饰品，否则可能会有触电的危险！,将产品安装到封闭环境（如机柜内或机箱内）中时，请用冷却装置（如冷却风扇或冷却空调）充分冷却，以满足安装环境要求，否则可能导致产品过热或火灾。。严禁改装本产品！,严禁拧动产品零部件及元器件的固定螺栓和红色标记的螺栓！。本产品安装在柜体或终端设备中时，柜体或终端设备需要提供相应的防火外壳、电气防护外壳和机械防护外壳等防护装置，防护等级应符合相关1EC标准和当地法律法规要求。。在需要安装变压器等强电磁波干扰的设备时，请安装屏蔽保护装置，避免本产品出现误动作！。请将产品安装在金属等阻燃物体上，勿使易燃物接触产品或将易燃物附着在产品上，否则会有引发火灾的危险。注意,进行安装作业时，请用布或纸等遮住产品顶部，以防止钻孔时的金属屑、油、水等异物进入产品内部，导致产品故障。作业结束后，请拿掉遮盖物，避免遮盖物堵住通风孔影响散热，导致产品异常发热。当对以恒定速度运行的机械进行可变速运行时，可能发生共振。此时，在电机机架下安装防振橡胶或使用振动抑制功能，可有效减弱共振。2安全注意事项接线时危险。严禁非专业人员进行设备安装、接线、保养维护、检查或部件更换！,接线前，请切断所有设备的电源。切断电源后设备内部电容有残余电压，请至少等待产品上警告标签规定的时间再进行接线等操作。测量主回路直流电压，确认处在安全电压之下，否则会有触电的危险。,请在切断电源的状态下进行接线作业、拆产品外罩或触碰电路板，否则会有触电的危险。,请务必保证设备和产品的良好接地，否则会有电击危险。,严禁将输入电源连接到设备或产品的输出端，否则会引起设备损坏，甚至引发火灾。,驱动设备与电机连接时，请务必保证产品与电机端子相序准确一致，避免造成电机反向旋转。,接线时使用到的线缆必须符合相应的线径和屏蔽等要求，使用屏蔽线缆的屏蔽层需要单端可靠接地！,请按照手册中规定的紧固力矩进行端子螺丝紧固，紧固力矩不足或过大，可能导致连接部分过热、损坏，引发火灾危险。,接线完成后，请确保所有线缆接线正确，产品内部没有掉落的螺钉、垫片或裸露线缆，否则可能有触电危险或损坏产品。小注意。请遵守静电防止措施(ESD)规定的步骤，并佩戴静电手环进行接线等操作，避免损坏设备或产品内部的电路。,对控制回路接线时，请使用双股绞合屏蔽线，将屏蔽层连接到产品的接地端子上进行接地，否则会导致产品动作异常。上电时危险·上电前，请确认产品安装完好，接线牢固，电机装置允许重新起动。。上电前，请确认电源符合产品要求，避免造成产品损坏或引发火灾！,严禁在通电状态下打开产品柜门或产品防护盖板、触摸产品的任何接线端子、拆卸产品的任何装置或零部件，否则有触电危险！,接线作业和参数设定完成后，请进行机器试运行，确认机器能够安全动作，否则可能导致人员受伤或设备损坏。,通电前，请确保产品的额定电压与电源电压一致。如果电源电压使用有误，会有引发火灾的危险。,通电前，请确保产品、电机以及机械的周围没有人员，否则可能导致人员受伤或死亡。安全注意事项运行时危险。严禁非专业人员进行产品运行，否则会有导致人员受伤或死亡危险！,严禁在运行状态下触摸设备的任何接线端子、拆卸设备和产品的任何装置或零部件，否则有触电危险！,严禁触摸设备外壳、风扇或电阻等以试探温度，否则可能引起灼伤！,运行中，避免其他物品或金属物体等掉入设备中，否则可能引起火灾或产品损坏！保养时危险,严禁非专业人员进行设备安装、接线、保养维护、检查或部件更换！,严禁在通电状态下进行设备保养，否则有触电危险！。切断所有设备的电源后，请至少等待产品上警告标签规定的时间再进行设备保养等操作。,使用PM电机时，即使产品的电源关闭，在电机旋转期间，电机端子上也会产生感应电压。请勿触摸电机端子，否则可能会有触电风险。,请按照设备维护和保养要求对设备和产品进行日常和定期检查与保养，并做好保养记录。维修时危险,严禁非专业人员进行设备安装、接线、保养维护、检查或部件更换！。严禁在通电状态下进行设备维修，否则有触电危险！。切断所有设备的电源后，请至少等待产品上警告标签规定的时间再进行设备检查、维修等操作。。请按照产品保修协议进行设备报修。·当保险丝熔断、断路器跳闸或漏电断路器(ELCB)跳闸时，请至少等待产品上警告标签规定的时间后，再接通电源或进行机器操作，否则可能导致人员伤亡及设备损坏。,设备出现故障或损坏时，务必由专业人员按照维修指导对设备和产品进行故障排除和维修，并做好维修记录。。请按照产品易损件更换指导进行更换。,请勿继续使用已经损坏的机器，否则可能会造成人员伤亡或产品更大程度的损坏。,更换设备后，请务必重新进行设备接线检查与参数设置。报废时。请按照国家有关规定与标准进行设备、产品的报废，以免造成财产损失或人员伤亡！,报废的设备与产品请按照工业废弃物处理标准进行处理回收，避免污染环境。-4-安全注意事项安全标识为了保障安全作业，请务必遵守粘贴在设备上的安全标识，请勿损坏、剥下安全标识。安全标识说明如下：安全标识内容说明使用产品之前请仔细阅读安全相关手册和使用说明，否则会有人员伤亡或产品损坏的危险！在通电状态下和电源切断后10分钟内，请勿触摸端子部分或拆下盖板，否则会有电击危险！5-目录目录1安全概述…81.1安全功能列表8111.3安全标准及参数规格12132产品信息172.1铭牌与型号说明171921232931扩展卡安装.293.2.1输入DI端口定义323.2.2输入端口规格3232353.3.1输出D0端口定义.353536404.1安全功能概述404.2安全10..404.3轴位置监控42........g444.5笛卡尔位置监控4549504.8安全工具模式设置....5254545.2 noRobotLab操作步骤..54521配置基本参数………545.22配置系统权限…55-6-目录565.2.4配置安全10信号596063645.2.9配置笛卡尔位置监控功能参数..…6575767777815.35配置安全停机参数.825.3.6配置安全低速监控功能参数.·…835.3.8配置轴速度监控功能参数...875.3.9配置笛卡尔位置监控功能参数885.3.10配置笛卡尔速度监控功能参数..991001031031041046.4文件与备份恢复操作流程104108-7-安全概述1安全概述1.1安全功能列表标识安全功能类别描述Safety FunctionClassificationDescription由急停信号触发，切断电机电源，并合系统急停System急停抱闸。SF01Triggered by emergency stop signal,emergency stopEmergency stopcut off the motor power supply,andbrake action.由保护性停止信号触发，切断电机电源系统保护性停止保护性停止并合抱闸。SF02SystemTriggered by a protective stop signal,protective stopProtective stopcut off the motor power supply,andbrake action.安全Dl,可配置为急停功能。外部急停可配置为0、1类停机。急停SF03ExternalSafe Dl,configurable for emergencyEmergency stopstop functionemergency stopCan be configured for Cat 0 or a Cat 1stop.安全DI,可配置为保护性停止功能。外部保护性停止可配置0、1类停机。保护性停止SF04ExternalSafety Dl,configurable for protectiveProtective stopstop function.protective stopCan be configured for Cat0 or a Cat 1stop.安全DO功能，可配置为急停状态。当急停DI有输入高电平时，DO输出低电平；当急停DI输入低电平或悬空时，DO输出高阻态。急停状态SF05状态输出Safe DO function,can be configuredRobot estopstatus outputStatus outputto emergency stop state.When the external emergency stop DIinput High level,the DO output Lowlevel.When the emergency stop DIinput Low level or Floating,the DOoutput high resistance.-8-安全概述标识安全功能类别描述Safety FunctionClassificationDescription安全DO功能，可配置为运动状态。当处于运动状态时，DO输出低电平；当处于非运动状态时，DO输出高阻态。运动状态状态输出Safe DO function,can be configuredSF06Robot movingStatus outputto the moving statestatus outputWhen the robot is in the moving state,the DO output Low level.When therobot is in a non-moving state,the DOoutput high resistance.安全DO功能，可配置为停止状态。当处于停止状态时，DO输出低电平；当处于非停止状态时，DO输出高阻态。停止状态Safety DO,can be configured toSF07Robot stopping状态输出Status outputstopping state.status outputWhen the robot is in the stoppingstate,the DO output Low level.Whenthe robot is in a non-stopping state,DO output high resistance.安全DO功能，可配置为安全状态，安全功能只要有一个状态异常，则安全状态异常。当处于安全异常状态时，DO输出低电平；当处于非安全异常状态时，DO输出高阻态。安全状态状态输出Safety DO,can be configured to safetySF08Safe state statusstate.If one of the safety functionsoutputStatus outputhas an abnormal state,the safetystate will be abnormal.When the safety state is in theabnormal state,the DO output Lowlevel.When the safety state is in anon-abnormal state,DO output highresistance.手动模式下，监控TCP速度是否小于250mm/s,大于250mm/s则触发0/1类停机及对应的安全DO。可配置0、1类停机及生效方式。安全低速模式T1安全运控In manual mode,monitor whether theSF09Safety manualSafety operationTCP speed is less than 250mm/s.If itmodecontrolis greater than 250mm/s will result inCat.0 or Cat.1 stop,and safety statusoutput.Cat.0 and Cat.1 stop and functioneffective mode can be configured.-9-