ES810系列多机传动伺服驱动器用户手册前言目录前言…安全注意事项…..8安全声明…8安全等级定义…8安全注意事项813检查项目和周期13禁止事项…14第1章产品信息…151.1伺服驱动器介绍1.1.1铭牌与型号.…151.1.2部件说明…1.1.3规格参数1712伺服系统外围设备连接图19第2章机械安装.212.1安装场所.212.2安装环境.…212.3安装尺寸.….222.4安装空间要求2.5盖板的拆卸与安装.242.6壁挂式安装.….25第3章电气安装…293.1线缆型号定义说明303.2伺服驱动器端子说明303.2.1主回路端子说明.303.2.2主电路连接电缆推荐规格313.2.3控制回路端子说明.323.2.4ST0连接端子……343.2.5PG扩展卡…353.3整流单元与伺服驱动器的连接373.3.1直流母线电源连接…373.3.2保护接地连接373.3.324W控制电源…383.4伺服驱动器和电机的连接.….393.4.1同服驱动器和伺服电机（带航插）动力线连接3前言ES810系列多机传动伺服驱动器用户手册3.4.3伺服驱动器和绝对值编码器连接……403.5控制回路接线3.5.1数字量输入端子D1~D14.……43443.5.3模拟量输入端子…453.5.4模拟量输出端子...463.6通信信号EtherCAT配线...473.7电气接线的抗干扰注意事项.483.7.1典型接线举例…3.7.2EMC滤波器的使用方法483.8线缆使用的注意事项.…503.9总体配线图….51第4章操作面板…524.1LED面板组成介绍524.2面板显示.534.3监控参数…4.4参数设定.66674.6J0G试运行…684.7D1D0功能设定69第5章通信网络配置…5.1 EtherCAT协议概述…735.2系统参数设置.5.3.1 EtherCAT通信规范755.3.2通信结构…755.3.3状态机.…775.3.4过程数据PD0785.3.5邮箱数据SD0.…825.3.6分布时钟825.3.7状态指示825.3.8CiA402控制介绍855.3.9基本特性.…86第6章调试软件…6.1基本设定…886.1.1运行前检查.…886.1.2接通电源…89ES810系列多机传动伺服驱动器用户手册前言6.1.3光电编码器设置6.1.4点动运行…896.1.5旋转方向选择906.1.6伺服运行…90966.1.8转换因子设置.…6.2伺服状态设置6.2.1控制字6040h.1056.2.2状态字6041h.1066.3伺服模式设置……1076.3.1伺服模式介绍.…6.3.2模式切换1096.3.3各模式支持通信周期1096.4周期同步速度模式(csv)6.4.1控制框图.……1096.4.2相关对象……1106.4.3相关功能设置，1116.4.4建议配置1126.5原点回归模式hm)1126.5.1控制框图…1126.5.2相关对象…1136.5.3相关功能设置…1156.5.5建议配置.…6.6电机保护功能…6.7绝对值系统的使用.….1186.71绝对值系统使用说明.6.7.2绝对值系统电池盒使用注意事项1266.8后台调试软件介绍..1276.8.1新建/加载项目…6.8.2通信连接的建立和断开1296.8.3打开参数文件……1306.8.4连续示波器…1306.8.5波形分析仪.1316.8.6触发设定…6.8.7参数监控…1326.8.8参数列表.…132第7章故障处理.1347.1故障和警告分类.5前言ES810系列多机传动同服驱动器用户手册7.2故障和警告代码一览表1357.2.1故障类代码一览表……1357.2.2警告类代码一览表.…1447.3SD0传输中止码.7.4故障的处理方法.1457.5警告的处理方法…1697.6通信故障恢复方式.…171第8章日常维护与保养1738.1日常保养1738.2定期检查.…1758.2.1定期检查项目.…1758.2.2主回路绝缘测试….1768.3冷却风扇的更换…1778.3.1冷却风扇的使用情况1778.3.2冷却风扇的拆装.…1798.4伺服驱动器的存储.1818.5伺服驱动器的保修说明181附录A双丝杆同步方案应用说明183A1方案背景.…183A2双丝杆同步方案.…183A3操作步骤…184A.4控制逻辑.189A.5双丝杆同步关联故障码192附录B对象字典一览表，193对象组1000h一览表193对象组6000h一览表.196对象组2000h一览表201H00同服电机参数组201H01驱动器参数组…H02基本控制参数组.…204H03端子输入参数组H04端子输出参数组H05位置控制参数组H06速度控制参数组…H07转矩控制参数组H08增益类参数组…221H09自调整参数组…2236ES810系列多机传动伺服驱动器用户手册前言H0A故障与保护参数组225H0B监控参数组…225H0C通信参数组…227228HOE报错与停机参数组.230H11多段位置参数组…236H12多段指令（速度）参数组H15开合模参数组243H18顶针参数组…H19油压控制参数组.…246HlA油压控制参数组248H1B过载测试参数…250版本变更记录….251安全注意事项ES810系列多机传动伺服驱动器用户手册安全注意事项安全声明1)在安装、操作、维护产品时，请先阅读并遵守本安全注意事项。2)为保障人身和设备安全，在安装、操作和维护产品时，请遵循产品上标识及手册中说明的所有安全注意事项。3)手册中的“注意”、“警告”和“危险”事项，并不代表所应遵守的所有安全事项，只作为所有安全注意事项的补充。4)本产品应在符合设计规格要求的环境下使用，否则可能造成故障，因未遵守相关规定引发的功能异常或部件损坏等不在产品质量保证范围之内、5)因违规操作产品引发的人身安全事故、财产损失等，我司将不承担任何法律责任。安全等级定义危险“危险”表示如果不按规定操作，则导致死亡或严重身体伤害。警告“警告”表示如果不按规定操作，则可能导致死亡或严重身体伤害。注意“注意”如果不按规定操作，则可能导致轻微身体伤害或设备损坏。安全注意事项开箱验收◆开箱前请检查产品的外包装是否完好，有无破损、浸湿、受潮、变形等情况。请按照层次顺序打开包装，严禁猛烈敲打！◆开箱时请检查产品和产品附件表面有无残损、锈蚀、碰伤等情况。◆开箱后请仔细对照装箱单，查验产品及产品附件数量、资料是否齐全。◆开箱时发现产品及产品附件有损伤、锈蚀、使用过的迹象等问题，请勿安装！开箱时发现产品内部进水、部件缺少或有部件损坏时，请勿安装！请仔细对照装箱单，发现装箱单与产品名称不符时，请勿安装！-8-ES810系列多机传动伺服驱动器用户手册安全注意事项储存与运输时个注意◆请按照产品的储存与运输条件进行储存与运输，储存温度、湿度满足要求。◆避免在水溅雨淋、阳光直射、强电场、强磁场、强烈振动等场所储存与运输。◆避免产品储存时间超过3个月，储存时间过长时，请进行更严密的防护和必要的检验。◆请将产品进行严格包装后再进行车辆运输，长途运输时必须使用封闭的箱体。◆严禁将本产品与可能对本产品构成影响或损害的设备或物品一起混装运输。警告◆请务必使用专业的装卸载设备搬运大型或重型设备与产品！◆徒手搬运产品时，请务必抓牢产品壳体，避免产品部件掉落，否则有导致受伤的危险！◆搬运产品时请务必轻抬轻放，随时注意脚下物体，防止绊倒或坠落，否则有导致受伤或产品损坏的危险！◆设备被起重工具吊起时，设备下方禁止人员站立或停留。安装时警告◆安装前请务必仔细阅读产品使用说明书和安全注意事项！◆严禁改装本产品！◆严禁拧动产品零部件及元器件的固定螺栓和红色标记的螺栓！◆请勿将本产品安装在会溅到水的场所或易发生腐蚀的环境中。◆请勿堵塞吸气口与排气口，也不要使产品内部进入异物，否则可能会因内部元器件老化而导致故障与火灾。◆请务必遵守安装方向的要求，否则可能会导致故障。◆请勿在强电场或强电磁波干扰的场所安装本产品！◆安装时，请确保伺服驱动器与电柜内表面以及其他机器之间保持规定的间隔距离，否则会导致火灾或故障。◆本产品安装在柜体或终端设备中时，柜体或终端设备需要提供相应的防火外壳、电气防护外壳和机械防护外壳等防护装置，防护等级应符合相关IEC标准和当地法律法规要求。请在机械侧设置停止装置，以确保安全。◆带抱闸的伺服电机的抱闸不是用于确保安全的停止装置。如不设置停止装置，可能会导致受伤。◆严禁非专业人员进行产品安装、接线、保养维护、检查或部件更换！◆本产品的安装、接线、维护、检查或部件更换等，只有受到过电气设备相关培训，具有充分电气知识的专业人员才能进行。安装人员必须熟悉产品安装要求和相关技术资料。在需要安装变压器等强电磁波干扰的设备时，请安装屏蔽保护装置，避免本产品出现误动作！-9-安全注意事项ES810系列多机传动伺服驱动器用户手册接线时个危险◆请在电源端子的连接部进行绝缘处理，否则可能会导致触电。◆请勿损伤或用力拉动线缆，也不要使线缆承受过大的力、放在重物下面或者夹起来。否则可能会触电，导致产品停止动作或者烧坏。◆当D0端子需要驱动继电器时，应在继电器线圈两边加装吸收二极管。一定要正确安装吸收二极管的极性。如下图所示。否则当D0端子有输出时，马上会将直流24V电源烧坏。外部5-24Vdc外部5-24Vdc继电器外部0V外部0V◆请不要将电源线和信号线从同一管道内穿过，或捆扎在一起。配线时，电源线与信号线应离开30cm以上。◆信号线、编码器线缆请使用双绞屏蔽线缆，屏蔽层双端接地。◆指令输入线的配线长度最长为3m,编码器的配线长度最长为20m。◆请在确认CHARGE指示灯熄灭以后，再进行检查作业。◆由于同服驱动器的电源部分带有电容器，所以在ON/OFF电源时，会流过较大的充电电流（充电时间02秒)。因此，如果频繁地ON/OFF电源，则会造成同服驱动器内部的主回路元器件性能下降。◆对主回路连接器进行配线时，请遵守下述注意事项：1)在配线时，请将连接器从伺服驱动器上拆下来。2）连接器的一个电线插口只能够插入一根电线。在插入电线时，勿使芯线与邻近的电线短路。◆在以下场所时，请充分采取适当的屏蔽措施，否则可能会导致机器损坏：1)因静电而产生干扰时；2)产生强电场或强磁场的场所；3)可能有放射线辐射的场所；4)附近有电源线的场所。-10-ES810系列多机传动伺服驱动器用户手册安全注意事项接线时警告◆请勿在伺服驱动器的输出端子U、V、W上连接三相电源，否则会导致受伤或火灾。◆请牢固地连接电源端子与电机端子，否则可能会导致火灾。◆请将伺服驱动器的输出U、V、W和同服电机的U、V、W进行直接接线，接线途中请勿通过电磁接触器，否则可能造成异常运行和故障。◆请正确、可靠地进行配线，否则可能会导致电机失控、受伤或故障。◆伺服驱动器的接地端子令必须接地，否则可能会导致触电。请使用指定的电源电压，否则可能会导致机器烧坏。请设置断路器等安全装置以防止外部配线短路，否则可能会导致火灾。上电时◆上电前，请确认设备和产品安装完好，接线牢固，电机装置允许重新起动。◆上电前，请确认电源符合设备要求，避免造成设备损坏或引发火灾！◆上电时，设备或产品的机械装置可能会突然动作，请注意远离机械装置。◆上电后，请勿打开对设备柜门或产品防护盖板，否则有触电危险！即使关闭电源，同伺服驱动器内部仍然可能会残留有高电压，因此请暂时(10分钟内)不要触摸电源端子。◆请勿频繁ON/OFF电源。在需要反复地连续ON/OFF电源时，请控制1分钟最多1次。◆严禁在通电状态下触摸设备的任何接线端子，否则有触电危险！严禁在通电状态下拆卸设备和产品的任何装置或零部件，否则有触电危险！运行时◆严禁在运行状态下触摸设备的任何接线端子，否则有触电危险！◆严禁在运行状态下拆卸设备和产品的任何装置或零部件，否则有触电危险！◆请绝对不要触摸同服驱动器内部，否则可能会导致触电。◆严禁触摸设备外壳、风扇或电阻等以试探温度，否测可能引起灼伤！◆严禁非专业技术人员在运行中检测信号，否则可能引起人身伤害或设备损坏！◆在试运行时，为防止意外事故的发生，请对伺服电机进行空载（不与传动轴连接的状态）试运行，否则可能会导致受伤。◆通电时或者电源刚刚切断时，同服驱动器的散热片、外接制动电阻、电机等可能会处于高温状态，请不要触摸，否则可能会导致烫伤。◆在同服电机运行时，请绝对不要触摸其旋转部位，否则可能会受伤。◆发生警报时，请在排除原因并确保安全之后进行警报复位，重新开始运行，否则可能会导致受伤。如果在运行过程中发生瞬间停电后又恢复供电的情况，则机械可能会突然再起动，因此请勿靠近机械。11-