序言引ASDA-AB系列操作注意当机械设备开始运转前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障。WARNING机器开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急停机装置。当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。为了避免意外事故，请先分开机械设备的连轴器及皮带等，使其处于单独的状态，再进行第一次试运转。在伺服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设DANGER备的损坏，有时还可能导致人身伤害。强烈建议：请先在无负载情况下，测试同服电机是否正常运作，之后再将负载接上，以避免不必要的危险。在运转中，请不要触摸同服驱动器的散热片，否则可能会由于高温而发生烫伤。保养及检查,禁止接触同服驱动器及伺服电机内部，否则可能会造成触电。电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。电源关闭10分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。STOP不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服电机。主电路配线请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，请使动力线和信号线相隔30厘米(11.8英寸)以上。对于信号线、编码器(PG)反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度，信号输入线最长为3米(9.84英尺)，PG反馈线最长为20米(65.62英尺)。即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留高电压，请暂时（10分钟)不要触摸电源端子。并请确认「CHARGE」指示灯熄灭以后，再进行检查作业。TOP请不要频繁地开关电源。如果需要连续开关电源时，请控制在一分钟一次以下。主电路端子座配线在配线时，请将端子座从同服驱动器上拆下来。端子座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。在上电之前，请确实检查配线是否正确。Revision March 2009序言引ASDA-AB系列各版本内容若略有差异，请以台达网站(htp:ww.delta..tw/industrialautomation心最新公布信息为主。ivRevision March 2009目录第一章产品检查与型号说明1.1产品检查1-11.2产品型号对照.1-21.2.1铭牌说明……1.2.2型号说明1.3伺服驱动器与电机机种名称对应参照表1-51.4伺服驱动器各部名称.…1-61.4.1 ASDA-AB系列同服驱动器(220V系列)1-61.4.2 ASDA-AB系列同服驱动器(110V系列).1-71.5伺服g驱动器操作模式简介.1-8第二章安装2.12-12.2储存环境条件2-12.3安装环境条件…2-12.4安装方向与空间2-2第三章配线3.1周边装置与主电源回路连接3-13.1.1周边装置接线图.…3-13.1.2驱动器的连接器与端子..…3-33.1.3电源接线法Revision March,20093.1.4电机U、V、W引出线的连接头规格3-63.1.5编码器引出线连接头规格.…3-73.2伺服系统基本方块图..3103.3CN1I/O信号接线3-133.3.1CN1I/O连接器端子Layout.…3133-153.3.3界面接线图(CN1)…3-243.3.4使用者指定D1与D0信号.3-283.4CN2编码器信号接线…3-293.5CN3通讯口信号接线..3313.5.1CN3通讯口端子Layout.…3313.5.2CN3通讯口与个人电脑的连接方式.3-323.6标准接线方式…….3-333.6.1位置(Pt)模式标准接线(220V系列).3333.6.2位置(Pt)模式标准接线(110V系列)3-343.6.3位置(P)模式标准接线(220V系列.3-353.6.4位置(P)模式标准接线(110V系列3-363.6.5速度模式标准接线(220V.3373383.6.7扭矩模式标准接线(220V.3393.6.8扭矩模式标准接线(110V.340Revision March,2009第四章面板显示及操作4.1面板各部名称4-14.24-24.3状态显示4-34.3.1储存设定显示4-34.3.2放弃设定显示.…4-34.3.3警示信息显示.…4-34.3.4正负号设定显示…4-34.3.5监控显示…4-44.4一般功能操作…4-54.4.1异常状态记录显示操作.…4-54.4.2寸动模式操作4-64.4.3位置命令教导操作.….4-74.4.4强制数字输出操作.…4.4.5数字输入诊断操作..4-94.4.6数字输出诊断操作410第五章试转操作与调机步骤5.1无负载检测.…5-15.25-25.35-65.4空载的速度测试…5-75.5空载的定位测试…5-95.6Revision March,20095.6.1调机步骤流程图5135.6.2结合机构的初步惯量估测流程图...5145.6.3P1自动增益模式调机流程图...5-155.6.4PDFF自动增益模式调机流程图...5.6.5负载惯量估测的限制....…5185.6.6增益调整模式与参数的关系..…5195.6.7手动增益参数调整...…5-20第六章控制功能6.1操作模式选择6-16.2位置模式6.2.1Pt模式位置命令…6-26.2.2Pr模式位置命令6-46.2.3位置模式控制架构6.2.4位置S型平滑器6.2.5电子齿轮比.…6-86.2.6低通滤波器.6-106.2.7位置模式(P)时序图.6106.2.8位置回路增益调整..6116.3速度模式…6-136.3.1速度命令的选择…6-136.3.2速度模式控制架构…6-146.3.3速度命令的平滑处理6156.3.4模拟命令端比例器..6-18Revision March,20096.3.5速度模式时序图…6196.3.6速度回路增益调整..…6196.3.7共振抑制单元…6-246.4扭矩模式.6-276.4.1扭矩命令的选择6-276.4.2扭矩模式控制架构..6-286.4.3扭矩命令的平滑处理.…6-296.4.4模拟命令端比例器..6296.4.5扭矩模式时序图.6-306.56-316.5.1速度/位置混合模式…6316.5.2速度/扭矩混合模式…6326.5.3扭矩/位置混合模式6-326.6.6-346.6.1速度限制的使用…6-346.6.2扭矩限制的使用6-346.6.3回生电阻的选择方法6-356.6.4模拟监视.……6.6.5电磁刹车的使用…6-42第七章参数与功能7.1参数定义.7-17.2参数一览表.7-27.3参数说明.7-13Revision March,2009目录|ASDA-AB系列表7.1数字输入(D)功能定义表.7-707-75第八章通讯功能8.18.2RS-232、RS485、RS-422通讯口参数，8.3MODBUS通讯协议.....8-78.4通讯参数的写入与读出…815第九章基本检测与保养9.19-19.2保养9-29.3机件使用寿命.9-2第十章异警排除10.1异警一览表..…10-110.2异警原因与处置10-310.3发生异常后解决异警的方法10-9第十一章规格11.1伺服驱动器标准规格(ASDA-AB系列)11-111.2同服电机标准规格(ECMA系列)11-311.3转矩特性(T-N曲线)11-711.5同服驱动器外型尺寸.11-1611.6伺服电机外型尺寸…11-20Revision March,2009第十二章应用例说明12.1内部位置寄存器控制（含原点回归功能)12-112.2定距离送料（内部增量位置命令）12-312-412.4 ASDA-AB系列搭配台达TP04应用12-912.5定位范例12-1112.6分度功能12-1412.7自动功能12-2512.8原点回归功能.…12-3012.9ASDA系列伺服驱动器与其他厂牌PLC搭配接线图…12-37附录A配件附录B断路器、保险丝与EM滤波器Revision March,2009