No.SX-ZSV00015REVISIONS技术资料变更履历PageDateSym变更场所改定REVISIONSigned提出年月日变更编号符号变更理由变更内容承认(接上页)P48·补充补充驱动禁止输入的分配说明P48·修改修改检出方法的内容P50补充命令说明和注释*2)P53补充命令参数的内容说明P55在比较对象“指令速度”的备注中进行补充P57补充启动方法P62变更Er80.0的属性P62-63补充Em97.0P64·补充在P5.31的功能内容中进行补充2016/8/25P22.1软件版本升级CPU1Verl.05→Ver1.061)主电源AC关闭检出时间设定范围扩展2)混合振动抑制滤波器设定范围扩展3)电机可动范围设定保护功能扩展P504)B1ock动作功能减速停止命令规格改善2017/7/102.2软件版本升级CPU1Verl.06→Ver1.07P2CPU2Verl.06→Verl.07P231)功能变更“制造编号显示功能的范围扩展”2018/7/26P22.3软件版本升级CPU1Verl.07→Verl.09CPU2Verl.07→Verl.091)指令脉冲禁止输入(INH)规格扩展2)模拟输入偏移设定范围扩展3)劣化诊断警告功能规格扩展P1,3·追記补充MINAS--A6系列(DC24/48V规格)的信息P34,35·追記在输入输出信号表中补充关于基本功能的信号P29修改寄存器4DC4h的名称P8·追記补充命令处理时间的参考值P24,28·追記补充多圈旋转数据的注释P31,39,50,53,59修改相关无限长期运转的记载2018/11/15P22.4软件版本升级CPU1Verl.09→Ver1.10P31)功能追加“高响应电流控制”(注)改定页码(Page)为各改定发行时的页码。R2.4松下电器产业株式会社马达经营单位Motor Business Unit,Panasonic CorporationNo.SX-ZSV00015REVISIONS技术资料变更履历PageSymDate变更场所改定REVISIONSigned提出年月日变更编号符号变更理由变更内容承认(接上页)(本文档没有变化)2.4·追加追加有关G型、H型的说明(注)改定页码(Page)为各改定发行时的页码。R2.4松下电器产业株式会社马达经营单位Motor Business Unit,Panasonic CorporationNo.SX-ZSV00015录2.概要.2-1 Modbus通信规格2-1-2通信规格..…72-1-3通信时序..…82-1-3-1通常通信2-1-3-2广播通信（使用RS485时）....89112-l-4 Modbus数据结构122-1-4-1发送命令（主站→从站）.…122-1-4-2142-1-4-3182-1-4-4寄存器信息…212-2 Block motion功能的基本规格312-3初始设置与限制事项.…31322-5B1 ock motion用输出入信号分配设置42-6指令位置的环绕处理...362-7绝对式编码器的初始化.…372-7-1绝对式数据.…2-7-2多圈旋转数据的清除，38393-2-1 Block[n].命令构成...413-2-2B1ock[n].数据构成...4142464-1命令一览.…4647484-4无限长期运转.495052534-8减法计数器启动5455574-12模块迁移以及启动、结束59594-12-2模块动作的启动、结束595.Block motion例.R2.4松下电器产业株式会社马达经营单位Motor Business Unit,Panasonic CorporationNo.SX-ZSV000156-1无限旋转绝对式功能.616464R2.4松下电器产业株式会社马达经营单位Motor Business Unit,Panasonic CorporationNo.SX-ZSV00015 -11.前言此技术资料是MINAS-一A6/A6L系列Modbus通信功能规格、以及模块动作功能规格的相关规格。O:可使用×：不可使用MNAS一A6系列（标准（旋转型）电机控制型)产品[A6SE]A6SG][A6SF](通用型)(通用通信型)(多功能型)编号末尾：E编号末尾：G编号末尾：F功能CPU2:Ver1.10Modbus通信启动(位置控制、模块(位置控制)全闭环控制)动作输入信号启动(位置控制)(位置控制)(位置控制、全闭环控制)MNAS一A6L系列（线性DD电机控制型）产品[A6SM](通用通信型)(多功能型)编号末尾：L编号末尾：M功能Modbus通信启动模块(位置控制)*1)(位置控制)*1)动作输入信号启动(位置控制)*1)(位置控制)*1)MINAS一A6(DC24W48V规格)系列（标准（旋转型）电机控制型)产品[A6SG][A6SF](通用通信型)(多功能型)编号末尾：G编号末尾：F功能Modbus通信启动(位置控制、(位置控制)模块全闭环控制)动作输入信号启动(位置控制)(位置控制、全闭环控制)*1)但是，反馈位移传感器为串行绝对式旋转型时，无法使用模块动作功能。R2.4松下电器产业株式会社马达经营单位Motor Business Unit,Panasonic CorporationNo.SX-ZSV00015 2本资料适用于以下软件版本的同服驱动器。CPU1版本：Ver.1.10CPU2版本：Ver.1.10※软件版本请在安装支援软件(PANATERM)或前面板中进行确认。软件功能变更内容对应版本PANATERMCPU1 Ver1.03第一版6.0.0.2CPU2 Ver1.03以后CPU1 Ver1.05功能扩展版16.0.0.9CPU2 Ver1.05追加功能关联项目以后1)无限旋转绝对式功能6-12)半闭环控制时外部位移传感器位置信息监视功能3)负载变动抑制功能的全闭环控制对应4)象限突起抑制功能的功能扩展技术资料5)位置比较功能6)脉冲再生功能的串行绝对式外部(基本功能规格篇)位移传感器Z相漂移量设定7)即时停止时减速停止功能8)劣化诊断警告功能9)Modbus功能扩展-选通输入操作自动OFF8点播动作规格切换8一镜像寄存器设定2-1-4、810)模块动作功能扩展-输入信号启动2、8一全闭环控制对应2-2一无限长期运转4-1、4-4一原点偏移功能绝对式模式对应3-1、8CPU1 Ver1.06功能扩展版2CPU2 Ver1.06追加功能关联项目)主电源AC关闭检出时间设定范围扩展技术资料2)混合振动抑制滤波器设定范围扩展(基本功能规格篇)3)电机可动范围设定保护功能扩展4)B1ock动作功能减速停止命令规格改普4-6-解除位置定位动作未实行时的制限CPU1 Ver1.07功能扩展版36.0.1.6CPU2 Ver1.07追加功能关联项目以后1)制造编号显示功能的范围扩展2-1-4-4技术资料(基本功能规格篇)CPU1 Ver1.09功能扩展版46.0.1.12CPU2 Ver1.09追加功能关联项目以后1)指令脉冲禁止输入(IN妞)规格扩展技术资料2)模拟输入偏移设定范围扩展(基本功能规格篇)3)劣化诊断警告功能规格扩展R2.4松下电器产业株式会社马达经营单位Motor Business Unit,Panasonic CorporationNo.SX-ZSV00015 -3-软件功能变更内容对应版本PANATERMCPU1 Ver1.10功能扩展版56.0.1.13CPU2 Ver1.10追加功能关联项目以后1)高响应电流控制技术资料P6.11(电流响应设定)的设定范围扩展(基本功能规格篇)※新的软件版本是旧的软件版本的高位互换。旧的软件版本中使用的参数可以直接在新的软件版本中使用。此外，新软件版本中所追加的参数在出厂设定值中将追加功能设为无效，兼容旧软件版本进行动作。在使用追加功能时，请根据本资料的各功能说明，设定参数。SX-ZSVO0014:MNAS一A6系列技术资料（基本功能规格篇）SX-ZSVO0025:MNAS一A6L系列技术资料（基本功能规格篇）SX-ZSV00036:MINAS一A6系列(DC24/48V规格)技术资料（基本功能规格篇）(1)严禁擅自转载、复制本说明书的部分或全部内容。(2)本书的内容（规格、软件版本等）会因产品改良等而发生变更，恕不另行通知。R2.4松下电器产业株式会社马达经营单位Motor Business Unit,Panasonic CorporationNo.SX-ZSV00015 -4-2.概要模块动作中最多可通过组合了256模块命令的模块编程进行定位动作。除了相对定位、绝对定位、原点复位命令等定位命令外，还可以使用输出信号操作、条件分岐等命令。将这些命令组合后，可以根据电机当前位置和电机速度等，简单实现输出信号的操作和动作模式的变更等。模块动作的启动方法可以从Modbus通信或者I/F连接器的输入信号中选择。可以使用以下任意一种方法设定模块动作（模块参数设定）。·安装支援软件(PANATERM)的模块动作编辑器·通过Mosbus通信（寄存器写入）关联参数分类参数名称设置功能・内容设置RS232/RS485通信协议。537Modbus连接设置1:odbus-RTU(RS232通信、仅1：1)2:odbus-RTU(RS485通信、支持1：N)628特殊功能选择0-22:通过输入信号使模块动作有效R2.4松下电器产业株式会社马达经营单位Motor Business Unit,Panasonic CorporationNo.SX-ZSV00015 -5-2-1 Modbus通信规格2-1-1通信线路的连接(1)使用S-232物理层的情况将Pr5.37「Modbus连接设置」设置为1，可通过RS232进行1：1的Modbus通信。上位控制器伺服驱动器RS232接口X2SN751701同等品TXD4RXD3RXDTXDGNDGNDR2.4松下电器产业株式会社马达经营单位Motor Business Unit,Panasonic Corporation