No.SX-ZSV00014REVISIONS技术资料变更履历PageDateSymREVISION变更场所改定Signed提出年月日变更编号符号变更理由·变更内容承认(接上页)P79·修改修改混合偏差相关的注意事项的记载P80,230·变更变更Pr3.23、P3.26的设定范围P81·修改修改注释3位移传感器分辨率值的笔误P103,112,121·修改Pr1.10设定范围0~2000”→0~4000”P106,116,124·修改删除注释*1的记载P108·修改修改Pr2.11、P2.12功能的记载P128·修改修改模块图陷波滤波器的内容P129,165修改在模块图中补充负载变动抑制P138·修改修改频率设定的最大可同时数的笔误P140,227·修改修改Pr2.14、P2.16、P2.18、P2.20有效范围设定的笔误P143修改参数设定的记载P144修改修改P2.13功能说明的笔误P156补充使用方法的内容P161,163补充补充同步类型相关的说明P163·修改从Pr6.47的功能说明中删除bit3的记载P170,171,234·修改修改注意事项的内容P173补充注释*5的内容P191,193,195修改Er16.0的保护功能名称P191,193,195修改删除Er16.2的记载P192变更Er80.0的属性P192,200·补充追加Em93.3P200·修改修改E93.2处理的记载P210,232变更Pr4.40、Pr4.41的设定范围P210·修改修改Pr6.38、Pr6.39对应bit的记载P213,235在P520的功能·内容中进行补充P213,214补充2自由度控制时的位置偏差过大设定示例P215补充安全功能的异常检出P219修改动态制动器的时间P229·修改修改Pr3.13功能·内容的笔误P234修改修改Pr5.12的记载(注)改定页码(Page)为各改定发行时的页码。R2.4松下电器产业株式会社马达经营单位Motor Business Unit,Panasonic CorporationNo.SX-ZSV00014REVISIONS技术资料变更履历PageDateSym变更场所改定REVISIONSigned提出年月日变更编号符号变更理由·变更内容承认(接上页)P235在P5.31的功能·内容中进行补充P241将P6.47bit15变更为厂家规格P243追加Pr6.87P243·补充追加Pr6.98P248删除分类14的参数P247·追加追加分类9的参数P252补充注释P253·追加追加即时停止动作的时序图P258,259补充连接图的GND配线P284追加外部位移传感器的读取命令详情P270,271,283,291·修改修改命令构成的笔误软件版本升级CPU1Ver1.05→Verl.062016/8/25P22.1P2351)主电源AC关闭检出时间设定范围扩展P156,2412)混合振动抑制滤波器设定范围扩展P171,172,2443)电机可动范围设定保护功能扩展4)B1ock动作功能减速停止命令规格改善2017/7/102.2软件版本升级CPU1Verl.06→Verl.07P37,276,2771)功能变更“制造编号显示功能的范围扩展”P1,4-9修改规格一览表P10,66·补充补充指令脉冲禁止功能(INHD)的注意事项P11,178补充补充指令分倍频切换功能(DIV1,DIV2)的注意事项P17,20·补充补充信号的分配的注意事项P96补充补充电池更新的说明P105,115,123补充补充实时自动调整的注意事项P181·修改修改动态制动器切换输入(DB-SEL)的说明P185·修改修改关于报警发生时的落下防止功能的说明P198,205追加Err50.2P203补充补充Err34.0的说明P221-228·修改修改安全功能的记载(注)改定页码(Page)为各改定发行时的页码。R2.4松下电器产业株式会社马达经营单位Motor Business Unit,Panasonic CorporationNo.SX-ZSV00014REVISIONS技术资料变更履历PageDateSymREVISION变更场所改定Signed提出年月日变更编号符号变更理由·变更内容承认(接上页)2018/7/262.3软件版本升级CPU1Verl.07→Verl.09P10,66,2431)指令脉冲禁止输入(IN)规格扩展P67,77,81,83,2）模拟输入偏移设定范围扩展175,239P196-199,2523)劣化诊断警告功能规格扩展P201,210追加追加Err96.2的记载P200,201,207,208修改删除不需要的报警记P139,140修改修改增益切换的详细说明P196,246·追記补充Pr5.76的说明P142追記补充位置增益切换时间的说明P200,201,207,208变更Err44.0、Err45.0、Err72.0的名称P104修改修改外部位移传感器的报警代码P206修改修政Err29.2的说明P219·修改修改警告A1的内容P195,252·追記补充Pr6.88的说明P172·修改修改平滑滤波器、内部位置指令速度的记载P51,123,131,163,修改修改Pr0.05、Pr6.42、Pr6.48的说明232P86修改关于AB相外部位移传感器计数方向的表P5-9,232-257变更章节标题P194·追記补充关于位置比较输出监视器的注释P182修改注释*6P135,233补充转矩前馈的模块P203修政Err12.0的处置P224·追記补充STO状态的解除方法P76・追記补充关于速度限制输入的注释P203·修改修改Err13.1的原因P169修改速度控制指令的输出位置P209·追記补充Err93.8的说明(注)改定页码(Page)为各改定发行时的页码。R2.4松下电器产业株式会社马达经营单位Motor Business Unit,Panasonic CorporationNo.SX-ZSV00014REVISIONS技术资料变更履历DatePageSymREVISIONSigned变更场所改定提出年月日变更编号符号变更理由·变更内容承认2018/11/152.4P174.2531)功能追加“高响应电流控制”P3,4,219-222追加追加有关G型、H型的说明P3变更参考规格说明书集成R2.4松下电器产业株式会社马达经营单位Motor Business Unit,Panasonic CorporationNo.SX-ZSV00014目录1.前言…1-1基本规格……41-2功能（位置控制）…51-3功能（速度控制）61-4功能（转矩控制）1-5功能（全闭环控制相关）…81-6功能（共通）2.接口规格…102-1I/R连接器输入信号规格102-2I/R连接器输出信号规格…2-3输入输出信号分配功能…2-3-1输入信号的分配…152-3-2输出信号的分配…2-3-3模拟信号输出功能…213.前面板规格…243-1前面板操作方法24243-1-2按键开关的功能243-13操作方法…253-1-4前面板锁定273-1-5与通过通信操作的排他功能273-2前面板规格详细…83-2-1监视器模式详细…283-2-2参数设定模式详情…413-2-3 EEPROM写入模式…413-2-4辅助功能模式…424.基本功能…514一1旋转方向的设定…51524-2-1指令脉冲输入处理…524-2-2指令分倍频（电子齿轮）功能…544-2-3位置指令滤波器功能…56424脉冲再生功能584-2-4-1脉冲分频功能584-2-4-2外部位移传感器的脉冲再生功能604-2-5偏差计数器清零(CL)功能…644-2-6定位完成输出(NP/NP2)功能…654-2-7指令脉冲禁止(NH)功能…67684-31通过模拟速度指令进行速度控制68432通过内部速度指令的速度控制…704-3-3零速箝位(ZEROSPD)功能724-3-4速度到达输出(AT-SPEED)744-35速度一致输出(V-CON)436速度指令加减速设定功能…64-4转矩控制…774-4-1转矩指令选择1,3（速度限制参数值）774-4-1-1模拟转矩指令输入处理…78R2.4松下电器产业株式会社马达经营单位Motor Business Unit,Panasonic CorporationNo.SX-ZSV000144-4-1-2速度限制功能…80442转矩指令选择2（模拟速度限制输入）814-4-2-1模拟转矩指令输入处理…824-4-2-2速度限制功能844-5全闭环控制…854-5-1外部位移传感器类型的选择…864-5-2外部位移传感器分频比的设定…884-5-3混合偏差过大的设定894-6再生电阻设定904-7绝对式设定…914-7-1绝对式编码器…914-7-1-1绝对式系统构成914-7-1-2绝对式数据…934-7-1-3绝对式数据用电池的安装。934-7-1-4绝对式编码器的清零…944-7-1-5绝对式数据的传送…944-7-1-6绝对式编码器的电池更新…984-7-2外部位移传感器…994-7-2-1外部位移传感器的绝对式系统构成…994-7-2-2外部位移传感器的绝对式数据的传送……1014-7-2-3外部位移传感器的绝对式数据传送步骤1024-7-2-4外部位移传感器的绝对式数据的构成1044-8半闭环控制时外部位移传感器位置信总监视功能…1055.增益调整/振动抑制功能………5-1自动调整功能…1065-1-1实时自动调整…1075-1-2自适应滤波器5-13实时自动调整(2自由度控制模式标准型)…1175-14实时自动调整(2自由度控制模式同步类型)1255-2手动调整功能1335-2-1位置控制模式框图…1345-2-2速度控制模式框图…1355-2-3转矩控制模式框图……136全闭环控制模式框图1375-2-5增益切换功能1385-26陷波滤波器1445-2-7制振功能………1465-2-7-1制振控制…1465-2-7-2模型制振滤波器1515-2-8前馈功能……1545-2-9负载变动抑制功能……1575-2-10第3增益切换功能1595-2-11摩擦转矩补偿…5-2-12惯量比切换功能…1625-2-13混合振动抑制功能1635-2-142段转矩滤波器1645-2-15象限突起抑制功能1655-2-162自由度控制模式（位置控制时）1665-2-172自由度控制模式（位置控制时）的框图…1685-2-182自由度控制模式（速度控制时）5-2-192自由度控制模式（速度控制时）的框图…1705-2-202自由度控制模式（全闭环控制）1715-2-212自由度控制模式（全闭环控制）的框图…173R2.4松下电器产业株式会社马达经营单位Motor Business Unit,Panasonic CorporationNo.SX-ZSV000145-2-22高响应电流控制……1746。应用功能…1766-1转矩限制切换功能…1766-2模拟转矩限制功能…1786-3电机可动范围设定功能…1806-4指令分倍频切换功能1826-5各种时序动作设定…1836-5-1驱动禁止输入(POT,NOT)时时序1836-5-2伺服使能关闭时时序…1846-55关于报警发生时的即时停止动作1876-56关于报警发生时的落下防止功能1896-5-7Slow Stop功能1906-6转矩饱和保护功能1936-7位置比较输出功能…1946-8无限旋转绝对式功能1986-9劣化诊断警告功能1997.保护功能/警告功能2037-1保护功能一览2037-2保护功能详情2067-3警告功能……2247-4关于增益调整前的保护功能设定…2268。安全功能…2298-1安全转矩关闭(ST0)功能概要2298-2输入输出信号规格.2308-2-1安全输入信号…2308-2-2外部设备监视器(EDM)输出信号…2318-3功能详情…2328-3-1「ST0状态」下的动作时序图…2328-3-2从「ST0状态」的复位时序图2338-4连接例…234841与安全上位控制器的连接示例23484-2复数轴使用时的连接示例…2358-5安全上的注意…2369.其他…2379-1参数一览237分类0：基本设定237分类1：增益调整2389-1-3分类2：振动抑制功能…2409-1-4分类3：速度·转矩控制·全闭环控制….2422449-1-6分类5：扩展设定…247分类6：特殊设定2539-1-8分类7：特殊设定2589-1-9分类8：厂家使用2609-1-10分类9：厂家使用2619-1-11分类15：厂家使用…2629-2时序图…2639-2-1接通电源后的动作时序图……2639-22电机停止（伺服锁定）时的伺服使能开启/OF℉动作时序图…264R2.4松下电器产业株式会社马达经营单位Motor Business Unit,Panasonic CorporationNo.SX-ZSV000149-2-3电机旋转时的伺服使能开启/关闭动作时序图…2659-24异常（报警）发生时（伺服使能开启指令状态）动作时序图(DB减速，空转减速动作)…266925异常（报警）发生时（伺服使能开启指令状态）动作时序图（即时停止动作）…2679-26报警清除时（伺服使能开启指令状态）动作时序图…2689-3通信功能(RS232/RS485 MINAS标准协议)……2699-3-1通信电线的连接…2699-3-2连接器的连接图27193-3通信规格2749-34传送时序……2759-3-5状态转换图…9-3-6通信命令一览…2829-3-7通信命令详情283R2.4松下电器产业株式会社马达经营单位Motor Business Unit,Panasonic CorporationNo.SX-ZSV00014 -1-1.前言本资料是伺服驱动器MINAS--A6系列功能的说明资料。O:可使用×：不可使用[A6SE][A6SG][A6SF](通用型)(通用通信型)(多功能型)产品编号末尾：E编号末尾：G功能编号末尾：FCPU1:Ver1.10CPU1:Ver1.10CPU1:Ver1.10CPU2:Ver1.10CPU2:Ver1.10CPU2:Ver1.10位置控制速度控制(内部速度指令)速度指令制(模拟速度指令)转矩控制位置/速度控制位置/转矩控制速度/转矩控制全闭环控制模拟输入安全功能2自由度控制模式（位置）2自由度控制模式（速度）2自由度控制模式（全闭环）制振控制模型制振滤波器前馈功能负载变动抑制功能第3增益切换功能摩擦转矩补偿混合振动抑制功能象限突起抑制功能转矩限制切换功能00电机可动范围设定功能转矩饱和保护功能无限旋转绝对式功能外部位移传感器位置信息监视功能高响应电流控制通USB(PANATERM连接用)RS232(MINAS标准协议)RS485(MNAS标准协议)Modbus-RTU *1模块Modbus通信启动输入信号启动·[A6S日（多功能型）可以使用本资料记载的所有功能。·[A6SE巴（通用型）[A6SG](通用通信型)有部分无法使用的功能。详情请确认本资料对应场所中A6SE中无法使用”、“[A6SG]中无法使用”的记载。*1 Modbus (Modbus).R2.4松下电器产业株式会社马达经营单位Motor Business Unit,Panasonic Corporation