1S620N系列伺服设计维护使用手册前言日期变更后的版本变更内容◆第4章增加EtherCAT通信线缆采购要求；◆第5章增加“面板显示与上位机操作对象字典的转换关系”；◆第7章各模式下增加关于速度限制的提醒说明；◆第8章针对控制字和状态字(6040h、6041h)补充其各bit意义说明；2017-05◆第10章增加“启动时的故障和告警处理”，另外：◆增加故障排查：Er.B01、Er.E11；◆细化排障指导：Er.E07、Er.E08、Er.E15。◆第11章增加“1S620N配合翠欧tio控制器操作案例”。◆附录格式上刷新电机外形图及尺寸表；增加附录D国外标准对应(CE认)2016-03A00第一版发行3-前言1S620N系列同服设计维护使用手册目录认证信息…版本变更记录…安全注意事项……13安全声明..13.13安全注意事项13.16第1章产品信息…171.1驱动器介绍….1811.1铭牌与型号说明11.2伺服驱动器组成.19113何服驱动器规格..2011.4制动电阻相关规格.2412.1ISMH系列伺服电机规格信息.24.331.3伺服系统配套规格….47.481.4.1ISMH系列伺服电机配套线缆（含通信线缆）1.4.2MS1系列伺服电机配套线缆（含通信线缆）51.53第2章安装55.562.1.1安装场所..562.1.2环境条件.562.1.3安装注意事项.572.2伺服电机的安装.….5822.1安装场所..5822.2环境条件.5822.3安装注意事项..59-4-IS620N系列同服设计维护使用手册前言第3章接线…613.1伺服驱动器主电路连接，3.1.1主电路端子介绍.643.12制动电阻接线错误举例.663.1.3主电路连接线缆推荐型号及规格.673.14电源配线实例.….703.1.5主电路配线注意事项….723.1.6主电路外围配件规格….733.2伺服驱动器和伺服电机的动力线连接..743.2.1与ISMH系列伺服电机的动力线连接32.2与MS1系列伺服电机的动力线连接.763.3伺服驱动器和伺服电机的编码器线连接.7733.1总线式增量编码器的连接………3.3.2总线式绝对值编码器连接.……….803.4伺服驱动器控制信号端子CN1连接.853.4.1数字量输入输出信号………….863.4.2全闭环反馈信号…………903.4.3编码器分频输出信号…………933.5通信信号CN3/CN4配线3.5.1配线示意图….953.6后台通信与在线升级信号配线(CN5)3.7电气接线的抗干扰对策……3.71抗干扰配线举例及接地处理3.7.2噪音滤波器的使用方法..993.8线缆使用的注意事项….1023.9总体配线图…….103第4章面板操作….1044.1面板组成介绍…….105.10542.1面板显示与上位机操作对象的转换关系.105.106.1065-前言1S620N系列同服设计维护使用手册.1074.2.5故障显示.10942.6监控显示.….1091194.5.1点动运行………4.5.2数字信号强制输入输出120第5章通信…5.1 EtherCAT协议概述.….1295.2系统参数设置.….1305.3 EtherCAT通信基础..1315.3.1 EtherCAT通信规范.1315.3.2通信结构.…1315.3.3状态机.1325.3.4过程数据PD0.1325.3.5邮箱数据SD01365.3.6分布时钟.…….13753.7状态指示.….1375.3.8CiA402控制介绍.13853.9基本特性…139第6章控制模式…6.1.1运行前检查.….1446.1.2接通电源6.1.3点动运行….1456.1.4旋转方向选择.6.1.5输出脉冲相位选择.1466.1.6抱闸设置..1466.1.7制动设置..1516.1.8伺服运行….158.1626.1.10转换因子设置.1666.2伺服状态设置…….1686.2.1控制字6040h.170-6-IS620N系列伺服设计维护使用手册前言6.2.2状态字6041h...172.17263.2模式切换.……1736.3.3各模式支持通信周期.1736.4周期同步位置模式(CSP).1746.4.1控制框图.…1756.4.3相关功能设置……….1766.4.4建议配置.…………6.5周期同步速度模式(CSV).177.1786.5.3相关功能设置….1796.5.4建议配置.…….1796.6周期同步转矩模式(CST).1796.6.1控制框图..1796.6.2相关对象..1806.6.3相关功能设置，.1816.6.4建议配置..1816.7轮廓位置模式(PP).181.1826.72相关对象..1826.7.3相关功能设置.1846.7.4位置曲线发生器.1846.7.5建议配置.6.8轮廓速度模式(PV).1886.8.1控制框图.….1886.8.2相关对象….1886.8.3相关功能设置.….1896.8.4建议配置….1896.9轮廓转矩模式(PT).1896.9.1控制框图..1906.9.2相关对象..1906.9.3相关功能设置..191-7-前言1S620N系列同服设计维护使用手册6.9.4建议配置..1926.10原点回归模式(HM).1926.10.1控制框图…6.10.2相关对象…1936.10.3相关功能设置1946.10.4回零操作介绍6.10.5建议配置….2306.11辅助功能……2316.11.1电机保护功能……….2316.11.2D1端口滤波时间设置..2386.12.1绝对值系统使用说明.……2386.12.2绝对值系统电池盒使用注意事项244第7章参数说明….2467.1对象字典分类说明…….2477.2通信参数详细说明(1000h组).2507.3制造商定义参数详细说明(2000h组).2622000h组：伺服电机参数.…2622001h组：驱动器参数，.2632002h组：基本控制参数.2642003h组：端子输入参数.2004h组：端子输出参数2752005h组：位置控制参数.…2792006h组：速度控制参数…2007h组：转矩控制参数…2008h组：增益类参数…2902009h组：自调整参数…200Ah组：故障与保护参数.300200Bh组：监控参数……304200Ch组：通信参数……310200Dh组：辅助功能参数……316200Fh组：全闭环功能参数…3182017h组：虚拟DID0参数321-8-IS620N系列伺服设计维护使用手册前言2030h组：通信读取伺服相关变量3292031h组：通信给定同服相关变量203Fh组：厂家故障码……7.4子协议定义参数详细说明(6000h组)331第8章调整…3553563578.2.1离线惯量辨识..3578.2.2在线惯量辨识3618.3Tune操作指导..36283.1概述36283.2操作说明..36283.3调试建议3638.3.4注意事项..3638.3.5异常保护注意事项3638.3.6常见故障现象处理.3648.4 ETune操作指导...3648.4.1概述….3648.4.2操作说明…3658.4.3常见故障现象处理369.3698.5.1刚性表设置…3708.5.2单参数调节（鲁棒模式）.3728.6.1基本参数.3728.6.2增益切换……3758.6.3几种滤波对比……3793808.6.5伪微分前馈控制………3818.6.6转矩扰动观测……….3828.6.7速度观测器……3848.7不同控制模式下的参数调整，8.7.1位置模式下的参数调整…387-9-前言1S620N系列同服设计维护使用手册8.72速度模式下的参数调整.3888.7.3转矩模式下的参数调整3888.8振动抑制….3888.8.1机械共振抑制.……8.8.2低频共振抑制.….3948.8.3未端低频抑制3968.9机械特性分析…….3968.91概述…396.3968.10常见故障码处理….398第9章故障处理…3999.1启动时的故障和警告处理..4009.2故障和警告代码表.…..40092.1故障和警告分类.40092.2故障和警告记录.40192.3故障和警告编码输出.4019.3通信故障诊断信息…….40193.1故障类报警代码一览表.40193.2警告类报警代码一览表..40393.3SD0传输中止码.9.4故障的处理方法…….4049.5警告的处理方法…….420.4249.7通信故障恢复方式….424第10章维护42810.1日常检查…429430第11章应用案例…43111.1IS620N配合AM600系列控制器的通讯说明.43211.1.1AM600 EtherCAT主站控制单个IS620N同服驱动器.43211.1.2AM600 EtherCAT主站控制两个IS620N同服驱动器联动.43811.21S620N配合欧姆龙控制器操作案例.447.449.451-10-IS620N系列伺服设计维护使用手册前言1131S620N配合倍福控制器操作案例...…11.3.1配合倍福公司的TwinCAT主站的简单配置.46211.3.2举例说明使用functions运行一些简单的动作473.481.48111.4.2外部编码器接线说明.………….48111.51S620N配合基恩士W7500控制器调试说明.48511.5.2基恩士KV7500后台软件配置..497第12章附录…500附录A线缆说明.….502附录B同服电机外形尺寸图…507B.1ISMH1系列电机外形尺寸图.507B.2ISMH2系列电机外形尺寸图.508B.3ISMH3系列电机外形尺寸图.509B.4ISMH4系列电机外形尺寸图.511B.5MS1系列何服电机外形尺寸图（法兰框号：40）.512B.6MS1系列何服电机外形尺寸图（法兰框号：60）.514B.7MS1系列何服电机外形尺寸图（法兰框号：80）B.8MS1系列同服电机外形尺寸图（法兰框号：100）.517B.9MS1系列何服电机外形尺寸图（法兰框号：130）518B.10MS1系列同服电机外形尺寸图（法兰框号：180）.520附录C同服驱动器外形尺寸图.……521附录D国外标准对应(CE认证).522522D2符合低电压指令的条件……522D3符合EMC指令的条件……523D.4EMC标准介绍……523D.5EMC滤波器选型指导…….524.526D.7交流输入电抗器选型指导.527D.8输出磁环选型指导..529.530D.10漏电流抑制..532-11-