前言版本变更记录修订日期发布版本变更内容,前言增加说明。,增加电机接地注意事项、电磁场对医疗植入体的影响。,增加冲击电流规格、修改最大输入浪涌电流规格、3倍的RC时间常数。,修改输入信号功能选择规格。,增加动态制动距离精确值计算。。修改配套线缆选型以及线缆选型一览表。,增加浪涌保护器选型规格。,修改绝对值编码器电池规格，增加说明。,增加安装注意事项。,增加振动等级、冲击等级、安装环境说明。,增加安装空间要求、增加翻盖角度要求。增加螺钉紧固力矩要求。,增加网口线缆安装说明、绝对值编码器电池盒安装说明。,更新系统连接图。,更新电气接线图及说明。2024-10B04,更新接线注意事项。,更新主回路线缆规格及型号、增加线缆屏蔽层要求。,更新电源接线实例。,增加D03数字量输出电路实例，增加限流电阻计算公式。,更新抱闸接线示意图，增加抱闸接线注意事项。,更新编码器线缆规格。。增加动力线与编码器线转接方案。,更新通信连接方式。,更新通信线缆信息。,增加相关EMC接线要求章节。,更新显示数值的具体原因及排查方法。,更新面板监控显示描述。,更新日常检查项目。,更新定期保养项目。,增加常见问题及解决建议章节。,更新参数详细说明。3前言修订日期发布版本变更内容,更新“警告的处理方法”、“故障的处理方法”章节。“选型一览表”的表头“编号”增加H01.02伺服驱动器编号。,新增状态显示“nrdx”,以及显示数值x的具体原因及排查方法。,更新E400.0的处理措施。,更新E620.0的故障说明。,更新E740.3的确认方法。,更新E430.0的故障说明。,更新E605.0的产生机理。,更新“型号与铭牌说明”章节中的“型号说明”。,更新“故障等级分类及显示”章节中的“故障和警告记录”描述。2024-08B02·更新“接线注意事项”章节中的地线规格。,更新“面板显示”章节中的“HXX.YY”参数描述。,更新“抱闸接线”章节中的“抱闸接线示意图”。,更新“MS1-R系列电机”章节。,更新封底苏州地址和新增封底掌上汇川二维码。,电机PE线缆接线方式变更。“抱闸接线”补充对续流二极管的选型规格要求。,更新安全注意事项。,更新安装环境要求真空环境描述。,更新配套线缆一览表。,更新U儿认证对同服驱动电源线缆选型的要求。,前言中增加掌上汇川获取资料的相关信息。,新增单相220V供电时，接两相L1和L2。,更新保险丝和断路器型号推荐。,更新“推荐线缆规格及型号”中，主回路端子连接线缆规格。,更新“(UL&cUL)认证”章节中推荐的断路器和保险丝的规格。,新增“屏蔽支架的安装说明”。接插件中新增推荐的屏蔽支架。“配套线缆一览表”中新增动力线屏蔽线缆选型。动力线线缆型号说明新增屏蔽线缆型号说明。,DWDO信号说明新增DI逻辑电平标准。,新增-FH高防护机型说明。2023.12B01,更新CN3和CN4端子分布。,新增FunOUT.26、Fun0UT.27、H0A.18。,更新H31.00、H0d.19、H02.00、H09.35、H09.38、H09.39、H07.07、H05.20、H0A.47、H00.00、EB01.0、E731.0、E735.0、E120.2、E994.0、E122.5、FunlN.29、FunN.32的说明。,更新“警告的处理方法”、“故障的处理方法”、“警告码一览表”“故障码一览表”章节。,更新“速度指令输入设置”章节中D1切换运行方式的描述。,更新“设置参数”章节中的举例。,除H07.15。,优化参数H0b.33、H0b.63,2023-03B00.优化H02.00、H05.26的详细说明。,根据最新故障表刷新故障。4前言修订日期发布版本变更内容,前言中加入“保修声明”。,磁扣名称修订为DYR-130-B。,改“通用规格”为产品规格。,修改电机选型说明。,删除A相关内容。,MS1-Z电机切换成MS1-R电机。2023-01A03,脉冲输入频率与脉宽对应关系增加电压规格。,高低速脉冲指令输入增加说明。,参数详细说明加上16进制参数。,更新参数一览表和参数详细说明。,故障更新。,修改技术规格。,修改记录故障次数描述。“未接限流电阻，导致端口烧毁”增加说明。,补充驱动器电气规格内容。,修改存储温度范围。2022-08A02,新增AI相关内容。,删除“伺服电机安装章节”。,更新参数一览表和参数详细说明。,增加故障E991.1。2022-04安全注意事项中加入其他安全注意事项。2022-04手册第一次发布。关于手册获取本手册不随产品发货，如需获取电子版PDF文件，可以通过以下方式获取：。汇技术官网：登录汇川技术官方网站(/w.inovance..)，“服务与支持-资料下载”，搜索关键字并下载。。资料二维码：扫描产品上的二维码，可获取产品更多资料。·掌上汇川App:扫描下方二维码，安装掌上汇川App,在App内搜索获取手册。保修声明正常使用情况下，产品发生故障或损坏，汇川技术提供保修期内的保修服务（产品保修期请详见订货单）。超过保修期，将收取维修费用。保修期内，以下情况造成的产品损坏，将收取维修费用。。不按手册中的规定操作本产品，造成的产品损坏。·火灾、水灾、电压异常，造成的产品损坏。·将本产品用于非正常功能，造成的产品损坏。·超出产品规定的使用范围，造成的产品损坏。·不可抗力（自然灾害、地震、雷击）因素引起的产品二次损坏。有关服务费用按照厂家统一标准计算，如有契约，以契约优先的原则处理。-5-前言详细保修说明请参见《产品保修卡》。目录目录前言…1安全注意事项1311产品信息17111型号与铭牌说明17191.1.2.1 Size A驱动器（额定功率0.2kW-0.4kW)1.1.2.2 Size B驱动器（额定功率0.75kW).201.1.2.4 Size E驱动器（额定功率5.0kW-7.5kW)....2412产品规格..2512.1电气规格.…25.281.23通信规格.…291.2.4动态制动特性..3012.5负载转动惯量.…34343.2电机侧端子一览表3.3配套线缆.…373.3.1型号说明.…3.3.2线缆类型3.3.3配套线缆一览表….403.4.1外围电气元件…433.4.1.1外围电气元件一览表.…3.4.12保险丝…3.4.1.3电磁接触器.…3.4.15交流输入电抗器..453.4.1.6EMC滤波器.…3.4.1.7磁环和磁扣…3.4.1.8浪涌保护器.….503.4.2绝对值编码器电池..…3.5接插套件选型3.6端子附件包选型.3.7制动电阻选型4.1安装..604.2开箱与搬运.….604.3同服驱动器的安装..624.3.1安装环境要求….624.32安装空间要求.647目录4.33安装尺寸要求.664.3.4安装指导.674.4选配件的安装.684.4.1保险丝和断路器安装说明..684.4.2交流输入电抗器安装说明4.4.3EMC滤波器安装说明..694.4.4磁环与磁扣安装说明.4.4.5屏蔽支架的安装说明.704.4.6网口线缆安装说明.……4.4.7绝对值编码器电池盒安装5系统接线图….74.766电气接线图.…776.1位置模式接线图.…6.2转矩或速度模式接线图.787接线端子介绍…7971接线注意事项.…7.2驱动器端子分布.…7.3主回路端子介绍.….847.3.2主回路接线要求……7.3.3推荐线缆规格及型号.….857.3.4主回路端子分布.7.3.5电机接线(UWW).957.3.6电源接线实例…….967.4CN1控制端子介绍.…1027.4.1端子分布.1037.4.2位置指令输入信号.…7.4.3数字量输入输出信号.……1127.4.4编码器分频输出信号1197.5CN2编码器端子分布..1207.5.2绝对值编码器线涟接.…1211227.5.4动力线与编码器线转接方案.........7.6CN3&CN4通信端子介绍.…1237.7制动电阻接线与设置.…1298相关EMC接线要求8.1电气接线抗干扰对策…1301308.3浪涌抑制器接线实例.…1328.4线缆使用注意事项.…目录9.11面板组成介绍1349.1.2面板显示9.1.3参数设定13992调试软件.1449.2.1概述922安装1449.2.3后台连接9.2.4软件常见功能介绍10调试与运行.……15310.1调试流程图.…10.2运行前检查.……15310.3接通电源15410.4点动运行.15415710.6试运行…16110.7伺服停止16811调整….17117111.2惯量辨识173112.1离线惯量辨识.…17311.3自动增益调整.……113.1 ETune…17711.3.2STune......................11.4手动增益调整.……11.4.1基本参数…11.4.2增益切换18919311.4.4前馈增益.19311.4.5伪微分前馈控制.……19411.4.6转矩扰动观测11.4.7速度观测器.114.9摩擦补偿.11.5不同控制模式下的参数调整20211.5.1位置模式下的参数调整.……11.5.2速度模式下的参数调整20320311.6振动抑制功能.…20320411.62未端低频抑制.…20911.7机械特性分析.…21013伺服基本功能21413.1位置控制模式……21421413.12位置控制模式功能码框图215-9-目录131.4指令分倍频（电子齿轮比）功能.232131.6位置偏差清除功能.23713.1.7分频输出功能13.1.8运动控制完成内部指令完成定位完成接近功能..24013.1.9中断定长功能.24413.110原点复归功能.247132速度控制模式26013.2.1速度控制模式功能码框图.…13.2.3斜坡函数设置26913.2.4零位固定功能27027113.2.6速度相关D0输出功能.…272133转矩控制模式…27627713.3.2转矩指令输入设置.……133.4转矩指令限制..28013.3.5转矩模式下速度限制.…13.3.6转矩到达输出.28713.4混合控制模式…28813.5绝对值编码器系统使用说明…28928913.5.2设定相关参数29013.53绝对值编码器系统电池盒使用注意事项.29413.6辅助功能29413.61软限位功能.29413.6.2软件复位功能29513.6.3电机保护功能29513.6.4D端口滤波时间设置.29714通信14.1M0dbus通信.…2981411通信简介.29814.12通信规格..29814.13硬件配置………29814.1.4通信数据帧结构..30214.15通信相关参数.……30714.2通信配置实例.…14.2.1SV660P同服M0 dbus RTU通讯配置..30814.21.1通讯概述..30814.2.12不同品牌PLC与SV660P何服驱动器Mod bus RTU通讯接线..........30814.21.3同服参数设置..30914.21.4P儿C程序案例.31015参数详细说明.31131115.3H02基本控制参数.32615.4H03端子输入参数.…335目录15.6H05位置控制参数..35915.7H06速度控制参数…37815.8H07转矩控制参数…38615.9H08增益类参数39315.10H09自整定参数.…15.11H0A故障与保护.…15.12H0b显示参数.…15.13H0C通信参数.…15.14H0d辅助功能参数.…44415.15H11多段位置功能...…15.16H12多段速度运行指令...15.17H17虚拟DID0设置.…15.18H1b[电机存储属性].…52815.19H30通讯读取伺服状态变量......53015.20H31通讯给定相关变量.…16故障处理说明.…….53516.1故障等级分类及显示.…53516.2启动时的故障及警告处理….53654016.4警告码说明.…54116.5故障码说明.16.5.2内部故障.…16.6警告码一览表.…16.7故障码览表.……17保养与维护….57357317.1.1日常检查项目.…17.1.2日常清洁项目573172定期维护.…573172.1定期检查项目172.2定期保养项目57418附录.57518.1符合认证及标准要求...57518.11CE认证.……57518.1.1.1符合EMC指令的条件.57557657718.2常见问题及解决建议.5791821故障现象篇..57918.22面板不显示..5791823上电冒烟或炸机……5801824电机不转.…18.2.5上电xxnr.x.…58218.2.6后台连接不上.582-11-