前言版本变更记录修订日期发布版本变更内容新增内容：增加“一致性认证”小节。更新内容：2024-12A02·更新手册名称。。更新“前言”。·更新“定期保养项目”章节。根据低错排查修改细小助误。2024-08A01升级手册参数部分。2024-05A00手册第一次发布。关于手册获取本手册不随产品发货，如需获取电子版PDF文件，可以通过以下方式获取：。汇川技术官网：登录汇I川技术官方网站(www.inovance.),“服务与支持-资料下载”，搜索关键字并下载。·资料二维码：使用手机扫描产品机身二维码，获取产品配套手册。·掌上汇川App:扫描下方二维码，安装掌上汇I川App,在App内搜索获取手册。Q标准功能范畴本手册介绍了功能应用。手册中介绍的功能范围可能与交付系统的功能不同，交付的系统的功能请以实物为准。订购的系统中可能会运行本手册中未说明的功能，且交付新系统和手册功能可能不完全一致，如果必要，请联系相关售后人员。本手册未能涵盖所有产品类型的全部详细信息，也不包括安装、运行和维护场景中可能出现的所有情况及其对应措施。对于设备制造商在产品上新增或修改的功能，由设备制造商提供相关说明。保修声明正常使用情况下，产品发生故障或损坏，汇川川技术提供保修期内的保修服务（产品保修期请详见订货单)。超过保修期，将收取维修费用。保修期内，以下情况造成的产品损坏，将收取维修费用。·不按手册中的规定操作本产品，造成的产品损坏。·火灾、水灾、电压异常，造成的产品损坏。。将本产品用于非正常功能，造成的产品损坏。-3-前言·超出产品规定的使用范围，造成的产品损坏。·不可抗力（自然灾害、地震、雷击）因素引起的产品二次损坏。有关服务费用按照厂家统一标准计算，如有契约，以契约优先的原则处理。详细保修说明请参见《产品保修卡》。-4-目录目录1安全注意事项121功能一览表…17202.1概述.2021242.3.1离线惯量辨识......252728282.4.2 ETune.…342.5手动增益调整.…402.5.1基本参数.……40442.5.3位置指令滤波说明482.5.4前馈增益..…48502.5.6转矩扰动观测.……512.5.7速度观测器52542.5.9摩擦补偿.…5758602.6.1速度模式下的参数调整...…60................6061622.7.1机械共振抑制...62682.8机械特性分析.…6971773.1伺服模式设定与显示…777879823.3.2状态字6041h..…5目录34工艺段模式.…8485g ........87893.4.4D0输出和工作时序.…3.5轮廓位置模式(PP)1051063.5.3推荐配置.…1091093.5.5相关功能设置...1123.6轮廓速度模式(PV)1141143.6.4相关参数说明1151163.7轮廓转矩模式(PT)1183.7.1功能框图.…1191223.8原点回归模式(HM)1243.8.1功能框图.……1251263.8.4相关参数说明1261301541553.9.3指令分倍频（电子齿轮比）1743.9.4位置指令滤波.…1803.9.5位置偏差清除...1811833.9.7运动控制完成、内部指令完成、定位完成、接近...1863.10速度控制模式.1923.10.1功能框图..1941953.10.3斜坡函数....209-6-目录3.10.5速度指令限幅211.............2122162173.11.2转矩指令输入.…2182253.11.4转矩指令限制..…2263.11.5转矩模式下速度限制..…2342382402404.2插补模式(IP)2432434.2.4相关参数说明.……2452464.4原点复归2492645.1周期同步位置模式(CSP)..............2645.1.1功能框图.2642655.1.5相关功能设置.…2675.2周期同步速度模式(CcSV)2672682685.2.3推荐配置..…2682682705.3周期同步转矩模式(CST)2712712715.3.3推荐配置.…2715.3.4相关参数说明.…2722746功能应用276276目录2772822836.2.1全闭环参数设定...............2836.2.2全闭环设定开启2862872882896.6DI端子滤波时间[P]2902912926.9 EtherCAT强制DO输出功能[N2922933003046.13对应SEMF47电压跌落功能7ST0安全功能.31271安全概述.…312.3123143183193203223223243253258.2 Modbus:通信[P]3258.2.1.1通信规格3258.2.1.2协议说明3253268.2.2.1端子分布3268.2.2.2RS485通信接线实例3268.2.3通信传输方式.…-8-目录8.2.5通信相关参数3363363368.3.1.1通信规格3368.3.1.2协议说明3378.3.2.1端子分布3378.3.2.2CAN通信接线实例337339340.3413423428.4.1.1通信规格.3428.4.1.2协议说明3443448.4.4通信数据帧结构.……8.4.4.2服务数据对象(SD0).·....3498.4.4.3过程数据对象(PD0).....8.4.4.4同步对象(SYNC).........3558.4.4.5紧急对象服务(EMCY)3588.4.4.6SD0传输报文3598.4.4.7SD0传输框架3613613638.5.1通信简介.…3638.5.1.1通信规格3638.5.1.2通信规范3648.5.1.3协议说明3643668.5.2.1CN3&CN4通信端子介绍.....3663713728.5.3.3分布时钟3738.5.3.4状态指示3743778.5.4.1过程数据3778.5.4.2邮箱数据3818.5.5通信相关参数..……382-9-目录8.6通信配置实例..3838.6.1 Modbus通信配置实例[P]8.61.2不同品牌PLC与SV670P国际版同服驱动器Modbus RTU通讯接线..3838.61.3同服参数设置..385.3853868.6.2.2产品选型与配线.3873898.6.2.4PLC程序配置..3898.6.3 CANopeni通信配置实例[P]..3988.6.3.1SV670P国际版伺服驱动器接入施耐德3S系列主站方法3988.6.3.2SV670P国际版伺服驱动器接入倍福CANo pen3主站...4188.6.3.3SV670P国际版同服驱动器接入汇川H3 J CANopen.主站.........4348.6.4.1SV670N国际版配合AM600系列控制器操作案例...4448.6.4.2SV670N国际版配合欧姆龙控制器操作案例......4524824994995005019.3.1故障码一览表.……9.3.2.1警告码一览表5055069.3.3.1故障的处理方法.5065519.3.4警告码说明5515659.4.1故障码一览表...569.5709.4.3.1故障的处理方法5709.4.3.2内部故障622622..............635637637-10-目录103DD0功能定义[..650653-11-