前言修订日期发布版本变更内容,MS1-Z电机切换成MS1-R电机；,前言中加入“保修声明”；,删除FMMU相关内容；,优化6098h=-1、-2时的回零描述；2023-01B07,参数详细说明中添加16进制参数；。“警告码一览表”和“故障码一览表”中加入错误码、辅助码；,更新参数一览表和参数详细说明；。故障更新。,修改记录故障次数描述。,增加回零操作介绍部分内容；2022-09,细小勘误。,更新参数一览表和参数详细说明；2022-08B05,H18.04“以当前为零点”加上使用条件。,更新参数样式及参数配置与软件后台保持一致；2022-04B04,DO功能增加“31：EtherCAT强制输出”；·优化电机安装方式注意事项。,安全注意事项中加入其它安全注意事项；,3.3.3添加表格“伺服线材规格及其型号推荐”；,优化4.4.2抱闸设置的能量数据表；,优化4.5伺服运行的故障复位时序图；2022-01B03,E731.0的错误码改为0x7305;,在200D.15h后加上注释H0d.20:.H0b.03数据类型改为16位；,增加动力线断线故障。2021-08B02,更新电机型号与铭牌；,H0E33增加参数详细说明。,优化伺服系统配套规格一览表；2021-03,修改动力线甩线型电机侧端子针脚定义；·更新甩线型电机侧编码器针脚定义。2020-12B00,全文增加1.8kW以上功率段同服驱动器及何服电机信息；,更新制动设置章节内容。2020-11A022020-08A01除客服电话2020-06手册第一次发布。关于手册获取本手册不随产品发货，如需获取电子版PDF文件，可以通过以下方式获取：。登录汇川川技术官方网站(:ww.inovance.),“服务与支持-资料下载”，搜索关键字并下载。·扫描产品上的二维码，可获取产品更多资料。·扫描下方二维码，安装掌上汇川App,在App内搜索获取手册。3前言保修声明正常使用情况下，产品发生故障或损坏，汇川技术提供保修期内的保修服务（产品保修期请详见订货单）。超过保修期，将收取维修费用。保修期内，以下情况造成的产品损坏，将收取维修费用。。不按手册中的规定操作本产品，造成的产品损坏。。火灾、水灾、电压异常，造成的产品损坏。·将本产品用于非正常功能，造成的产品损坏。·超出产品规定的使用范围，造成的产品损坏。·不可抗力（自然灾害、地震、雷击）因素引起的产品二次损坏。有关服务费用按照厂家统一标准计算，如有契约，以契约优先的原则处理。详细保修说明请参见《产品保修卡》。目录目录安全注意事项.121配套选型一览表.…1611选型-览表162V630N产品系列..202.11驱动器型号与铭牌说明..202.1.2.1S1ZEA驱a动器（额定功率0.2kW-0.4kW.212.1.22S引ZEB驱动器（额定功率0.75kW..232.1.2.4 SIZE E驱动器（额定功率5.0kW-7.5kW)2722产品规格..292.2.1电气规格.…2.2.3 EtherCAT通讯技术规格.…2.2.4动态制动特性…34.353MS1-R系列电机…363.1产品信息…363.12部件说明.…3.13电机机型393.2.1机械特性.…3.2.2过载特性3.2.4油封温度曲线.…3.3选型说明.….453.4低惯量、小容量(MS1H1)..….473.4.1MS1H1-05B30CB-T33*R.3.4.2MS1H1-10B30CB-T33*R.3.5低惯量、中容量(MS1H2)3.5.1MS1H2-10C30CB-T33*R..493.5.2MS1H2-10C30CD-T33*R.…3.5.3MS1H2-15C30CB-T33*R..513.5.4MS1H2-15C30CD-T33*R..5235.6MS1H2-20C30CD-T33*R..543.5.7MS1H2-25C30CD-T33*R...….553.5.8MS1H2-30C30CD-T33*R..563.5.9MS1H2-40C30CD-T33*R..573.6中惯量、中容量(MS1H3).59目录3.6.1MS1H3-85B15CB-T33*R..593.62MS1H3-85B15CD-T33*R...603.6.3MS1H3-13C15CB-T33*R.613.6.4MS1H3-13C15CD-T33*R..623.6.5MS1H3-18C15CB-T33*R..633.6.6MS1H3-18C15CD-T33*R..643.6.7MS1H3-29C15CD-T33*R....653.6.8MS1H3-44C15CD-T33*R..663.6.9MS1H3-55C15CD-T33*R..673.610MS1H3-75C15CD-T33*R..683.7中惯量、小容量(MS1H4).693.7.1MS1H4-05B30CB-T33*R.…3.72MS1H4-10B30CB-T33*R..713.7.3MS1H4-20B30CB-T33*R.3.7.4MS1H4-40B30CB-T33*R..…3.7.5MS1H4-55B30CB-T331R..753.7.6MS1H4-75B30CB-T33*R.…763.7.7MS1H4-10C30CB-T33R4选配件.…784.1选配件一览表.….78784.2.1型号说明.…4.22线缆类型.…4.2.3配套线缆一览表.4.3外围电气元件4.3.1保险丝4.3.2电磁接触器.….864.3.4交流输入电抗器4.3.5EMC滤波器.…4.3.6磁环和磁扣.…4.4绝对值编码器电池.……935.1伺服驱动器的安装.955.13安装空间要求.……5.1.4安装尺寸要求.…995.1.5安装注意事项.…1015.1.6安装指导.…1035.2.1保险丝和断路器安装说明.…1035.2.2交流输入电抗器安装说明.…5.2.3EMC滤波器安装说明.…1045.2.4磁环与磁扣安装说明.…1051056系统接线图.….1076.1系统接线图.…1077接线端子介绍.…111目录71接线注意事项.…1117.2驱动器端子分布.…1127.3主回路端子介绍.…1157.3.1接线注意事项1157.3.2主回路接线要求..1167.3.3线缆规格及型号推荐1177.3.4主回路端子分布1227.3.5电机连接(UWW).1267.3.6外置EMC滤波器接线.12912973.8接地接线.13274CN1控制端子介绍..1357.4.2数字量输入输出信号.1377.4.3抱闸接线.…….1407.5CN2编码器端子介绍.…7.51端子分布.1417.5.2绝对值编码器线连接…1447.5.4编码器线缆规格.…1467.6CN3&CN4通信端子介绍.…7.7CN5通讯端子介绍.…15279制动电阻接线与设置.…1558调试工具…1568.1.1面板组成介绍8.12面板显示1578.1.3参数设定1618.21概述…168..1698.2.4调试软件介绍.………1759调试与运行.……1779.1调试流程图.…17792接通电源.1781809.5设置参数18019197伺服停止…10调整.….20310.2惯量辨识…10.21离线惯量辨识..20510.22在线惯量辨识..207-7-目录10.3自动增益调整…20810.3.1 ETune.20810.32 STune.21310.4手动增益调整10.4.1基本参数10.4.3位置指令滤波.22410.4.4前馈增益调整10.4.5伪微分前馈控制.….22610.4.6转矩扰动观测器10.4.8速度观测器.23023210.5不同控制模式下的调整参数……23310.5.1位置模式下的参数调整.23323410.5.3转矩模式下的参数调整10.6振动抑制功能……23423510.6.2未端低频抑制.23910.7机械特性分析.…24011功能概述.24312伺服基本功能.24412.1转换因子12.2.1控制字6040h….24712.2.2状态字6041h.….24812.3伺服模式24912.4周期同步位置模式(csp)25012.4.1配置框图.25012.4.2推荐配置.25112.4.3功能框图.….25112.4.4相关参数说明12.4.5相关功能设置.25312.5周期同步速度模式(csv)25412.5.1配置框图.25412.5.2推荐配置.25412.5.3功能框图.25512.5.4相关参数说明.25512.5.5相关功能设置.25712.6周期同步转矩模式(cst)25712.6.1配置框图.25812.6.3功能框图.25812.6.4相关参数说明25812.6.5相关功能设置.26012.7轮廓位置模式(pp)2621271配置框图.26212.7.2推荐配置.264目录12.7.4相关参数说明265.26826912.8.1配置框图27012.8.2推荐配置1283功能框图.27012.8.4相关参数说明12.9轮廓转矩模式(pt)27412.9.1配置框图.…27412.9.2推荐配置.…27412.9.3功能框图…12.9.4相关参数说明27512.9.5相关功能设置27712.10原点回归模式(hm)27912101配置框图.28012.10.2推荐配置.…28012.10.3功能框图…28128112.10.5相关功能设置12.10.6回零模式介绍...28512.10.7回零操作介绍（针对软件版本V54×××).31713方案应用.….33613.1绝对值系统…33613.1.1绝对值系统的设定.…13.12绝对值位置线性模式.…33713.1.3绝对值位置旋转模式.….33833913.1.5绝对值系统电池盒使用注意事项.34013.2探针功能.…34013.3软限位…34213.4位置比较.….34313.5 EtherCAT强制D0输出功能..35014ST0安全功能14.1安全概述…14.1.1术语与缩略语.35214.12安全标准及规范.…….35214.1.3使用注意事项.35514.2安全功能ST0357142.1概述…357.35814.23故障复位.14.2.4安全功能响应时间.…360360.36215通信.…363-9-目录15.1.3 EtherCAT通讯规范.36515.2硬件配置…36615.3通信传输方式…370153.1 EtherCATi通讯结构.37037015.3.3分布时钟373153.4状态指示………15.4.1过程数据.…37515.42邮箱数据.…15.5通信相关参数..…38016参数详细说明.……38216.1H00伺服电机参数.38216.2H01驱动器参数.…16.3H02基本控制参数….38616.4H03端子输入参数.…39516.5H04端子输出参数…16.6H05位置控制参数…16.7H06速度控制参数…40916.9H08增益类参数.…16.10H09自调整参数.…16.11H0A故障与保护参数…43516.12H0b监控参数.16.14H0E通讯功能参数16.15H18位置比较输出.…16.16H19目标位置参数..46816.17H30通讯读取相关变量.…48016.181000h对象词典.…16.196000h对象词典.…17参数一览表…….52217.1H00组参数一览表.…17.2H01组参数一览表.…52217.3H02组参数一览表.…17.4H03组参数一览表.….52517.5H04组参数一览表.…17.6H05组参数一览表.…52717.7H06组参数一览表.….528.529179H08组参数一览表.…17.10H09组参数-览表…53217.11H0A组参数-览表.535目录1712H0b组参数-览表..53717.13H0d组参数一览表54017.14H0E组参数-览表.54017.15H18组参数一览表17.16H19组参数一览表.…54317.17H30组参数一览表.…17.181000组参数一览表.17.196000组参数一览表.…18故障处理说明.….55518.1故障等级分类及显示.….55518.2故障排除后复位方法.55618.3警告码一览表.….55718.4故障码一览表.….55818.5警告码说明.……56118.6故障码说明.…56918.61内部故障..59819保养与维护….59919.1日常保养项目.…59919.1.1日常检查项目.59919.1.2日常清洁项目19.2定期维护………19.2.1定期检查项目.599599600193.1更换电机平键...60060120附录…201符合认证及标准要求.……20.1.1CE认证.….60220.111符合EMC指令的条件..6022021漏电保护断路器误动作..6042023控制回路干扰..605203面板监控显示…20.4DD0功能定义.…20.5订货指南.……614-11-