前言其它支持如果您对本手册中所述的产品有任何疑问，而在本文档中未找到答案，请与我们当地办事处的Siemens合作伙伴联系。可在以下网站找到有关联系人的信总：://www.siemens./automation/partner以下网站提供各种SIMATIC产品和系统的文档标记说明：(://www.siemens./simatic-tech-doku-portal)可在以下网站找到在线产品目录和订购系统：(://mall.automation.siemens.)培训中心我们提供了一系列课程来帮助您开始使用S7可编程控制器。请联系您当地的培训中心或中央培训中心(:/supportautomation..siemens../CN/view/zh/24486113j.长版西门子为其产品及解决方案提供工业安全功能，以支持工厂、解决方案、机器、设备和/或网络的安全运行。这些功能是整个工业安全机制的重要组成部分。有鉴于此，西门子不断对产品和解决方案进行开发和完善。西门子强烈建议您定期检查产品的更新和升级要确保西门子产品和解决方案的安全操作，还须采取适当的预防措施（例如：设备单元保护机制)，并将每个组件纳入全面且先进的工业安全保护机制中。此外，还需考虑到可能使用的所有第三方产品。更多有关工业安全的信总，请访问Inter(://www.siemens./industrialsecurity)要及时了解有关产品的更新和升级信总，请订阅相关产品的实事信息。更多相关信息，请访问Intemet (//support.automation.siemens..S7-1200运动控制V134功能手册，022014，A5E03790555-03目录31使用S7-1200运动控制.…101.1简介101.1.1CPUS7-1200的运动功能1.1.2用于运动控制的硬件组件12使用S7-1200运动控制的基础知识1312.1与运动控制相关的CPU输出（工艺版本V4)12.2脉冲接口的工作原理…13712.3信号类型与行进方向之间的关系12.4硬件和软件限位开关12.5冲击限制12.6回原点241.3运动控制使用指南.25使用版本14.1版本概述.…2614.2更改工艺版本…21.4.3变量兼容性列表1.4.4限位开关状态…34定位轴工艺对象1.5.1集成定位轴工艺对象351.5.2定位轴工艺对象的工具391.5.3添加一个定位轴工艺对象411.5.4组态定位轴工艺对象4215.4.1使用组态对话框421.5.4.2比较值431.5.4.3基本参数441.5.4.4扩展参数1.6工艺对象命令表701.6.1使用命令表工艺对象701.6.2命令表工艺对象工具7016.3添加工艺对象命令表711.6.4组态命令表工艺对象721.6.4.1使用组态对话框.…721.6.4.2比较值.731.6.4.3基本参数.741.6.4.4扩展参数.…89S7-1200运动控制V13功能手册，022014，A5E03790555-035目录1.7下载到CPU921.8调试轴-轴控制面板…941.9参数视图…..................A1.9.1参数视图简介....................................................971.9.2参数视图结构…1001.9.2.1工具栏…1001.9.2.2导航1011.9.2.3参数表1021.9.3打开参数视图1041.9.4参数视图默认设置….........1051.9.5使用参数视图…1081.9.5.1概述…1081.9.5.2过滤参数表…1091.9.5.3将参数表排序…1101.9.5.4将参数数据传送给其它编辑器.1101.9.5.5指示错误.1111.9.5.6在项目中编辑起始值…1121.9.5.7组态的状态（离线）1141.9.5.8参数视图中的在线监视值.……1151.9.5.9创建监视值的快照…1161.9.5.10修改值…1171.9.5.11比较值…1191.9.5.12将来自在线程序的值应用为起始值.…1211.9.5.13初始化在线程序中的设定值…1221.101231.10.1运动控制语句概述.1231.10.2创建用户程序…1241.10.3编程注意事项1271.10.4断电和重新启动后运动控制命令的行为1291.10.5监视激活的命令1301.10.5.1监视激活的命令.1301.10.5.2具有输出参数"Done"的运动控制指令1301.10.5.3运动控制指令MC_MoveVelocity..1341.10.5.4运动控制指令MC_MoveJog.1371.10.6运动控制语句的错误显示…1411.11轴-诊新1431.11.1状态和错误位（自工艺对象V4起）......1431.11.2运动状态.1471.11.3动态设置.…148S7-1200运动控制V13功能手册，022014，A5E03790555-03目录1.121491.12.1将多个轴与同一个PT0一起使用.1491.12.2将多个驱动器与同一个PT0一起使用1521.12.3在更高优先级等级（执行级别）中跟踪作业1531.12.4使用软限位开关的特殊情况1561.12.4.1软件限位开关与回原点操作结合使用.…1561.12.4.2软件限位开关和软件限位开关的位置变化。1601.12.4.3软件限位开关与动态更改结合使用1.12.5降低短时间定位的速度…1631.12.6启动/停止速度的动态调整.…161641.12.8自V4起的定位轴工艺对象的变量1771.12.8.1自V4起的位置变量.…1771.12.8.2自V4起的速度变量1781.12.8.3自V4起的Actor变量.1791.12.8.4自V4起的Sensor[1变量1811.12.8.5自V4起的单位变量1851.12.8.6自V4起的机械变量.1861.12.8.7自V4起的DynamicLimits变量.1871.12.8.8自V4起的DynamicDefaults变量1881.12.8.9自V4起的PositionLimitsSW变量1901.12.8.10自V4起的PositionLimitsHW变量1921.12.8.111941.12.8.12自V4起的StatusPositioning变量1961.12.8.13自V4起的StatusBits变量1971.12.8.14自V4起的ErrorBits变量..2031.12.8.15自V4起的Control Panel变量2041.12.8.16自V4起的内部变量.…2041.128.17工艺对象变量的更新2051.12.9自V4起的命令表工艺对象变量.2051.12.9.1自V4起的Command1.32]变量2052071.12.10.1与运动控制相关的CPU输出（工艺版本V1.3)2071.12.10.2组态对话框…2121.12.10.3诊断-状态和错误位("轴"工艺对象V13)2221.12.10.42251.12.10.5轴工艺对象V1.3的变量..…2461.12.10.6命令表工艺对象V1.3的变量270S7-1200运动控制V13功能手册，022014，A5E03790555-037目录2S7-1200运动控制…2722.1S7-1200运动控制V42722.1.12722.1.1.1 MC Power:启用、禁用轴V42722.1.1.2 MC_Power:功能图V4.2772.1.2MC_Reset..2782.1.2.1MC_Reset:应答故障V42782812.1.3.1MC_Home:使轴回原点，设置参考点V42812.1.4MC_Halt....2862.1.4.1MC_Hat:停止轴V4...2862.1.4.2MC_Halt:功能图V42882.1.5MC_MoveAbsolute...2892.1.5.1 MC_MoveAbsolute:轴的绝对定位V42892.1.5.2 MC_MoveAbsolute:功能图V4…2922.1.6MC_MoveRelative....2942.1.6.1 MC_MoveRelative:2942.1.6.2 MC_MoveRelative:功能图V4…2972.1.72992.1.7.1 MC_MoveVelocity:以预设的旋转速度移动轴V4…2993032.1.83052.1.8.1 MC_MoveJog:在点动模式下移动轴V4.…3053082.1.9 MC_CommandTable..........3092.1.9.1MC_CommandTable:按照运动顺序运行轴命令V4..3092.1.10MC_ChangeDynamic.…3122.1.10.1MC_ChangeDynamic:更改轴的动态设置V4...3122.1.11 MC_ReadParam..................................................................................3162.1.11.1 MC ReadParam:连续读取定位轴的运动数据V4.…3163192.1.12.1MC_WriteParam:写入定位轴的变量V4...…3192.2S7-1200运动控制V1.3.…3222.2.1MC_Power3222.2.1.1MC_Power:启用、禁用轴V13..3222.2.1.2MC_P0wer:功能图V133262.2.2MC_Reset…3272.2.2.1 MC Reset:应答故障V133272.2.3MC Home..3302.2.3.1MC_Home:使轴回原点，设置参考点V1.3.3302.2.43352.2.4.1MC_Halt:335337S7-1200运动控制V138功能手册，022014，A5E03790555-03目录22.5MC_MoveAbsolute.…3382.2.5.1MC MoveAbsolute:轴的绝对定位V1.3.3382.2.5.2MC MoveAbsolute:3412.2.6MC_MoveRelative.…3432.2.6.1MC MoveRelative:轴的相对定位V1.3..3432.26.2MC MoveRelative:功能图V13.…346MC_Movevelocity.3482.2.7.1 MC_MoveVelocity:以预设的旋转速度移动轴V1…33482.2.7.2 MC_MoveVelocity:3512.2.8MC_MoveJ0g…3532.2.8.1MC_MoveJog:在点动模式下移动轴V1.3..…3532.2.8.2MC_MoveJog:功能图V1.3.3562.2.9MC_CommandTable..…3572.2.9.1 MC_CommandTable:按照运动顺序运行轴命令V2.33572.2.10MC_ChangeDynamic..........3602.2.10.1 MC_ChangeDynamic:更改轴的动态设置V2.3360363S7-1200运动控制V13功能手册，022014，A5E03790555-039使用S7-1200运动控制11.1简介1.1.1CPUS7-1200的运动功能T1 A Portal结合CPUS7-1200的"运动控制"功能，可帮助用户实现通过脉冲接▣控制步进电机和伺服电机：●在TIA Portal中对定位轴和命令表工艺对象进行组态。CPUS7-1200使用这些工艺对象来控制用于控制驱动器的脉冲发生器输出。·在用户程序中，可以通过运动控制指令来控制轴，也可以启动驱动器的运动命令。更多信息，请访问Intemet(://www.automation.siemens./mcms/programmable-logic-controller/en/simatic-s7-controller/s7-1200/Pages/Default.aspx上的多媒体说明文件。参见集成定位轴工艺对象（页35）定位轴工艺对象的工具（页39）使用命令表工艺对象（页70命令表工艺对象工具（页70）S7-1200运动控制V1310功能手册，022014，A5E03790555-03使用S71200运动控制11简介1.1.2用于运动控制的硬件组件下图显示了使用CPUS7-1200进行运动控制应用的基本硬件配置。SIEMENSSIMATIC S7-1200信号板脉冲发生器输出PROFINET步进电机的的动力单元动力单元CPUS7-1200:CPUS7-1200兼具可编程逻辑控制器的功能和通过脉冲接口控制步进电机和伺服电机运行的运动控制功能。运动控制功能负责对驱动器进行监控。DC/DC/DC型CPUS7-1200上配备有用于直接控制驱动器的板载输出。继电器型CPU需要使用下述信号板之一来控制驱动器。信号板可以使用信号板为CPU添加其它输入和输出。如果需要，还可将数字量输出用作控制驱动器的脉冲发生器输出。对于具有继电器输出的CPU,由于继电器不支持所需的开关频率，因此无法通过板载输出来输出脉冲信号。如果要在这些CPU中使用PTO(Pulse Train Output),必须使用具有数字量输出的信号板。S7-1200运动控制V13功能手册，022014，A5E03790555-0311使用S7-1200运动控制1.1简介PROFINETPROFINET接口用于在CPUS7-1200与编程设备之间建立在线连接。除了CPU的在线功能外，附加的调试和诊断功能也可用于运动控制。CPU固件V4的订购信息下列订购信息适用于TIA Portal中的当前已安装产品系列（不包括所有已安装的硬件支持包)。名称MLFB(订货号)CPU 1211C DC/DC/DC6ES7211-1AE40-0XB0CPU 1211C AC/DC/RLY6ES7211-1BE40-0XB0CPU 1211C DC/DC/RLY6ES7211-1HE40-0XB0CPU 1212C DC/DC/DC6ES7212-1AE40-0XB0CPU 1212C AC/DC/RLY6ES7212-1BE40-0XB0CPU 1212C DC/DC/RLY6ES7212-1HE40-0XB0CPU 1214C DC/DC/DC6ES7214-1AG40-0XB0CPU 1214C AC/DC/RLY6ES7214-1BG40-0XB0CPU 1214C DC/DC/RLY6ES7214-1HG40-0XB0CPU 1214FC DC/DC/DC6ES7214-1AF40-0XB0CPU 1214FC DC/DC/RLY6ES7214-1HF40-0XB0CPU 1215C DC/DC/DC6ES7215-1AG40-0XB0CPU 1215C AC/DC/RLY6ES7215-1BG40-0XB0CPU 1215C DC/DC/RLY6ES7215-1HG40-0XB0CPU 1215FC DC/DC/DC6ES7215-1AF40-0XB0CPU 1215FC DC/DC/RLY6ES7215-1HF40-0XB0CPU 1217C DC/DC/DC6ES7217-1AG40-0XB0信号板DI2/DO2×DC24V20kHz6ES7223-0BD30-0XB0信号板DI2/DO2×DC24V200kHz6ES7223-3BD30-0XB0信号板D04×DC24V200kHz6ES7222-1BD30-0XB0信号板DI2/DO2×DC5V200kHz6ES7223-3AD30-0XB0信号板D04xDC5V200kHz6ES7222-1AD30-0XB0可以使用硬件支持包(HSP)安装新的硬件组件。安装后，硬件组件随即显示在硬件目录中。S7-1200运动控制V1312功能手册，022014，A5E03790555-03