安全注意事项安全声明1.在安装、操作、维护产品时，请先阅读并遵守本安全注意事项。2.为保障人身和设备安全，在安装、操作和维护产品时，请遵循产品上标识及手册中说明的所有安全注意事项。3.手册中的“注意”、“警告”和“危险”事项，并不代表所应遵守的所有安全事项，只作为所有安全注意事项的补充。4.本产品应在符合设计规格要求的环境下使用，否则可能造成故障，因未遵守相关规定引发的功能异常或部件损坏等不在产品质量保证范围之内。5.因违规操作产品引发的人身安全事故、财产损失等，汇川将不承担任何法律责任。安全等级定义危险“危险”表示如果不按规定操作，则导致死亡或严重身体伤害。A警告“警告"表示如果不按规定操作，则可能导致死亡或严重身体伤害。“注意”如果不按规定操作，则可能导致轻微身体伤害或设备损坏。请妥善保管本指注意南以备需要时阅读，并请务必将本手册交给最终用户。控制系统设计时危险·请务必设计安全电路，保证当外部电源掉电或可编程控制器故障时，控制系统依然能安全工作；。超过额定负载电流或者负载短路等导致长时间过电流时，模块可能冒烟或着火，应在外部设置保险丝或断路器等安全装置。。务必在可编程控制器的外部电路中设置紧急制动电路、保护电路、正反转操作的互锁电路和防止机器损坏的位置上限、下限互锁开关；。为使设备安全运行，对于重大事故相关的输出信号，请设计外部保护电路和安全机构；。可编程控制器CPU检测到本身系统异常后可能会关闭所有输出；当控制器部分电路故障时，可能导致其输出不受控制，为保证正常运转，需设计合适的外部控制电路；。可编程控制器的继电器、晶体管等输出单元损坏时，会使其输出无法控制为ON或OFF状态；·可编程控制器设计应用于室内、过电压等级川级的电气环境，其电源系统级应有防雷保护装置，确保雷击过电压不施加于可编程控制器的电源输入端或信号输入端、控制输出端等端口，避免损坏设备。3安装时警告。只有受到过电气设备相关培训、具有充分电气知识的专业维护人员才能安装本产品；。在进行模块的拆装时，必须将系统使用的外部供应电源全部断开之后再执行操作。如果未全部断开电源，有可能导致触电或模块故障及误动作；。请勿在下列场所使用可编程控制器：有灰尘、油烟、导电性尘埃、腐蚀性气体、可燃性气体的场所；暴露于高温、结露、风雨的场合；有振动、冲击的场合。电击、火灾、误操作也会导致产品损坏和恶化；。可编程控制器为Open type设备，请安装在带门锁的控制柜内（控制柜外壳防护>P20),，只有经电气设备相关培训、有充分电气知识的操作者才可以打开控制柜。。安装时，避免金属屑和电线头掉入控制器的通风孔内，这有可能引起火灾、故障、误操作；。安装后保证其通风面上没有异物，否则可能导致散热不畅，引起火灾、故障、误操作；。安装时，应使其与各自的连接器紧密连接，将模块连接挂钩牢固锁定。如果模块安装不当，可能导致误动作、故障及脱落。配线时危险。只有经电气设备相关培训、有充分电气知识的专业维护人员才能进行本产品的配线；。在配线作业时，必须将系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作。如果未全部断开，可能导致触电或设备故障、误动作；。配线作业结束后进行通电、运行时，必须安装产品附带的端子盖。如果未安装端子盖，可能导致触电；。线缆端子应做好绝缘，确保线缆安装到端子台后，线缆之间的绝缘距离不会减少。否则会导致触电或者设备损坏。·为避免触电，在连接本产品的电源前，请先切断电源；。本产品的输入电源是DC24V,如果所供应的电源不在DC24V士20%内，将会严重损坏本产品，因此，请定时检查交换式电源供应器所提供的DC电源是否稳定。运行、保养时注意。只有受到过电气设备相关培训、具有充分电气知识的专业维护人员才能进行产品的运行保养；。通电状态下请勿触摸端子，否则可能导致触电或误动作；。清洁模块或重新紧固端子排上的螺栓、连接器安装螺栓时，必须完全断开系统使用的外部供应电源。否则可能导致触电；。拆装模块或进行通讯电缆的连接或拆除时，必须先将系统使用的外部供应电源全部断开。如果未全部断开，有可能导致触电或误动作。安全性建议。在操作人员直接接触机械部分的位置，如装载和卸载机械工具的位置，或者机械自动运转的地方，必须仔细考虑现场手动装置或其他备用手段的功能，它需要独立于可编程控制器之外，可以启动或者中断系统的自动运行。·如需在系统运转的情况下修改程序，须考虑采用加锁或其它防护措施，确保只有获授权的人员才能进行必要的修改。报废时注意·请按工业废弃物处理；废弃电池时应根据各地区制定的法令单独进行；。报废的设备与产品请按照工业废弃物处理标准进行处理回收，避免污染环境。5-1产品信息1.1产品介绍GR20-EC-EC EtherCAT网桥模块是EtherCAT网络的数据中转站，可在两个不同的EtherCAT主站设备中进行实时数据交换。还支持通过各种非循环协议进行异步通信，例如FoE,EoE等。本产品具有以下特性：·支持双路24V冗余供电模块由两个独立的EtherCAT从站组成。模块可处于EtherCAT网络的任意位置。支持两路EtherCAT主站进行过程数据交互支持在线CoE支持FoE/EoE在线升级固件1.2命名规则与铭牌说明GR 20 -EC-EC①产品类型GR:汇川川通用远程模块③通信协议EC:EtherCAT:通信协议②系列号20：20系列④模块类型EC:EtherCAT:转换-6-GR20-EC-ECINOVANCEOUT■5 TATUS51MODEL:GR20-EC-EC■STATU552S/N:认证PASSEDS2标识OUTMade in China基于上述命名规则和铭牌信息，本产品的相关订货数据如下表所示。型号描述整机编码适用机型GR20-EC-ECGR20系列-EtherCAT网桥模块01440486支持EtherCAT,从站的PLC1.3部件说明GR20-EC-EC①⑤②③序号接口名称功能定义EtherCAT一次IN:EtherCAT输入端口①侧端口OUT:EtherCAT输出端口EtherCAT.二次IN:EtherCAT输入端口侧端口OUT:EtherCAT输出端口③24V输入电源1详细定义说明请参见第17页“4.2端子定义”序号接口名称功能定义PWR单路/双路电黄色单路电源供电④电源指示灯源指示绿色双路电源供电熄灭：EtherCAT:状态机处于Init(初始化)或Bootstrap(引导)状态绿色闪烁：EtherCAT:状态机处于Pre-Operation(预运行)状态STATUS绿色单闪：EtherCAT:状态机处EtherCAT--/二次侧端口状态EtherCAT-/于Safe-Operation(安全运⑤二次侧端口状红/绿色STATUS行)状态指示灯态指示S2绿色常亮：EtherCAT:状态机处于Operation(运行)状态红色闪烁：初始化错误红色单闪：AL状态寄存器错误红色双闪：Process DataWatchdog错误红色常亮：PDI或自检错误⑥24V输入电源2详细定义说明请参见第17页“4.2端子定义”1.4技术规格基本规格项目规格IP等级IP20尺寸（宽x高x深）37mmx90mm×82.5mm重量约153g电源规格项目规格端子输入电源额定电压24V DC (20.4V DC~28.8V DC)端子输入电源额定电流100mA(24V时典型值)电源反极性保护支持电气隔离非隔离-8-性能规格项目规格端口。一次侧：2×100 Mbps RJ45。二次侧：2x100 Mbps RJ45供电方式双路+24V冗余供电线缆长度最大100m100Base-TX分布时钟支持，同步精度<100ns支持的运行模式DC或FreeRun周期性过程数据单方向最大3 KByte支持的应用层协议CoE,EoE,FoEPDO传输速率传输1400 Byte in/1400 Byte out耗时30μs说明：。网桥模块传输1400 Byte PD0时，AC700系列的EtherCAT循环时间需500μs及以上，AM500系列的EtherCAT循环时间需lms及以上TPD0长度均不能超过1486Byte最小同步周期250μ5（依赖于实际传输的PD0数量）邮箱数据长度128Byte~1498ByteEtherCAT规格项目规格通讯协议EtherCAT协议支持服务CoE(PDO、SDO)、EoE(烧录升级)、FoE(烧录升级)同步方式DC-分布式时钟物理层100Base-TX波特率100 Mbps (100Base-TX)双工方式全双工拓扑结构环形、线形传输媒介带屏蔽的超5类或更好网线传输距离两节点间小于100m(环境良好，线缆优良)过程数据单方向最大3 KByte传输时间单向从PLC发送1400Byte数据到PC接收到这个数据，不能超过5ms项目规格网络建立时间2s通讯误码率1010以太网标准1.5环境规范项目规格使用环境无导电粉尘、导电纤维、爆炸性粉尘、可燃性气体，水雾/油污、腐蚀性粉尘和腐蚀性气体；无强烈振动和重复性冲击海拔≤2000m污染等级2级抗扰度电源线2kW(IEC61000-4-4)过电压类别EMC抗干扰等级Zone B,IEC61131-2抗静电等级接触放电+/-6kW,空气放电+/-8kW抗振性IEC60068-2-65Hz8.4Hz,3.5mm,8.4Hz150Hz,1g,X/N/Z三轴向，10个循环/轴向抗冲击性使用/运输场景：根据1EC60068-2-27测试；峰值加速度15g,脉宽11ms,三轴向共18次工作温湿度工作温度：-20C+55C相对湿度：10%RH~90%RH,无凝露存储温湿度●存储温度：-40℃~+70℃。相对湿度：<90%RH,无凝露-10-2 EtherCAT通信基础2.1EtherCAT状态机EtherCAT从站的状态通过EtherCAT状态机(ESM)进行控制，EtherCAT从站根据不同的状态可以访问或执行不同的功能。状态切换命令必须由EtherCAT:主站发送至EtherCAT从站，特别是在EtherCAT从站启动期间。EtherCAT状态机分为以下5种状态：。Init(初始化)·Pre-Operation(预运行)。Safe-Operation(安全运行)。Operation(运行)。Bootstrap(引导)每个EtherCAT从站在启动后的常规状态为Operation状态。EtherCAT状态机的状态切换关系如下图所示。Init(P->I)Pre-OperationBootstrap(P->S)Safe-OperationOperation每个状态切换的含义如下表所示。状态含义开始邮箱数据通信P-기停止邮箱数据通信P->S开始过程数据输入更新S->P停止过程数据输入更新开始过程数据输出更新停止过程数据输出更新-11-