[设计注意事项]个注意·请勿将模块的外部输入输出信号、连接驱动模块的电缆与主电路线、动力线、可编程控制器以外的负荷线等捆扎在一起，也不要相互靠的太近。应相距大约100m以上距离。否则由于噪声、浪涌、感应的影响可能引起误动作。[安装注意事项]个注意●应在QCPU用户手册（硬件设计/维护点检篇）的“一般规格”中记载的环境下使用可编程控制器。如果在一般规格范围以外的环境中使用可编程控制器，将可能导致触电、火灾、误动作、产品损坏或性能劣化。●安装时，应在按住模块下部的模块安装用杆的同时，将模块固定用凸起牢固地插入基板的固定孔中，以模块固定孔作为支点进行安装。如果未能正确地安装模块，将可能导致误动作、故障及脱落。在振动较多的环境下使用时，应将模块用螺栓紧固。应在规定的扭矩范围内拧紧螺栓。如果螺栓拧得过松，有可能导致脱落、短路及误动作。如果螺栓拧得过紧，有可能造成螺栓及模块损坏从而导致脱落、短路及误动作。在拆装模块时，必须将系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作。如果未全部断开，有可能导致产品损坏。[配线注意事项]●至模块的配线应在确认端子排列的基础上正确地进行操作。A-2[配线注意事项]个注意●应使用合适的压装端子，按规定的扭矩拧紧。如果使用Y型压装端子，端子螺栓松动时可能导致脱落而引起故障。●应在规定的扭矩范围内拧紧连接器安装螺栓。如果螺栓拧得过松，有可能导致短路、火灾及误动作。如果螺栓拧得过紧，有可能造成螺栓及模块损坏从而导致脱落、短路、火灾及误动作。●对于外部设备连接用连接器，应使用生产厂商指定的工具进行压装或正确焊接。连接不良可能导致短路、火灾、误动作。●拆装模块上连接的外部配线电缆时，请勿手握电缆部分拉拽。对于带连接器的电缆，应手握模块连接部分的连接器进行拆卸。如果在与模块相连的状态下拉拽电缆，可能导致误动作或模块及电缆破损。应注意防止切屑或配线头等异物掉入模块内。否则可能导致火灾、故障、误动作。●为了防止模块配线时配线头等异物掉入模块内，在模块上部贴有防止掉入的标签。配线作业中，请勿撕去本标签。系统运行时，必须拿掉该标签以利于散热。[启动·维护注意事项]●在清扫、上紧安装螺栓时，必须将系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作。如果未全部断开，可能导致触电。A-3[启动·维护注意事项]●请勿对模块进行分解及改造。否则可能导致故障、误动作、人员伤害及火灾。●在拆装模块时，必须将系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作。若未全部断开，有可能导致模块故障或误动作。●产品投入使用后，模块与基板及端子排的拆装次数应不超过50次。（根据IEC61131-2规范如果超过了50次，有可能导致误动作。●试运行时，应将参数的速度限制值设置为较慢的速度，做好发生危险状态时能立即停止的准备之后再进行动作确认。。在接触模块之前，必须先接触接地的金属等，释放掉人体等所携带的静电。如果不释放掉静电，有可能导致模块故障或误动作。[使用方法的注意事项]●插补运行的基准轴速度指定时，有时会发生对象轴（第2轴、第3轴、第4轴）的速度大于设置速度（速度限制值以上)的情况，应加以注意。[废弃时的注意事项]●在废弃产品时，应将其作为工业废弃物处理。A-4●关于产品的应用●()在使用三菱可编程控制器时，应该符合以下条件：即使在可编程控制器设备出现问题或故障时也不会导致重大事故，并且应在设备外部系统地配备能应付任何问题或故障的备用设备及失效安全功能。(2)三菱可编程控制器是以一般工业用途等为对象设计和制造的通用产品。因此，三菱可编程控制器不应用于以下设备·系统等特殊用途。如果用于以下特殊用途，对于三菱可编程控制器的质量、性能、安全等所有相关责任（包括但不限于债务未履行责任、瑕疵担保责任、质量保证责任、违法行为责任、制造物责任），三菱电机将不负责。·面向各电力公司的核电站以及其它发电厂等对公众有较大影响的用途。·用于各铁路公司或公用设施目的等有特殊质量保证体系请求的用途。·航空航天、医疗、铁路、焚烧·燃料装置、载人移动设备、载人运输装置、娱乐设备、安全设备等预计对人身财产有较大影响的用途。然而，对于上述应用，如果在限定于具体用途，无需特殊质量（超出一般规格的质量等）要求的条件下，经过三菱电机的判断也可以使用三菱可编程控制器，详细情况请与当地三菱电机代表机构协商。A-5修订记录本手册号在封底的左下角。印刷日期手册编号修改内容2009年09月SH(NA)-080335C-A第一版2016年03月SH(NA)-080335C-B第二版全面改版日文手册原稿：SH-080047-Y本手册不授予工业产权或任何其它类型的权利，也不授予任何专利许可。三菱电机对由于使用了本手册中的内容而引起的涉及工业产权的任何问题不承担责任。2009 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATIONA-6前言在此感谢贵方购买了三菱可编程控制器ELSEC-Q系列的产品。在使用之前应仔细阅读本手册，在充分了解Q系列可编程控制器的功能·性能的基础上正确地使用本产品。目录·安全注意事项·········关于产品的应用·······修订记录·······A-7A-7·手册的阅读方法······A-15·与EC指令·低电压指令的对应A-16第1部产品的规格及使用1产品概要1-1~1-22···1-21-21.1.2定位控制的目的及用途···1-41-61.1.4定位系统的大致设计·····1-81.1.5QD75与各模块之间的信号传输1-141-161-181-191.3使用步进马达的注意事项······1.4关于功能版本B的添加/变更功能・・・・・1-212系统配置212-102.1系统总体示意图······222-42.3适用系统·········2-62.4功能版本、序列号的确认方法····2-83规格·功能3-13-303.1性能规格···········A-73.2.1QD75的控制功能········3.2.3 QD75的辅助功能、通用功能·・・・・3.2.4QD75的主功能与辅助功能的组合······3-143-163-173.4.2外围设备连接用连接器的信号排列······················3-254产品的安装·配线·维护41~4-164.1.1安装・配线・维护作业的执行步骤・・·・41.2各部位的名称·············4.1.3使用时的注意事项·············4-5474.2.1安装时的注意事项···4743.1配线时的注意事项····4-84.3.2差动驱动公共端子的配线··4-144.4.1安装・配线结束时的确认事项・・4.5.1维护时的注意事项·······4.5.2废弃时的注意事项·····4-165定位控制中使用的数据5-1~5-122525.1.1控制中的必要参数及数据·5.1.2定位用参数的设置项目···545.1.3原点复归用参数的设置项目·565.1.4定位数据的设置项目····575.1.5块启动数据的设置项目··585.1.6条件数据的设置项目···595.1.7监视数据的类型及作用··5-105.1.8控制数据的类型及作用···5-135.2.1基本参数1··········5-165.2.2基本参数2······5-205.2.3详细参数1······5-225.2.4详细参数2······5-295.2.5原点复归基本参数···5-355.2.6原点复归详细参数·····5.3定位数据列表···········5-45A-85.4块启动数据列表······5.6.1系统监视数据··5.6.2轴监视数据・・・5.7控制数据列表······5.7.1系统控制数据··5.7.2轴控制数据・・・・6定位控制中使用的顺控程序61~6-566.1创建程序时的注意事项···6-96.3.1程序的总体构成··6.3.2定位控制的运行程序··6.4定位程序示例·········6-136.5程序的详细情况········6.5.1初始设置程序・・・・6-356.5.2启动内容设置程序6.5.4连续运行中断程序・・・6-477存储器构成及数据处理7-17-127.1D75的存储器构成及作用····7.1.1QD75的存储器构成及作用·7.1.2缓冲存储器的区域构成・・7-57-6A-9第2部控制的详细内容及设置8原点复归控制8.1原点复归控制的概要······8.1.12种原点复归控制·····8-28.2机械原点复归···········8-48.2.1机械原点复归的动作概要··8-48.2.2机械原点复归的原点复归方式8-58.2.3原点式(1)：近点狗式・・878.2.4原点复归方式(2)：止挡停止式1)8-98.2.5原点复归方式(3)：止挡停止式2)8-128.2.6原点复归方式(4)：止挡停止式3)·8-158.2.7原点方式(5)：计数式1)・・・・・8-178-198-218.3.1高速原点复归的动作概要····8-219主要定位控制9.1主要定位控制的概要··············94959.1.3定位地址的指定方法··············9-159-169-189.1.6插补控制·················9-229.2定位数据的设置··················9-289.2.1各控制与定位数据的关系··········9-289-309.2.32轴直线插补控制···········9-329.2.43轴直线插补控制··········9-369.2.54轴直线插补控制・・・・・・9-409.2.61轴固定尺寸进给控制····9-429.2.72轴固定尺寸进给控制（插补）·9-449.2.83轴固定尺寸进给控制（插补）·9-479.2.94轴固定尺寸进给控制（插补）··9-509.2.10辅助点指定的2轴圆弧插补控制··9-529.2.11中心点指定的2轴圆弧插补控制··9-569.2.12辅助点指定的3轴螺旋插补控制··9-629.2.13中心点指定的3轴螺旋插补控制····9-689-749-769-799-829.2.18速度・位置切换控制(INC模式)・・9-859.2.19速度・位置切控制(ABS模式)・···9-929-989.2.22N0P指令···········9-109A-10