注意：欧姆龙产品是为合格的操作人员按照正常步骤使用，并只为本手册中所叙述的目的而制造的。下列约定是用来指出本手册中的注意事项，并对其进行分类。始终注意它们所规定的情况。不注意这些事项可能导致对人体的伤害或危及财产。危险表示一个紧迫的危险情况，如不避免可能导致死亡或严重伤害。警告表示一个潜在的危险情况，如不避免可能导致死亡或严重伤害。注意表示一个潜在的危险情况，如不避免可能导致轻度或中度伤害，或财产损失。欧姆龙产品附注所有欧姆龙产品在本手册中都用大写字母表示，当“单元”表示欧姆龙产品时，它也以大写字母表示，不管它是否以产品的正式名称表示。缩写“C”出现在某些显示中和某些欧姆龙产品上，往往表示“字”，在这个意义上在文件中缩写为缩写“PLC”表示可编程序控制器，但是“PC”在某些编程设备的显示中也表示可编程序控制器。直观标题列在本手册左侧的下列标题是帮助读者确定各种不同类型的资料。注表示对有效而方便地运用产品特别重要的资料。1,23…1.表示一种或另一种的列举说明，如步骤，检查表等。©OMRON,2004版权所有，事先未经欧姆龙公司书面许可，本手册中的任何部分不可用任何形式，或用任何方法，机械的、电子的、照相、录制或其他方式进行复制、存入检索系统或传送。关于使用这里所包含的资料不负专利责任。然而，因为欧姆龙公司不断努力改进其高质量的产品，所以本手册中所含有的资料可随时改变而不另行通知。在编写本手册时，注意了一切可能的注意事项，对于仍然可能出现的错误或遗漏欧姆龙公司将不承担责任，对于使用本手册中所包含的资料导致的损害也将不承担任何责任。目录注意事项……1面向读者xiv一般注意事项.…xiv3安全注意事项.xiv应用注意事项…xvi第1章特点和系统配置123615各用途功能列表1-6与现有版本的比较.…9第2章基本程序1112启动操作.6第3章安装和布线31各部分名称和功能…3235373.4布线43第4章数据区534-1544-256常规参数区…737945伺服参数区…8212347轴操作输出存储器区.…1294-8轴操作输入存储器区…136目录第5章传递和保存数据15715852传递PCU参数.…160166第6章1751766-2 MECHATROLINK设定1776-3 MECHATROLINK通信控制184使用MECHATROLINK的伺服驱动器标准设定·191第7章位置控制结构1977-1PCU控制系统198199坐标系统和当前位置……2027-4加速和减速操作203209第8章定义原点2138-121482原点搜索操作215当前位置预设226原点返回2282318-6233第9章定位239直接操作概述…240直接操作步骤.…2419.3直接操作的PCU数据设定24124425225597线性插补…255目录第10章其它操作26726826927210-4转矩限制.…27428010-6转矩控制.…288293295300第11章30530611-2基本程序示例30711-3应用示例332第12章故障检修36312-1PCU错误的概述36412-2故障检修步骤.…36812-3LED错误显示灯368371125故障检修.…38212-6错误复位.…388127CPU单元错误显示.390第13章维护和检查391392392133处理注意事项.…393134更换PCU的步骤.…393附录A性能特性397B参数列表401447D错误代码列表459E从CJ1W-NC113/133/213/233/413/433改为CJ1W-NCF71...........465ix关于本手册：本手册描述了CJ1W-NCF71位置控制单元的安装和操作，包括以下章节。请在尝试安装或操作位置控制单元之前仔细阅读本手册并确保理解其中信息。必须阅读以下章节所提供的注意事项。注意事项提供了使用位置控制单元、可编程控制器以及相关设备的一般注意事项。第1章介绍了位置控制单元的特点，并提供了关于所用系统结构、基本操作、功能和规格的信息。第2章提供了使用位置控制单元所需步骤的概述。第3章说明了各部分名称及其功能，并描述了接线和安装步骤。亦提供了关于MECHATROLINK-Ⅱ应用模块的信息。第4章提供了位置控制单元操作中所用的参数和数据设定并提供了关于存储器分配的信息。第5章说明了如何使用数据传递位来传递和保存参数及数据。第6章提供了MECHATROLINK通信的概述，包括关于设定和随位置控制单元使用MECHATROLINK所需的步骤。第7章提供了位置控制单元所使用的控制系统的概述，包括关于控制单元、坐标系统、加速/减速操作和极限输入操作的信息。第8章提供了关于确定原点所用的各种操作的信息，包括原点搜索、原点返回、预设当前位置、计算相位Z边缘以及使用绝对值编码器。第9章提供了直接操作的概述并描述了参数设定、数据设定以及执行直接操作所需的步骤，包括关于中断输送和转矩限制的信息。第10章描述了伺服锁定/解锁、点动、变速、转矩限制、速度控制、转矩控制、间隙补偿、软件极限和停止功能。第11章提供了基本编程和使用位置控制单元的应用示例。第12章提供了关于纠正可能发生的错误的信息，显示灯的显示所表示的含义和错误代码，以及重置单元或轴中错误所需的步骤。第13章描述了维护、检查和更换位置控制单元的方法。附录提供了关于性能特征、参数列表、操作区中的IO分配、错误代码列表、报警/警告显示的信息，以及从CJ1W-NC113/133/213/233/413/433位置控制单元改为CJ1W-NCF71时所需的信息。xi位置控制单元的单元版本单元版本引进一个“单元版本”的概念，以便在单元升级时，根据功能的不同来管理位置控制单元单元。产品上单元版本的标识如下图所示，单元版本表示的位置在产品铭牌上批号的右边，而这些产品的单元版本是受管理的。CJ1W-NCF71产品铭牌omRonCJ1W-NCF71NC UNIT单元版本例如单元版本1.0Lot No.0404010000Wer.1.0MADE IN JAPAN位置控制单元的单元版本自1.0起。用支持软件确认单元版本可以用CX-Programmer版本4.0使用单元制造信息来确认单元版本。在IO表窗口中，右击位置控制单元并选择单元制造信息。将显示如下单元制造信息对话框。F上例中单元版本在单元版本编号域中显示为1.0。使用以上显示来确认在线连接单元的单元版本。使用单元版本标签随位置控制单元提供了单元版本标签。该标签可贴在位置控制单元前端以区分不同单元版本的位置控制单元。不同版本的位置控制单元所支持的功能型号CJ1W-NCF71单元版本1.0单元版本1.1单元版本12线性插补不支持支持支持绝对值编码器设置功能不支持不支持支持注意事项本章给出使用CJ1W-NCF71位置控制单元和有关设备的一般注意事项。本章中所包含的资料对位置控制单元的安全和可靠应用是非常重要的。在着手装备或操作位置控制单元前务必阅读本章节并理解其内容。1xiv2一般注意事项xiv3安全注意事项…xiv4操作环境注意事项…5应用注意事项XV66-26-3符合EC指令…xvii6-4在控制面板内安装…xiii