目录目录1安全注意事项.111511配套选型-览表.152SV670N-LK产品系列.1821产品信息.18211型号与铭牌说明.182.12部件说明..192.1.2.1 SizeA&Size C驱动器（额定功率0.2kW-1.5kW..192.1.2.2 Size D.驱动器（额定功率1.5kWW-3.0kW)2.1.2.3 Size E驱动器（额定功率2.0kW7.5kW)2.2.1电气规格.…2.23通信规格.…2.2.4动态制动特性.…293MS1-R系列电机…4选配件.…324.1选配件一览表324.2配套线缆.……4.21型号说明.…324.22线缆类型4.23配套线缆一览表.354.3外围电气元件4.3.4交流输入电抗器404.3.5EMC滤波器.…4.3.6磁环和磁扣.…4.4绝对值编码器电池.…….485.2安装流程图.…5.3安装前准备.…5.3.1安装环境要求.…495.3.2安装空间要求.…5.3.3安装尺寸要求….525.3.5线缆准备.…545.4开箱与搬运……5.5机械安装.…5.52安装前检查..56-3-目录5.5.3安装绝对值编码器电池..575.5.4安装驱动器.5.5.6安装后检查.5.6电气安装.5.6.1安全提示.…5.62电源接线实例.5.6.4安装后检查.…6系统连接图…686.1系统连接示意图.….68.697电气接线图.…8电气设计指导8.2选择动力线缆.…8.2.1与电源连接线缆…8.2.1.2动力线缆类型8.2.1.3动力线缆规格8.21.4动力线缆屏蔽层.………8.2.2与电机连接线缆.….838.22.2动力线缆类型8.2.2.3动力线缆规格838.2.3与编码器连接线缆.……8.2.3.1需要遵循的规则8.2.3.3动力线与编码器线转接方案.8.31需要遵循的规则.…8.3.2控制线缆类型.858.3.3控制线缆规格.…8.3.4控制线缆屏蔽层.…….868.4选择通信线缆…878.5.1规范说明8.5.2布线建议.…9接线端子介绍…9.1主回路端子分布.….929.2CN1控制端子介绍.….969.2.1端子分布.…9.22数字量输入输出信号….991009.3CN2编码器连接端子介绍.…1019.4CN38CN4通信端子介绍..1044目录9.5CN5通信端子介绍…1079.6CN6ST0安全端子介绍.…1089.7CN7第二编码器端子介绍1119.8制动电阻接线介绍10.1操作面板……11610.1.1部件说明11710.1.3参数设置1281022连接.…13213413711.1调试流程137137137112.2接通电源138112.3点动运行.112.4设置参数.14011.2.5伺服运行112.6伺服停止.15712调整16112.1概述.…16116312.2.1离线惯量辨识.…1641222在线惯量辨识..…12.3自动增益调整.……16612.3.1 ETune…17212.4手动增益调整.…12.4.1基本参数…17812.42增益切换.…12.4.3位置指令滤波说明.18412.4.4前馈增益.…18412.4.5伪微分前馈控制.……18612.4.6转矩扰动观测12.4.7速度观测器.…18818912.4.9摩擦补偿…19112.5不同控制模式下的参数调整12.5.1位置模式下的参数调整12.5.3转矩模式下的参数调整19419412.6.1机械共振抑制19412.6.2未端低频抑制200目录13功能概述20314伺服基本功能.20414.1转换因子20414.3伺服摸式…20714.4周期同步位置模式(csp)14.4.1功能框图20820814.4.2配置框图20914.4.3推荐配置.20914.4.4相关参数说明.…20914.4.5相关功能设置21114.5周期同步转矩模式(cst)21121114.5.2配置框图.21114.5.3推荐配置.21214.5.4相关参数说明.21214.5.5相关功能设置.21314.6周期同步速度模式21514.6.1功能框图.…….21514.6.2配置框图.21514.6.3推荐配置.21514.6.4相关参数说明.21514.6.5相关功能设置..21714.7轮廓位置模式(pp)21714.7.1功能框图….21714.7.2配置框图14.7.3推荐配置22014.7.4相关参数说明.22014.75相关功能设置14.8轮廓速度模式(p)22314.8.1功能框图.….22314.8.2配置框图....................223.22314.8.4相关参数说明.22414.8.5相关功能设置22514.9轮廓转矩模式(pt)22614.9.1功能框图.….22714.9.3推荐配置.….22714.9.4相关参数说明.22714.9.5相关功能设置.22914.10压力控制功能23114.10.1概述..23114.10.2压合模式说明23114.10.3相关参数说明.23214.10.4后台调试说明23314.10.5典型应用实例.23614.11原点回归模式(hm)23914.112配置框图.….240目录14.11.3推荐配置.24014.11.4相关参数说明24114.11.5相关功能设置24214.11.6回零操作介绍15ST0安全功能15.11术语与缩略语.……15.12安全标准及规范.…15.13使用注意事项.26515.2安全功能ST0.…15.2.1概述…15.23故障复位.…15.2.4安全功能响应时间..15.3验收与确认.27015.4故障排除16方案应用.…273.27316.12相关参数设定.…16.1.3使用注意事项27627616.2.1设置全闭环参数27916.4位置比较功能.……28028616.6探针功能28916.7 EtherCAT强制DO输出功能.29117通信…29329317.1.3 EtherCAT通讯规范..….29517.2硬件配置.…29617.3通信传输方式…30017.3.1 EtherCAT通信结构.…3001733分布时钟.…302.30217.4通信数据帧结构.……30417.4.1过程数据30417.4.2邮箱数据.308309176通信配置实例…30917.6.1SV670N配合AM600系列控制器操作案例..30917.6.2SV670N配合欧姆龙控制器操作案例..316-7-目录17.6.3SV670N配合倍福控制器操作案例.32817.6.4SV670N-LK配合基恩士KV7500控制器操作案例.......34317.6.4.1何服相关部分配置..34317.6.4.2基恩士W7500后台软件配置34317.6.4.3试运转.35718.1H00组参数-览表…36018.2H01组参数一览表…36018.3H02组参数一览表.…36118.4H03组参数一览表…36418.5H04组参数一览表.…36518.6H05组参数一览表.…36636918.8H07组参数一览表.…18.9H08组参数一览表.…18.10H09组参数一览表.…37718.12H0b组参数一览表.…18.13H0d组参数一览表.…38318.14H0E组参数一览表.…38418.15H0F组参数一览表.38638718.17H11组参数一览表…39018.18H12组参数一览表…39318.19H17组参数一览表.…40218.20H18组参数一览表.…41618.21H19组参数一览表.….41718.22H1F组参数一览表.…18.23H30组参数一览表.…18.24H31组参数一览表.…42218.251000h参数组一览表.…422.42543019.2H01驱动器参数.43119.3H02基本控制参数.…43419.4H03端子输入参数.…19.6H05位置控制参数.…19.7H06速度控制参数.…45946419.9H08增益类参数.470目录1910H09自调整参数..48219.11H0A故障与保护参数.49250219.13H0d辅助功能参数.51419.14H0E通讯功能参数.…19.15H0f全闭环.….52419.16H10压力控制参数.19.17H11多段位置.…19.18H12多段速度.…55519.20H18位置比较输出.…19.21H19目标位置参数.…19.22H1F后台专用参数..64719.23H30通讯读取相关变量.....…64919.24H31通信给定.…19.251000h对象词典.….65119.266000h对象词典.…66320故障处理说明.…68020.2故障排除后复位方法.…68020.3故障码一览表.…68520.5故障码说明.…68720.5.1故障的处理方法20.5.2内部故障….72220.6警告码说明.…21维护…211日常保养与维护.…732211.1日常保养项目.….732.73221.1.12日常清洁项目.….73221.12定期检查项目.…21.1.2.1定期检查项目21.1.22定期保养项目.….73321.2部件更换.…212.1更换电机平键.…7332122电机油封的拆卸.….73422附录…7352211CE认证..73622.111符合EMC指令的条件..736737.74022.2常见EMC问题解决建议…740-9-目录2221漏电保护断路器误动作.7402222谐波抑制..7412223控制回路干扰.74122.2.3.1 EtherCAT:通讯干扰74122.3面板监控显示.74322.4DD0功能定义749安全注意事项安全注意事项安全声明。本章对正确使用本产品所需关注的安全注意事项进行说明。在使用本产品之前，请先阅读使用产品手册并正确理解安全注意事项的相关信息。如果不遵守安全注意事项中约定的事项，可能导致人员死亡、重伤，或设备损坏。。手册中的“危险”、“警告”和“注意”事项，并不代表所应遵守的所有安全事项，只作为所有安全注意事项的补充。·本产品应在符合设计规格要求的环境下使用，否则可能造成故障，因未遵守相关规定引发的功能异常或部件损坏等不在产品质量保证范围之内。·因未遵守本书的内容、违规操作产品引发的人身安全事故、财产损失等，汇川技术将不承担任何法律责任。安全等级定义危险表示如果不按规定操作，则导致死亡或严重身体伤害。表示如果不按规定操作，则可能导数死亡或严重身体伤害。小注意表示如果不按规定操作，则可能导致轻微身体伤害或设备损坏。安全注意事项·本产品手册中产品的图解，有时为了展示产品细节部分，产品为卸下外罩或安全遮盖物的状态。使用本产品时，请务必按规定装好外罩或遮盖物，并按使用产品手册的规定操作。。本产品手册中的产品图示仅为示例，可能与您订购的产品略有差异，请以实际订购产品为准。开箱验收,开箱时发现产品及产品附件有损伤、锈蚀、使用过的迹象等问题，请勿安装！,开箱时发现产品内部进水、部件缺少或有部件损坏时，请勿安装！,请仔细对照装箱单，发现装箱单与产品名称不符时，请勿安装！,开箱前请检查设备的外包装是香完好，有无破损、浸湿、受潮、变形等情况！,请按照层次顺序打开包装，严禁猛烈敲打！,开箱时请检查设备及附件表面有无残损、锈蚀、碰伤等情况！,开箱后请仔细对照装箱清单，查验设备及附件数量、资料是否齐全！储存与运输时-11-