PO1长线驱动器（差动输出）输出关联模式PSTF·对分频处理后的编码器信号输出(A相、B相、Z相)用各自的长线驱动器差动输出·上一级装置请使用长线接收器接收。此时、请务必在线路接收器的输入之间安装终端电阻(3300左右)。·非绝缘输出。AM26LS32等效品498GND请务必连接上位装置与距动器的信号接地。由此说明可知，必须使用长线接收器接收伺服驱动器编码器反馈的脉冲，且需加入终端电阻。运动控制卡功能模块图如下oscCLK16MHzX Axis InterfaceLine driveReset→+-output pulseBufferXOUT 7~4A3~A15 Address+/LimitDecoderPhotoXIN 3~1couplerServo motorsignalsWriteMCX314Jog inputHi-speedEncoderReadPhoto couplerfeedbackD0-D15Data busY Axis InterfacebufferZ Axis InterfaceR3-15IRQbufferU Axis Interface运动控制卡接收编码器反馈脉冲电路说明如下位B,nECBN到相位B,nNOP到相位Z,及nNON到相位Z·PCI-1240预设的位置回储是四+5VMCX314470OnECAPECAN470o nECBP+5VO nECBN470XECAPEC-AXECANXECBPEC-BXECBNXINOPEC-ZXINON运动控制卡可实现脉冲的自发自收，且运动控制卡发送脉冲的方式为长线驱动，和伺服驱动器输出脉冲方式相同。在这种接线方式下，使用的是运动控制卡内部的电阻。所以设计接收伺服驱动器反馈脉冲电路时，可以不用另外外加电阻。4、伺服ON输入信号一SERVO-ONXOUT6RV-ON接线原理：通过运动空卡输出端子XOUT6输出高电平，使SERVO-ON与电源负极接通，电机伺服开启接线根据：伺服驱动器位置控制模式接线图，手册P3-18(P154)位置控制模式COM+指令脉冲禁止输入33INH偏差计数清除输入30CL29SRV-ON增益转换输入27GAIN指令分倍频选择输入128DIV1减振控制选择输入126VS-SEL1控制模式选择输入32C-MODE警报清除输入31A-CLR正方向题动禁止输入9POTNOT同服准备输出35S-RDY+37ALM+ALM-定位结束输出39INP+38INP-外设制动器解除输出，11BRKOFF+BRKOFF-转矩限制中输出40TLC2ZSP41COM-由图可知只要SERVO-ON引脚与电源负极接通，就能实现伺服开始运动控制卡输出端子电路原理图：通用输出nOUT7DSND,nOUT6/ASND,nOUT5/CMPM,及nOUT4/CMPP是發自MCX314,且MCX314Darlington奄路NOUT7LOADnOUT7/DSND①200 mA max.GNDnOUT6/ASNDDarlington電路-OnOUT6nOUT5/CMPMDarlington電路OnOUT5nOUT4/CMPPDarlington重路OnOUT4运动控制卡输出端子连接达朗宁晶体管（类似三极管，能二级放大）的基极，当端子输出高电平时，负载端与GND接通。NOUT7与伺服驱动器相连时，端子输出高电平时，SERVO-ON与电源负极接通。5、偏差计数清除CL-6-CL端子XOUT5输出高电平，偏差计数器清零信号意义说明：伺服驱动器操作手册P3-38(P154)说明信号名称偏差计数器清零输入关联模式符号CL出厂时设定的分配30(S引7)F电路·清除位置偏差计数器。·出厂状态为用界限进行清除的设定。需变更时，请用P5.17「计数器清除输入摸式」进行设定。<信号幅度与清除时间>Pr5.17cL信号幅度偏差清除时间500us以上偏差计数器清除输入为ON的状态*1时，持续进行清除。2ims以上3100us以上偏差计数器清除输入的OFF→ON界限时1，只清除1次。4偏差计数器清除输入的OFF表示输入光电耦合器OFF、而ON则表示输入光电耦合器ON的状态。控制器给伺服发出脉冲，但是没有走完（停止。急停）就停止，清除没有走完的脉冲。楼主的意思，没有走完就清除，那就不动了。那你看程序是怎么写的。你程序写的可以暂停功能的话。你按启动会继续走完剩下的脉冲。因为伺服偏差清除接线。看你怎么控制它咯。6、警报清除输入A-CLRXOUT4r-CLR端子XOUT4输出到电平，报警清除信号意义说明：伺服驱动器操作手册P3-39(P155)说明信号名称警报清除输入关联模式符号A-CLR出厂时设定的分配31(S引8)SP.3-30解除警报状态/警告状态。利用本输入，可能有无法解除的警报。·详情请参照P.6-3疑难篇「保护功能」，P.2-63「(8)警告的显示」，P.7-25「电池警报显示」。P6-3(P271)说明●驱动器具有各种保护功能。保护功能动作时，会停止电机转动并显示报警状态，关闭伺服警报输出(ALM)。●报警状态和处理·在报警状态时，前面板LED显示错误码No.伺服开启无法执行。·解除错误状态，将报警解除输入(A-CLR)接通120ms以上即可。过载保护动作时，可在发生警报约10秒后通过报警解除信号清除。驱动器的控制电源关闭时，过载保护限时特性（参阅P.613)被解除。·通过前面板的键操作或在电脑操作安装支持软件「PANATERM.,也可解除以上错误。·警报清除请务必在确保安全且停止的状态中进行。7、软件停止软件停止XOUT7控制程序控制主电路的通断来使电机停止运行。详见主电路说明1.8、伺服驱动器报警ALM及检测报警信号ALARMXLMT十底部限位1NOTIN3ALMALM+S-RDYDC24VIN2ALM-S-RDYALARMS-RDY+伺服驱动器操作手册P3-44(P160)信号名称伺服警报输出关联模式符号ALM出厂时设定的分配36,37(S03)警报状态时的输出信号。·输出品体管在正常状态时接通，发生警报时则关闭。伺服驱动器操作手册P3-18(P134)1COM+内部速度设定选择输入33INTSPD1内部速度设定选择2输入30INTSPD2伺服ON输入29SRV-ON增益转换输入27GAIN内部速度设定选择3输入28INTSPD3根据零速箝位输入26ZEROSPD控制模式选择输入32C-MODE警报清除输入31A-CLR正方向驱动禁止输入9POT负方向驱动禁止输入8NOT伺服准备输出35S-RDY+34S-RDY-伺服警报输出37ALM+36ALM-速度到达信号39HAT-SPEED+38AT-SPEED-外设制动器解除输出11BRKOFF+10BRKOFF-转矩限制中输出40TLC零速度检测输出12ZSP41COM-运动控制卡ALARM电路+5VMCX31410K3.3K3.3K0.01nALARM3.3K3.3KOnALARMALM接线原理：当伺服驱动器正常上电工作时，ALM有信号输出，主电路能正常接通。非正常工作时，ALM无信号输出，主电路不能接通。ALARM接线原理：同服驱动器正常工作时，ALM+有输出，此时运动控制卡ALARM引脚检测到一个低电平，运动控制卡内部得到一个低电平：报警时，运动控制卡引脚检测到一个高电平，运动控制卡内部得到一个高电平。利用这个信号可以分辨同服驱动器是否发生了报警。当发生报警时，主电路是断开的，此时控制程序可以通过检测ALARM信号来停止程序运行，避免伺服驱动器停止工作，运动控制卡继续发送运动指令带来的危险。9、限位开关AL-39NB-02接线原理图：棕色黑色負載電源接线时，棕色线和蓝色线间加一个5~30V电源，同时，要求限位开关与运动控制卡共地。黑色线和棕色线间的负载，根据自己的电路需求设计。本课题中，为了简便，在棕色线间和黑色线间加入一个上拉电阻。此款限位开关属于常闭型限位开关。当被检测器件未到达行程末端时，晶体管是导通的，此时测量黑色线与蓝色线间的电压为0：当被检测器件到达行程末端时，晶体管截止，此时测量黑色线与蓝色线间的电压为电源电压。10、正方向驱动禁止输入POT;负方向驱动禁止输入NOT头部限位3POT七底部限位1NOTALMALM+DC24VALM-信号说明：伺服驱动器操作手册P3-37(P153)●出厂时设定的分配状态参数出厂设定状态对应参数出厂设定值信号名称88553090)NOTb接NOTNOTb接符号引线信号名称S2输入00818181h号9Pr4.018487297)POTb接POTb接POTb接信号名称S3输入260091918AhVS-SEL1(9539850)b接b接ZEROSPDb接符号引线信号名称S引4输入2700060606h符号P4.03(394758)GAINa接GAINa接GAINa接引线28信号名称S5输入Pr4.0400001000h(4108)b接INTSPD3b接信号名称S16输入00030303%号29Pr4.05(197379)SRV-ONa接SRV-ONa接SRV-ONa接符号引线信号名称S7输入30P4.0600000foh号a接INTSPD2符号SI7(3847)a接引线号31Pr4.0700040404h(263172)A-CLRa接A-CLRa接A-CLRa接引线00050505h号32Pr4.08(328965)C-MODEa接C-MODEa接C-MODEa接符号信号名称S引10输入号33INHb接(3720)b接通过参数设定功能发生变化。详情请参照P4-32,4-33。请参照以下「可分配到通用输入的功能」。信号输入为COM一和连接→功能有效(ON状态)b接：信号输入为C0M一和断开→功能有效(ON状态)信号输入为C0M一和连接→功能无效(0开状态)”一”表示未分配功能的状态。POT、NOT都属于b接信号，当与COM-断开时功能有效伺服驱动器操作手册P3-38(P154)信号名称正方向驱动禁止输入关联模式符号POT出厂时设定的分配9(S引2)为往正向的驱动禁止输入。·本输入变为ON时的动作在P5.04「驱动禁止输入设定」进行设定。·使用时，请将P5.04「驱动禁止输入设定」设定为1之外，如果机器可动部超过可向正向移动的范围时，请将本输入信号连接为输入ON的状态。信号名称负方向驱动禁止输入关联模式符号NOT出厂时设定的分配8(S11)F电路·为往负向的驱动禁止输入。·本输入变为ON时的动作在P5.04「驱动禁止输入设定」进行设定。·使用时，请将P5.04「驱动禁止输入设定」设定为1之外，如果机器可动部超过可向负向移动的范围时，请将本输入信号连接为输入ON的状态。伺服驱动器操作手册P4-42(P208)