Minas A4系列驱动器技术资料选编1-2.驱动器与电机的组合伺服驱动器适配电机型号类型输入电源型号电压额定功率额定转速编码器规格MSMD5AZP1*5线制，2500p/rMADDT1105A型单相100VMSMD5AZS1*7线制，17位100VMSMD011P1*MADDT1107A型单相100V5线制，2500p/r100W7线制，17位MSMD5AZP1*5线制，2500p/r3000rpmMSMD5AZS1*7线制，17位MADDT1205A型单相200VMSMD012P1*5线制，2500p/r100WMSMD012S1*7线制，17位MSMD022P1*5线制，2500p/r200WMSMD022S1*7线制，17位MADDT1207A型单相200VMAMA012P1*5线制，2500p/r100W5000rpmMAMA012S1*7线制，17位MSMD021P1*5线制，2500p/rMBDDT2110B型单相100V200W7线制，17位3000rpmMSMD042P1*5线制，2500p/r400WMSMD042S1*7线制，17位MBDDT2210B型单相200VMAMA022P1*5线制，2500p/r200W5000rpm7线制，17位MSMD041P1*5线制，2500p/rMCDDT3120C型单相100V400WMSMD041S1*7线制，17位3000rpmMSMD082P1*5线制，2500p/r750W单相/三相MSMD082S1*7线制，17位MCDDT3520C型MAMD042P1*5线制，2500p/r400W5000rpmMAMD042S1*7线制，17位Minas A4系列驱动器技术资料选编31-3.驱动器与电机的安装尺寸1-3-1.驱动器的安装尺寸13022Mounting bracket(Option)5.2Mounting bracket(Option)Rack-mounting typeBase-mounting type(Option:Mounted on the front)(Standard:Mounted onthe back)B型驱动器55Mounting bracket(Option)Mounting bracket43(Option)Rack-mounting typeBase-mounting type(Option:Mounted on the front)(Standard:Mounted onthe back)Minas A4系列驱动器技术资料选编4C型驱动器4022Mounting bracket(Option)525.25Mounting bracketRack-mounting type(Option)Base-mounting type(Option:Mounted on the front)(Standard:Mounted onthe back)이1-3-2,电机的安装尺寸请参考电机样本，此从略。Minas A4系列驱动器技术资料选编51-4,技术规格1-4-1.通用规格100V主回路电源50/60Hz系列控制回路电源A、B型-1550/60Hz主回路50/60Hz输入电源电源200VE、F型系列-1550/60Hz50/60Hz路电源E、F型50/60Hz温度工作温度：0~55℃：存温度：-20~80℃湿度工作/保存：≤90%RH(无结露)工况海拔高度≤1,000米振动≤5.88N/52,10~60Hz(不允许工作在共振点)控制方式IGBT PWM正弦波控制基编码器反馈17位（分辨率：131072），7线制绝对式编码器：2500p/r(分辨率：10000)，5线制增量式编码器。本外部反馈装置可配AT573A(Mitutoyo三丰出品)10点输出：规输入①伺服使能(SRV-ON),②控制模式选择(C-MODE),③增益切换(GAIN),④报警清除(A-CLR)：其余与控制模式有关。控制信号格6点输出：输出①同服报警(AUM),②同服准备好(SRDY),③制动器释放(BRK-OFF),④零速检测(ZSP),⑤转矩控制(TLC)：其余与控制模式有关。3点输入：输入①16位WD(1点输入)，②10位AWD(2点输入)·模拟量信号2点输出（监视器用）：输出①速度监视器(SP),可以检测电机的实际转速或指令速度：②转矩监视器(I),可检测转矩指令、偏差脉冲数或全闭环偏差脉冲数。①2点输入：通过光耦电路接收差分信号或集电极开路信号：输入②2点输入：通过差分专用电路接收差分信号。脉冲信号4点输出：输出编码器信号(AWB/Z相)或外部反馈装置信号(EXA/EXB/EZ相)输出差分信号：Z相或EZ相也可以输出集电极开路信号。RS232C主机1：1通讯通讯功能RS485主机1：n通讯，n≤15显示面板与操作按键A、B型驱动器：没有内置制动电阻（只可外接）：再生放电制动电阻C~F型：内置制动电阻（也可再外接制动电阻）。动态制动器内置通过参数选择以下7种模式：①位置控制：②速度控制：③转矩控制：④位控制模式置/速度控制：⑤位置/转矩控制：⑥速度/转矩控制：⑦全闭环控制Minas A4系列驱动器技术资料选编⑤CW方向行程禁止，⑥0CW方向行程禁止，⑦偏差计数器清零，控制输入⑧脉冲指令输入禁止，⑨指令分倍频切换控制输出⑥定位完成最大指令脉冲频率位输入脉冲串形式差分输入：根据参数设定选择：①0CW/CW,②A/B两相，③指令/方向置脉冲指令脉冲分倍频输入可设定范围：(电子齿轮)r10000制平滑滤波器对指令脉冲可选择初级延时滤波器或者FIR滤波器模拟量输入转矩限制指令可在CCW、CW两个方向分别设置转矩限制(3V/额定转矩)指令跟踪控制可用实时速度观测器可用振动抑制控制可用⑤CW方向行程禁止，⑥0CW方向行程禁止，⑦内部速度选择1，控制输入⑧内部速度选择2，⑨零速箝位控制输出⑥速度到达速模拟量速度指令输入可输入模拟量速度指令，其比例和方向用参数可调（默认值：6V/额定转速）度输入转矩限制指令输入可在CCW、CW两个方向分别设置转矩限制(3V额定转矩)控内部速度指令通过控制输入点可选4段内部速度功制软启动/制动功能可分别设置0~10s/1000pm的加速、减速时间：S形加减速时间也可设置零速箝位可通过零速箝位输入使得内部速度保持为0可用能实时速度观测器速度指令FIR滤波署可用控制输入⑤CW方向行程禁止，⑥0CW方向行程禁止，⑦零速箝位转矩控制输出⑥速度到达控模拟量制输入转矩指令输入可输入模拟量转矩指令，其比例和方向用参数可调（默认值：3V额定转矩）速度限制功能相关参数可设置速度限制值控制输入⑤外部反馈偏差输入，©偏差计数器清零，⑦指令脉冲输入禁止控制输出⑥全闭环定位完成指令脉冲最大频率脉冲输入脉冲串形式差分输入：根据参数设定选择：①0CW/CW,②A/B两相，③指令/方向全闭输入指令脉冲分倍频可设定范围：(电子齿轮)10000环控平滑滤波器对指令脉沖可选择初级延时滤波器或者FIR滤波器制模拟量输入转矩限制指令可在CCW、CW两个方向分别设置转矩限制(3V/额定转矩)编码器脉冲数（分子）和外部装置外部反馈装置分倍频设置10000)×2-n反馈脉冲数（分母）之比值范围：双纹补偿功能可用状态反馈功能可用Minas A4系列驱动器技术资料选编7负载惯量在电机运行时实时地测量，并根据机械的刚性自动地调整增益：实时模式在7种模式都可以有效自动常规模式驱动电机按指令运行，以测量出负载惯量，并根据机械的刚性自动调整增益：调整在①位置控制，⑦全闭环控制模式有效适配增益调整在位置控制模式往复转动从而自动地搜索出最佳的增益设置：功共同在①位置控制有效能点非必要引脚的屏蔽功能以下控制输入信号可屏蔽：①驱动禁止输入，②转矩限制输入，③指令脉冲输入禁止，④零速箝位编码器反馈脉冲的分频功能1~16384p/r(编码器反馈最大脉冲数)保护硬件出错过载，欠电压，过速，过热，过电流，编码器出错等功能软件出错位置偏差过大，指令脉冲分倍频出错，EEPROM出错等报警记录记忆功能可记忆包括当前报警在内的14个报警记录1-4-2.各型号单一规格MADDCT1105MADDT1205MADDT1107MADDT1207输入电源单相100W单相200W单相100V单相200W最大瞬时输出电流10A10A最大连续输出电流5A7.5A编码器反馈信号10000p/r131072p/r再生制动电阻需外接自动增益调整功能有扰动观测器动态制动器有绝对式系统有效*2全闭环控制有效环境温度主电源电缆AWG 14~18HVSF 2.0mm2接地电缆AWG 14电机电缆AWG14-18主电源最大冲击电流7A14A7A14A控制电源最大冲击电流14A28A14A28A重量约08kg外形尺寸A型*1使用17位规格编码器时。*2绝对式编码器的电池应外接。Minas A4系列驱动器技术资料选编8驱动器型号MBDDCT2110MBDDT2210MCDDT3120MCDDT3520输入电源单相100W单相200V单相100V单相/仁相200V最大瞬时输出电流15A30A最大连续输出电流10A20A编码器反馈信号10000p/r10000p/r(分辨率)131072p/r131072p/r再生制动电阻需外接内置自动增益调整功能有有扰动观测器有有动态制动器有有绝对式系统*1有效*2有效*2全闭环控制有效有效环境温度055℃HVSF 0.75~2.0mm2HVSF 0.75~2.0mm2主电源电缆AWG14-18AWG14~18接地电缆HVSF 2.0mm2HVSF 2.0mm2AWG 14AWG 14HvsF0.75~2.0mm2电机电缆AWG14~18AWG14~18主电源最大冲击电流7A14A30A60A控制电源最大冲击电流14A28A14A28A重量约1.1kg约1.5kg外形尺寸B型C型*1使用17位规格编码器时。*2绝对式编码器的电池应外接。Minas A4系列驱动器技术资料选编92.外形与接插件2-1.接插件外形与清单A4系列A、B型D:轴地址选择开关铭牌M:转矩监测端子SP:速度监测端子G:接地端子X1:电源输入接口04IFAT-SAXGFX3:RS485通讯▣8MINI-DINMD-S8000-10(STX4:RS232通讯口X2:电机接口MINI-DIN06JFAT-SAXGFX5:I/O接口529865071(MOLEX)接地端子53460-0621(M0LEX)X7:外置光栅接口53460-0621(M0LEX)前面板04IFAT-SAXGF主电源输入端子二X1:电源输入控制电源输入端子匚S04B-F32SK-GGXR006JFAT-SAXGF(ST)外置放电RB1电阻接线端子RB3(RB3不接)RB2X2:电机电源输出电机接线端子S06B-F32SK-GGXR(ST)Minas A4系列驱动器技术资料选编10A4系列C、D型0D:轴地址旋转开关IM:转矩监测端子SP:转速监测端子G:接地端子X1:电源输入接口05JFAT-SAXGFX3:RS485通讯口MINI-DINMD-S8000-100ST)X2:电机接口06JFAT-SAXGFX4:RS232通讯口MINI-DIN529865071 MOLEX)MD-S8000-100ST)X6:旋转综码器接口接地端子53460-0621 MOLEX)X7:外置光栅接口53460-0621(M0LEX前面板05JFAT-SAXGF主电源输入端子X1:电源输入4控制电源输入端子一S05B-F32SK-GGXR006IFAT-SAXGF外置放电电阻接线端子RB3(RB3不接)LRB2X2:电机电源输出电机接线端子S06B-F32SK-GGXR