版本变更记录日期变更后版本变更内容2017-01A00◆第一版发行2017-10A01◆修正勘误◆新增多段位置模式（涉及功能码H0E组H15组）◆新增加减速时间分别设置的功能(H11-15/H11-16;H11-20/H11-◆增加多工位调试步骤，涉及章节5.4小节；优化两工位、三工位调试步骤，涉及章节5.2和5.3小节；2018-12A02◆多工位模式下，增加每模归零后反转功能（涉及功能码H18组H19组/H08组部分功能码)◆增加角度输入功能（涉及功能码H18组/H19组）◆增加内部制动及减速停机功能（涉及功能码H02-06/H02-08,增加H02-36~H02-39)◆增加折弯机参数切换功能（涉及功能码H02-42)2020-09A03◆细小勘误◆增加附录B门机软件应用2022-01A04◆更新附录A功能码参数一览表◆修正勘误目录版本变更记录..3第1章伺服系统选型81.1伺服电机及驱动器型号说明…1.2伺服系统配置…1.2.1伺服系统配置规格一览表1.2.2伺服驱动电气规格.……121.2.3伺服电机额定值规格1.3.1非抱闸机型配套线缆.141.3.2抱闸机型配套线缆.1.3.4绝对值电池套件.171.3.5通信线缆…1.3.6线缆外观….171.4制动电阻相关规格19第2章伺服电机及驱动器安装与尺寸图2.1伺服电机的安装212.1.1安装场所.…212.1.2环境条件….212.1.3安装注意事项…2.2伺服电机外形尺寸图.…232.2.1ISMH1系列电机外形尺寸图232.2.31SMH3系列电机外形尺寸图.252.2.41SMH4系列电机外形尺寸图.…2.3伺服驱动器的安装……2.3.1安装场所…282.3.2环境条件…2.3.3安装注意事项…2.4伺服驱动器外形尺寸图….30第3章伺服驱动器与电机的连接说明313.1伺服驱动器主电路回路连接…3.1.1主电路端子介绍….323.1.2主电路连接电缆推荐型号及规格.……3.1.3电源配线实例…373.1.4伺服驱动器输出与电机线缆连接方法…393.2伺服电机编码器信号连接方法，.403.2.1总线式增量编码器连接3.2.2总线式绝对值编码器连接.….433.3控制信号端子连接方法…493.3.1位置指令输入信号.503.3.2模拟量输入信号.…3.3.3数字量输入输出信号…593.3.4编码器分频输出电路.623.3.5抱闸配线.….633.4.1CAN通信组网连接…3.4.3与PC的通信连接(232通信).723.5模拟量监视信号配线…733.6电气接线的抗干扰对策….743.6.1抗干扰配线举例及接地处理3.6.2噪音滤波器的使用方法.753.7线缆使用的注意事项…784.1位置模式使用说明…4.1.1位置模式配线…4.1.2位置控制模式相关功能码设定804.2速度模式使用说明…844.2.1速度模式配线……854.2.2速度模式相关功能码设定.4.3转矩模式使用说明…904.3.1转矩模式配线…914.3.2转矩模式相关功能码设定.4.4绝对值系统使用说明974.4.1概述.…974.4.2相关功能码设定.4.4.3绝对值系统电池盒使用注意事项1014.5软限位功能…4.6运行前检查.…4.7负载惯量辨识与增益调整1054.7.2自动增益调整.…4.7.3手动增益调整.1074.7.4陷波器第5章转盘调试说明，.1095.1工作原理.1095.2两工位调试步骤.1105.2.1调试步骤.……5.2.2电脑控制时序以及注意事项5.2.3位段位移参数设置..1145.2.4J0G模式使用方法.1155.2.5模归零功能说明.….1165.3三工位调试步骤.……5.4多工位调试步骤.….1195.5有关坐标计算举例..…5.5.1坐标脉冲数计算：….1205.5.2定位精度…1205.6自动换模驱动器电机选型注意事项5.7绝对值编码器5.8物理D1控制时接线图…第6章故障处理….1226.1启动时的故障和警告处理.1226.1.1位置控制模式…6.1.2速度控制模式……6.1.3转矩控制模式..1276.2运行时的故障和警告处理…6.2.1故障和警告代码表.1286.2.2故障的处理方法.…1336.2.3警告的处理方法.….1536.2.4内部故障….159附录A功能码参数一览表.H00组伺服电机参数.H01组驱动器参数..162H02组基本控制参数..162H03组端子输入参数..164H04组端子输出参数.…H05组位置控制参数…170H06组速度控制参数…H07组转矩控制参数..176H08组增益类参数.….177H09组自调整参数……179HOA组故障与保护参数，181HOB组监控参数.H0C组通信参数.185HOD组辅助功能参数.…HOE组多段位置模式.…HOF组全闭环功能参数H11组转盘模式.H12组多段速度参数…192H15组多段位置模式（扩展）.196H17组虚拟DID0参数.…198H18组转盘角度模式-正转角度201H19组转盘角度模式-反转角度203H30组通信读取伺服相关变量.205H31组通信给定伺服相关变量.205.206附录B门机软件应用.….212B.1门机方案…212B.2门机调试流程.213B.3.1Dl功能设置.214B.3.2D0功能设置B.4功能码说明.…215B.4.1相关功能码.….215B.4.2功能码说明…….217B.5门机故障处理.221第1章伺服系统选型ES630P系列同服驱动器用户手册第1章伺服系统选型名称用途CN5调整增益时为方便观察信号状态模拟量监视信号端子可通过此端子连接示波器等测量仪器数码管显示器5位7段LED数码管用于显示伺服的运行状态及参数设定1MODE▲SET保存修改并进入下一级菜单按键操作器当前闪烁位左移长按：显示多于5位时翻页减少当前闪烁位设置值增加当前闪烁位设置值依次切换功能码CHARGE用于指示母线电容处于有电荷状态。指示灯亮时，即使主回路电源母线电压指示灯OFF,何服单元内部电容器可能仍存有电荷。因此，灯亮时请勿触摸电源端子，以免触电。L1C、L2C参考铭牌额定电压等级输入控制回路电源0000控制回路电源输入端子R、S、T主回路电源输入端子参考铭牌额定电压等级输入主回路电源直流母线端子，用于多台何服共直流母线P⊕、D、C默认在P⊕D之间连接短接线。外接制动电阻时，拆除该短接线，外接制动电阻连接端子使P⊕D之间开路，并在P⊕C之间连接外置制动电阻伺服电机连接端子连接何服电机U、V、W相PE接地端子与电源及电机接地端子连接，进行接地处理CN2编码器连接用端子与电机编码器端子连接CN1控制端子指令输入信号及其他输入输出信号用端口CN3、CN4内部并联，与RS-232、RS485通信指令装置连接通信端子图1-1伺服驱动器组成注：■对于仅适用于单相电源的驱动器机型(S1R6、S2R8),主回路电源输入端子变更为L1、L2;由于未配置内置制动电阻，内置制动电阻连接端子未引出D端，如需使用则请外接制动电阻于P©、C两端。-8-ES630P系列同服驱动器用户手册第1章伺服系统选型电源单相220Vac伺服驱动器模拟量监视用电缆配线用断路器用于保护电源线出现过流时切脂00000CAN或RS485电路。噪音滤波器以防止来自电源伺服驱动器多机并联通信电缆伺服驱动器多机RS232电磁接触器并联通信电缆2电源。使用时请安装伺服驱动器PC通信电缆浪涌抑制器。CAN或RS485制动电阻CN1伺服驱动器PLC通信电缆母线电容不足时，PC端子连接外接制动电阻。伺服驱动器输入输出电缆U(需用户自备)CN2PE同服电机编码器电缆系统接地电池盒伺服电机主电路用电缆抱闸电源24Vdc24Vdc电压源，电磁接触器制动控制信号，打开/关闭制动器电源。使用时请安装浪涌抑制器。图1-2单相220V系统配线图举例伺服驱动器直接连在工业用电源上，未使用变压器等电源隔离。为防止同服系统产生交叉触电事故，请在输入电源上使用保险丝或配线用断路器。因伺服驱动器没有内置接地保护电路，为构成更加安全的系统，请使用过载、短路保护兼用的漏电断路器或配套地线保护专用漏电断路器。严禁将电磁接触器用于电机的运转、停止操作。由于电机是大电感元件，产生的瞬间高压可能会击穿接触器。外接控制电源或24Vdc电源时请注意电源容量，尤其在同时为几个驱动器供电或者多路抱闸供电时，电源容量不够会导致供电电流不足，驱动器或抱闸器失效。制动电源为24V直流电压源，功率需参考电机型号，且符合抱闸功率要求。系统配线注意事项：1.外接制动电阻时，请拆下伺服驱动器P⊕-D端子间短接线后再进行连接。2.CN3以及CN4为两针脚定义完全一致的通讯接口，可以在两者间任意挑选使用。3.在单相220V配线中，主回路端子为L1、L2,保留端子请勿进行接线。第1章伺服系统选型ES630P系列同服驱动器用户手册1.1伺服电机及驱动器型号说明ISM H1-75B 30C B-U2 3 1 Z标识电压等级标识客户个性化需求1 SM ISM系列问服电机自然冷却航空播头连接方式1标识等级第二代问服电机2任惯量、中容量标识制动器、减速机、3中惯量、中容量油封4中惯量、小容量0没有1油封2制动器一位字母和一个数字组成标识额定转速rpm)4油封+制动器A×1一位字母和一个数字B×10组成标识轴连接方式×1001光轴D×1000B×10E×10000C×100实心、带键例：75B:750WD×1000带螺纹孔15C1500WE×100005例：15B:150rpm30C:3000pm标识电压等级标识编码器类型A一位字母和一位数字组成B12500线省线式嘴量缤码器220bit总线式编码器DA323位多圈绝对值编码器图1-3伺服电机型号说明注：■标准电机是-U231*以及-U234,其余型号电机需要提前预定。■ISMH2-20C、25C、30C、40C、50C机型暂时没有带制动器机型。ES630 P I标识U2标识产品类别通用型标识安装方式标识T标识3R55R58R401201702102517A21A26AMODEL:INPUT:3PHAC200-240V3.7A50/60Hz1PHAC200-240V7.9A50/60HzOUTPUT:3PHAC0-240W5.5A0-400Hz750WS/N:Suzhou Inovance Technology Co.,Ltd.图1-4伺服驱动器型号说明-10-ES630P系列同服驱动器用户手册第1章伺服系统选型1.2伺服系统配置1.2.1伺服系统配置规格一览表220V:伺服驱动器型号额定最高伺服电机型号电机ES630P**1驱动器驱动器编号转速转速容量框号单相三相SIZEAC220V AC220VH01-02)100W10B30CB40S1R1A00002200W20B30CB60S1R6A00002400WH1型40B30CB60S2R8A000036000rpm550W(低惯量、小容量)3000rpm55B30CB80S5R5A00005750W75B30CB80S5R5A000051000W10C30CB80S7R6000061000WH2型10C30CB100S7R6000065000rpm1500W(低惯量、中容量)15C30CB100S012C00007850W1500rpmH3型85B15CB130S7R6C000063000rpm1300W(中惯量、中容量13C15CB130S012000073000rpm400WH4型40B30CB60S2R8A000036000rpm750W(中惯量、小容量)75B30CB80S5R5A00005380V:伺服驱动驱动器额定最高容量伺服电机型号电机器型号驱动器转速转速框号ES630P**1编号SIZE三相AC380V(H01-02)6000rpm1000w1030CD100T5R4C100021500W15C30CD100T5R4C100022000W20C30CD100T8R4100032500WH2型C3000rpm25C30CD100T8R45000rpm(低惯量、中容量)100033000W30C30CD130T012100044000W40C30CD130T017E100055000W50C30CD130T017E10005850W85B15CD130T3R5100011300W13C15CD130T5R4100021800WH3型18C15CD130T8R4100031500rpm 3000rpm2900W(中惯量、中容量)29C15CD180T012100044400W44C15CD180T017E100055500W55C15CD180T021E100067500W75C15CD180T026E10007-11-