前言版本变更记录修订日期发布版本变更内容新增内容：增加“一致性认证”小节。更新内容：2024-12A01·更新通信线缆图。·更新电气接线图P]、电气接线图N]。·更新“线缆规格”章节中的“主回路端子连接线缆推荐”表。2024-11A00手册第一次发布。关于手册获取本手册不随产品发货，如需获取电子版PDF文件，可以通过以下方式获取：●汇川技术官网：登录汇I川技术官方网站(www.inovance..),“服务与支持-资料下载”，搜索关键字并下载。·资料二维码：使用手机扫描产品机身二维码，获取产品配套手册。。掌上汇川App:扫描下方二维码，安装掌上汇I川App,在App内搜索获取手册。标准功能范畴本手册介绍了功能应用。手册中介绍的功能范围可能与交付系统的功能不同，交付的系统的功能请以实物为准。订购的系统中可能会运行本手册中未说明的功能，且交付新系统和手册功能可能不完全一致，如果必要，请联系相关售后人员。本手册未能涵盖所有产品类型的全部详细信息，也不包括安装、运行和维护场景中可能出现的所有情况及其对应措施。对于设备制造商在产品上新增或修改的功能，由设备制造商提供相关说明。保修声明正常使用情况下，产品发生故障或损坏，汇川技术提供保修期内的保修服务（产品保修期请详见订货单)。超过保修期，将收取维修费用。保修期内，以下情况造成的产品损坏，将收取维修费用。·不按手册中的规定操作本产品，造成的产品损坏。·火灾、水灾、电压异常，造成的产品损坏。·将本产品用于非正常功能，造成的产品损坏。·超出产品规定的使用范围，造成的产品损坏。·不可抗力（自然灾害、地震、雷击）因素引起的产品二次损坏。-3-前言有关服务费用按照厂家统一标准计算，如有契约，以契约优先的原则处理。详细保修说明请参见《产品保修卡》。-4-目录目录前言。12328281.1.1型号与铭牌说明.301.1.3部件说明[标准机型…3134351.1.6.1 Size A&Size Ci驱动器（额定功率0.2kW~1.5kW)1.1.6.2 Size D驱动器（额定功率1.5kW3.0kW)371.1.6.3 Size E驱动器（额定功率2.0kW~7.5kW)391.1.7部件说明[功能安全机型N.…411.1.7.1 Size A&Size C驱动器（额定功率0.2kW~1.5kW)411.1.7.2 Size D驱动器（额定功率1.5kW3.0kW)431.1.7.3 Size E驱动器（额定功率2.0kW~7.5kW)4547481.2.1电气规格.…48511.2.3技术规格[N54565759612.1电机型号与铭牌说明2.2选型一览表[标准机型]622.3选型一览表[功能安全机型]6568702.5.1动力线缆..702.5.2编码器线缆732.5.3通信线缆.…742.6选配件742.6.1外围电气元件.……742.611外围电气元件一览表.…742.6.1.2保险丝75765目录762.6.1.5交流输入电抗器782.6.1.6EMC滤波器802.6.1.7磁环和磁扣83852.6.3绝对值编码器电池8687991001021021061071093.3.3安装尺寸要求[标准机型].1111153.3.6备用电源型-安装尺寸要求[标准机型N...1173.3.7安装尺寸要求[功能安全机型P]...3.3.8安装尺寸要求[功能安全机型N......1211223.3.10安装驱动器.1231231243.4.1保险丝和断路器安装说明3.4.2交流输入电抗器的安装说明..…1243.4.4磁环与磁扣的安装说明.1253.4.5屏蔽支架的安装说明..1274系统连接1291294.2系统连接示意图[P]1304.3系统连接示意图[N1321335.1电气接线图P]133135137…1376.1.1端子分布.-6-目录61.2接线注意事项及要求..1396.1.3接线实例..1416.1.3.1电源接线实例6.1.3.2接地接线实例6.1.4线缆型号要求..1466.1.5线缆规格......6.2CN1控制端子介绍62.3接线注意事项及要求...1536.2.4.1数字量输入输出信号6.2.4.2编码器分频输出信号1576.2.4.3模拟量输入输出信号..1596.2.4.4位置指令输入信号[P]..16116917063.1端子分布.…17063.2接线注意事项及要求.……17063.3接线实例..1716.3.3.1与主编码器通信6.3.3.2与第二编码器通信6.3.5动力线与编码器线转接方案....…1746.4.2接线注意事项及要求.…6.4.3.1CAN通信接线实例1796.5CN3&CN4通信端子介绍N…1831831846.5.3FSoE连接和生效方式[功能安全机型N1876.5.3.2旋钮工作方式6.6CN5通信端子介绍6.7CN6ST0安全端子介绍.…1901936.8CN7编码器端子介绍.…193目录1946.8.2.1与主编码器通信1946.822与第二编码器通信.1966.8.2.3与霍尔传感器连接1986.9CN8抱闸和PTC输入端子介绍69.1端子分布..1986.9.2接线注意事项及要求19969.3接线实例.…2002006.9.3.2抱闸接线实例2006.10CN11备用24V端子介绍.2016.11制动电阻接线与设置..…2032057.1CN9&CN10扩展安全功能端子介绍2057.2CN11备用24V端子介绍2148调试工具2162168.1.1部件说明....2168.1.2面板显示.…2188.1.3参数设定.…2258.2调试软件.……2332332332378.2.4软件常见功能介绍2412472472489.3运行前检查.…2482492502609.6.1辨识流程.…2642659.6.4闭环预定位法辨识2662689.6.6霍尔辨识.…269-8-目录2719.8设置参数[P]2749.9设置参数[N.2902983089.12电机参数快速迁移314316320111概述.…320..................321113惯量辨识.…32411.3.1离线惯量辨识32511.3.2在线惯量辨识..…327328328334.34011.5.1基本参数.………34011.5.2增益切换..…34411.5.3位置指令滤波说明34835011.5.6转矩扰动观测.…35135211.5.8模型跟踪.…35411.5.9摩擦补偿.…35711.5.10编码器栅尺波动抑制功能........35811.5.11电机齿槽转矩波动补偿功能.36011.6不同控制模式下的参数调整.36211.6.1速度模式下的参数调整36211.6.2位置模式下的参数调整.....36211.6.3转矩模式下的参数调整.36336411.7.1机械共振抑制....36411.7.2未端低频抑制...369371372378378-9-目录37938112.3.1控制字6040h......385386...................38939112.4.4D0输出和工作时序...40512.5轮廓位置模式(PP)40740740812.5.3推荐配置..…12.5.4相关参数说明41112.5.5相关功能设置41412.6轮廓速度模式(PV)41512.6.1功能框图.…41612.6.3推荐配置..41612.6.4相关参数说明，41812.7轮廓转矩模式(PT)42012.7.1功能框图.…42042142112.7.4相关参数说明42142412.8原点回归模式(HM)42642742742712.8.4相关参数说明12.8.5相关功能设置.…43112.8.6回零操作介绍43245645712.9.3指令分倍频（电子齿轮比）476129.4位置指令滤波.…48248348512.97运动控制完成、内部指令完成、定位完成、接近.…488-10-目录12.10.1功能框图4961210.2速度指令输入..49751112.10.4零位固定51212.10.5速度指令限幅.....51312.10.6速度相关D0输出......51451812.11.1功能框图51912.11.2转矩指令输入...52012.11.3转矩指令滤波..52712.11.4转矩指令限制..52812.11.5转矩模式下速度限制53512.11.6转矩到达输出[P].54054213.1混合控制模式...54213.2插补模式(IP).54413.2.2配置框图..….54513.2.3推荐配置.....54554513.2.5相关功能设置54713.3原点复归...54856356714.1周期同步位置模式(CSP)56756756756814.1.4相关参数说明56857014.2周期同步速度模式(CSV)57057114.2.2配置框图.……57157157257414.3周期同步转矩模式(CST)574574575-11-