64应用指令简单定位设计范例【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】参数设置值说明P0-022伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-002外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向P1-010位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10101当DI1=ON时，伺服启动P2-11104当DI2=ON时，清除脉冲计数寄存器P2-12102当D3=ON时，对伺服进行异常重置P2-13122当D14=ON时，禁止伺服电机正方向运转P2-14123当DI5=ON时，禁止伺服电机反方向运转P2-15121当DI6=ON时，伺服电机紧急停止P2-160无功能P2-170无功能P2-18101当同服启动准备完毕，DO1=ONP2-19103当伺服电机转速为零时，DO2=ONP2-20109当同服完成原点回归后，DO3=ONP2-21105当伺服到达目标位置后，DO4=ONP2-22107米当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10(回归出厂值)，重新上电后再按照上表进行参数设置。【控制程序】14-2DWP-PLC101例技术手册14应用指令简单定位设计范例M1002MOVK200D1343设置加减速时间为200msM10Y6伺服启动M11Y7伺服异常复位MO M1 M2 M3 M4DZRNK10000K5000X2YO原点回归M1346伺服计数寄存器清零使能M1 MO M2 M3 M4DDRVIK100000K20000YOY1正转10圈M2 MO M1 M3 M4DDRVIK-100000K20000Y1反转10圈M3 MO M1 M2 M4DDRVAK400000K200000YOY1跑到绝对坐标400,000处M4 MO M1 M2 M3DDRVAK-50000K200000Y1跑到绝对坐标50,000处M1029ZRSTMOM4定位完成后自动关闭定位指令执行X0Y10伺服电机正转禁止X1Y11伺服电机反转禁止M12M1334PLC暂停输出脉冲M13Y12伺服紧急停止X3M20伺服启动准备完毕X4M21伺服启动零速度检出M22伺服原点回归完成X6M23同服定位完成X7M24伺服异常报警DVP-PLC101例技术手册14-164应用指令简单定位设计范例【程序说明】·当伺服上电之后，如无警报信号，X3=ON,此时，按下伺服启动开关后，M10=ON,伺服启动。●按下原点回归开关时，M0=ON,伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Of→On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由O→Of变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。·按下正转10圈开关，M1=0,伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈后停止。●按下正转10圈开关，M2=O,伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈后停止。·按下坐标400000开关，M3=O,伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置400,000处后停止。·按下坐标-50000开关，M4=0,伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50,000处后停止。●若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=ON,Y10=On,伺服电机禁止正转，且伺服异常报警(M24=On)。·若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=ON,Y11=On,伺服电机禁止正转，且伺服异常报警(M24=On)。●当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=ON,伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。●按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=O,PLC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12=O仟时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。·按下同服紧急停止开关时，M13=ON,伺服立即停止运转，当M13=Of时，即使定位距离尚未完成，不同于PLC脉冲暂停输出，伺服将不会继续跑完未完成的距离。●程序中使用M1346的目的是保证伺服完成原点回归动作时，自动控制Y4输出一个20ms的伺服脉冲计数寄存器清零信号，使伺服面板显示的数值为0（对应伺服P0-02参数需设置为0）。·程序中使用M1029来复位M0~M4,保证一个定位动作完成(M1029=O)，该定位指令的执行条件变为O,保证下一次按下定位执行相关开关时定位动作能正确执行。●元件说明中作为开关及伺服状态显示的M装置均利用台达DOP-A人机界面来设计，台达DOPA人机界面的编程使用方法清参考台达DOP-A人机用户手册。14-2DWP-PLC101例技术手册14应用指令简单定位设计范例DVP-PLC101例技术手册141