买三菱，请找杨茂明：021-615569085.内置放大器的单轴控制器的性能和功能1161175.2E型机的基本性能和功能…1185.2.】输出端子功能…1185.2.2特点…1195.3MR-H-AC的基本性能和功能1231231241266.1马达容器的暂时选定……1261266.1.2负荷力矩T1266.13负荷惯性矩·负荷力矩的计算式12762减速比…1306.3运转特性曲线与马达所需力矩1316.3.1加速力矩T。…1316.3.2减速力矩T…1316.3.3运转特性曲线1326.3.4马达容量的决定1336.3.5特性计算式小结1346.4容量选定的流量图…1406.5容量选定事例……1436.6容量选定时的注意事项……1486.6.1上下方向驱动时…1486.7外围设备和任选件……1496.7.1再生选择电阻(MR-RB型)1496.7.2制动单元(FR-BU型)1506.7.3电源再生转换器…1511511526.7.6改善功率因数电抗器(R-BL)…1531547.1定位指令装置的分类和主要铺助功能154154买三菱，请找杨茂明：021-615569081597.2利用定位指令装置控制定位的基木操作…1611621627.2.3间隙补偿…1631657.2.5原点复归1658.噪声对策、漏电流、高次谐波1861761781798.4整流回路和产生高次谐波的特性…1809.保养・检修9.1保养检修1819.1.1保养检修时的注意事项1819.1.2检修项目1819.1.3元器件更换1849.1.4主回路电压·电流和电功率测定法…1851879.1.6产生错位时的原因调查方法……192193附录2驱动系统194附录3应用事例…198附录4定位指令装置的功能比较202附录5用语表…204买三菱，请找杨茂明：021-615569081.AC伺服机构的基础1.1何谓AC伺服机构同服机构在日本工业标准S中被定义为“以物体的位置，方位、姿势等为控制量，组成能跟踪目标的任意变化的控制系统”。同服机构在由指令部输人月标值（位置，速度等）时，就能检测当前值（位置、速度等），并与目标值相比较，经常进行着使其差值变小的控制。构成同服机构的元件叫同服元件。由驱动放大器(AC伺服放大器)、驱动马达(AC问服驱动马达)和检测器组成。其组成例如图1.1所示。可移动部设定指今部主回路图1.1伺服机构的组成图1买三菱，请找杨茂明：021-615569081.2AC伺服机构的评价与性能同服马达在设计上较一般马达更注重转子的惯性力矩（也称J或CD)和电气的响应性，以便能响应来自何服放大器的电压、电流的急剧变化。另外，在组成上，驱动伺服马达的伺服放大器也能准确、快速地将速度、位置控制指令传输给伺服马达。从上述观点出发，对同服马达（与伺服放大器组合的综合系统）在使用上的典型特性，与采用一般的通用变频器（可变速装置）驱动的马达的不同点，进行比较和说明：(1)通用伺服机构的特点与各种控制装置的比较AC何服系统的最大转矩特性表示马达特性的一般方法有速度—转矩特性。图300MR同服系统1.2是伺服马达与使用通用变频器的通用马达的特性比同服系统与变频器转矩差较。(短时间运转区域)由该图可归纳伺服马达具有以下三个特点：200①速度控制范围广变频器的最大转矩特性②转矩特性在高速运转和低速运转时恒定额定③最大转矩大注：最大转矩大，马达惯性力矩小，因而能迅速进(额定)行加诚速。转速图1,2伺服系统与变频器的特性比较2买三菱，请找杨茂明：021-61556908表1.1伺服马达的主要性能规格内容1:1000-5000额定速度达到1/1000时，使用过程中感觉不到旋转稳定速度控制范围(1:10)性和转矩下降。连续运转转矩和最大转矩在速度控制区域内都可以得到低速运转时转矩特性恒定的输出转矩转矩不降低因而，即使是恒转矩负荷也可以在整个速度区放心使用约300%可获得瞬间最大转矩约为额定转矩的300%，因此，能适应(150%)迅速加速/减速可用于高颜度定位。注：规格栏的()内数值为通用变频马达的一般规格。作为表示马达可变速控制性的基本性能.除了上述速度控制范围之外，还有响应性。对AC伺服马达和通用变频马达的控制性能评价如图1.3所示。此外，有关使用上的各种性能，功能比较标准如图1.4所示。※响应性1000NC专用表示对指令，干扰变化的跟踪速度。成为表示对100于何种程度的急剧的负荷变动，能不随速度变动通用rad/s而跟踪指令的标准，系统通用变频器例如，具有600d/s响应性的伺服马达，既使遇到约100Hz的负荷变动，其速度几乎不受影响，10100100010000速度控制范围速度控制范围图1.3AC伺服系统的性能评价3买三菱，请找杨茂明：021-61556908速度精度0.03%AC间服系统向量变频器20动101001000变频器0加定位精※SPM=Stroke/minute图1.4各种控制马达的性能比较(2)AC伺服系统的用途伺服马达的特点如前项所述，进而与伺服放大器组合，便具备其他可变速装置所没有的定位功能关于定位功能的详细内容在第2章介绍。这里从同服系统所特有的定位功能和前(1)项所介绍的特点，说明同服马达的代表性用途。①需要定位的机械AC伺服系统若和专用定位指令装置（参阅第7章）组合使用，就能进行高精度定位一般的三菱AC伺服系统，可在马达轴分割16384~4000份定位，这非常适用于24/分~8/分机械的1m的定位。(适用例：机床、木工机械、包装机械、插件、固定件、各种送料器、各种刀具和专用机。)4买三菱，请找杨茂明：021-61556908②需要变速范围广的机械由于AC同服系统具有速度控制范围是1：1000，速度变动率不超过0.03%的高精度速度控制性能，而且还具有其他变速马达所欠缺的输出转矩恒定的特性，所以可作为以控制各种生产线为代表的高精度可变速驱动使用(适用例：印刷机、纸工机械、胶片生产线、拉线机、绕线机、各种专用机的进给、各种输送装置，卷绕拉伸和木工机械的主轴。)③高颜度定位关于定位，如①所述。AC同服系统具有的最大转矩是额定转矩的300%，马达单体时，从停止到额定速度区间，可进行数十毫秒(s)的急剧加速和减速，也能适应1分钟内100次以上的高颗度定位。此外，使用AC伺服系统定位与其他的定位方式（离合器·制动器、DC马达等）相比，具有无机械接触不需要维修、受环境温度影响小等显著优点。(适用例：冲压进给装置、制袋机、薄板切割机，装料、卸料机，充填机、包装机，各种输送装置)④转矩控制最近的数字同服系统，在原来的速度控制，位置控制功能的基础上，又增添了可控制转矩的机型，因而，也能适用于各种卷绕、开卷设备之类的张力控制领域5买三菱，请找杨茂明：021-615569081.3AC伺服系统的结构1.3.1伺服放大器的框图和动作原理下面用框图表示同服放大器的基本功能和动作原理。该框图是以三菱AC伺服系统MR-」系列为例，在主回路方面，也有与其他系列部分装备不同的机型，但基本动作是相同的。再生单元主回路伺服放大器同服马达电源R3相AC200~230V50/60Hz控制回路保护回路速度指令电流指令位置指令脉冲串电流反馈3相PWM回路速度反馈PLGLG1.5AC伺服系统框图(1)主回路部分主回路的基本功能是利用整流器（二极管电桥，电容器）对商用电源(3相AC200-230V,S0/60Hz)整流、平滑，由输出模块(1GBT)将受正弦波PWM控制的任意电压·频率的3相电流供给马达，控制马达的速度和转矩。(MELSERVO-H)型放大器还内装其他的再生制动器和动态制动器。6买三菱，请找杨茂明：021-61556908①整流器、平滑电容器用二极管电桥整流商用电源，再用平滑电容器将其变成脉动少的直流电源。商用电源整流器输出电容器图1.6伺服放大器各部分的电压②输出模块输出模块是从整流器、平滑电容器作用而成的直流电源，生成适合马达转速的频率，适合负荷转矩大小的电流，供给马达。合成电流输出模块部分3相交流SMSM马达开关电流参照图1.9图1.7输出模块部分的组成图1.8输出模块的输出电流如图1.9所示，马达的旋转方向、转速（频率）是通过输出模块的晶体管的ON-OF℉切换，由电流的方向和通电宽度控制。合成电流(a)电流小时(b)电流大时图1.9用PWM的电流控制7