[起动维护注意事项]△小心·不要拆开或改造模块。否则会导致失效、故障、人身伤害或火灾。·在安装或拆卸模块之前，必须先切断外部电源的所有相。否则会导致模块失效或故障。。在开始试运行之前，把参数速度极限值设置成最低值，并确保发生危险状况时可以立即停止运行。[报废处理注意事项]·报废时，将本产品当作工业废料处理。A-3A-3初版*手册编号在封底的左下角。制作日期*手册编号修订版2002年11月SH(NA)-080411C-A修订履历英语手册版本SH-080171-C本手册未被授予工业知识产权或其他任何种类的权利，亦未被授予任何专利许可证。三菱电机株式会社对使用本手册中的内容造成的工业知识产权问题不承担责任。©2001三菱电机株式会社A-4A-4导言感谢您购买MELSEC-Q系列PLC。使用设备前，请认真阅读本手册，以对您购买的Q系列PLC的功能和性能有清晰的认识，从而确保正确地使用。目录A关于本手册使用本手册..........符合EMC指令和低电压指令总称和缩写部件列表A-10第1部分产品规格和操作1产品概述1-1至1-10.1-11.1.1QD70的特性.1-11.1.2定位控制的机理.1.1.3定位控制系统的总体设计1.1.4QD70和各个模块之间的通讯信号1-712定位控制.1-91.2.2停止概述.1-102系统配置21至2-52.1系统的总体图222.3适用系统…232.4如何检查功能版本和软件版本3规格和功能3-1至3113.1性能规格….3-132功能列表3-23.3与PLC CPU输入输出信号的规格.….343.3.1与PLC CPU输入/输出信号的列表3.3.2输入信号详情(QD70→PLC CPU).353.3.3输出信号详情(PLC CPU→QD70)3.4与外部设备输入输出接口的规格363.4.1输入输出信号的电气规格……3.4.2外部设备连接接头的信号布局393.4.3输入输出信号详情列表.…311A-5A-54用于定位控制的数据（缓冲存储器地址列表）4-1至4314.1数据类型4.1.1控制所需的参数和数据.414.1.2参数的设置项目.……4-34.1.3OPR数据的设置项目.444.1.4JOG数据的设置项目.454.1.5定位数据的设置项目464.1.6监视数据的类型和作用474.1.7控制数据的类型和作用.484.3OPR数据列表…4144204.5定位数据列表……4214.6监视数据列表.4-274.6.1轴监视数据.4274.6.2模块信息监视数据4.7控制数据列表.4304.7.1轴控制数据.4305操作之前的设置和步骤5-1至5205.1操作注意事项..5-15.2运行之前的步骤.5-35.3部件标识命名….5-45.4接线….575.4.1接线注意事项.5-75125.5.1确认接线完成时的项目5.6智能功能模块的开关设置.……5.7简单往复运行6实用程序包(GX Configurator-PT)6-1至6176.1实用程序包功能.6-16.2安装和卸载实用程序包6-26.2.1用户注意事项.6-26.3实用程序包运行的解释.6.3.1如何运行公共实用程序包6-76.3.3起动智能功能模块实用程序6.4初始化设置.6116.5自动刷新设置..6136-156.6.1监视测试屏幕7用于定位控制的顺控程序7-1至7-207.1创建程序的注意事项…72使用的软元件列表….7-3A-6A-67.3创建程序…7.3.1程序的一般配置7.3.2定位控制运行程序.7-67.4定位控制程序例子.7-87.5程序详情……7.5.1初始化程序7.5.2起动方法设置程序7-137.5.3起动程序7137.5.4子程序..7-18第2部分控制详情和设置8OPR控制8-1至8168.1OPR控制概述.8-18.1.1两种OPR控制82机械OPR控制.…8.2.1机械OPR运行概述.82.8-38.2.3OPR方法(1)：近点狗方法.848.2.4OPR方法(2)：限位器1….868.2.5OPR方法(3)：限位器2..888.2.6OPR方法(4)：限位器38108.2.7OPR方法(5)：计数1…8.2.8OPR方法(6)：计数2.83快速OPR控制.…9定位控制9-1至9179.1定位控制的概述.9-19.1.1定位控制所需的数据.919.1.2定位控制的运行形式9.1.3指定定位地址.……9-89.2.1各种控制和定位数据之间的关系.9119.2.3速度-位置切换控制.9139169.3多轴同时起动控制.91710J0G运行101至10-610-110.2J0G运行执行步骤.10-311辅助功能11-1至11-1311.1辅助功能概述A-7A-711.2速度极限功能11-111.3变速功能11-211.4软件行程极限功能11-511.5加速/减速处理功能11-811.6重新起动功能11-1212公用功能12-1至12-312.1公用功能的概述………….12112.2外部I/O信号切换功能12.3外部I/0信号监视功能12-213故障排除131至131413.1出错和警告详情.………13-113.2出错列表13-313.3警告列表.131113.4LED显示功能13-1313.5使用GX Developer的系统监视器确认出错定义.…附录附录-1至附录-18附录1外形尺寸图…..附录-1附录2各种控制中的运行时序和处理时间…附录-2附录3.1QD70P☐和MR-H☐A的连接例子.附录-6附录32QD70P☐和MRJ2I2S☐A的连接例子附录3.3QD70P☐和MR-C☐A的连接例子附录-8附录4与ORIENTALMOTOR Co.,Ltd.制造的步进电动机的连接例子.…附录4.1QD70P☐和VEXTA UPD的连接例子.…附录-9附录5与Matsushita日ectric Industrial Co.,Ltd.制造的伺服放大器的连接例子附录-10附录5.1QD70P☐和MINAS A系列的连接例子附录-10附录6与Yamayo Electric Co.,Ltd.制造的伺服放大器的连接例子附录6.1QD70P口和PZ系列的连接例子.附录-11附录7与Yasukawa日ectric Co.,Ltd.制造的伺服放大器的连接例子附录7.1QD70P☐和Σ-Ⅱ系列的连接例子.附录-12附录8与QD75型定位模块的比较.附录-13附录9缓冲存储器地址列表….附录-16索引索引-1至索引-5A-8A-8关于本手册下列手册也与本产品有关。如果需要，请提供下表中的详情订购产品。相关的手册手册名称手册编号QD70型定位模块用户手册（硬件篇）1B-0800169说明相应定位模块：QD70P4、QD70P8的性能、规格、VO接口、部件名称和起动步骤。（模块配有手册。）使用本手册■本手册中使用的符号如下所示。Pr。名…该符号表示定位参数和OPR参数项目。Da.*…该符号表示定位数据项目。Md.*.…该符号表示监视数据项目。Cd.米.该符号表示控制数据项目。(以*标记插入系列号。)■本手册中使用的数字值·缓冲存储器地址、出错代码和警告代码均以十进制表示。·Y软元件以十六进制表示。·设置数据和监视数据均以十进制或十六进制表示。以“H”结束的数据以十六进制表示。(例子)10.十进制10H..十六进制符合EMC指令和低电压指令关于把三菱产品PLC安装在你的产品中时使PLC符合EMC指令和低电压指令的详情，请参见要使用的PLC CPU用户手册（硬件篇）第3章“EMC指令和低电压指令”。凡是符合MC指令和低电压指令的PLC,在其主体的额定值铭牌上均标有CE标识。为了使该产品符合EMC指令和低电压指令，请参考第5.4.1节“接线注意事项”。A-9A-9总称和缩写除非另外说明，否则本手册使用下列总称和缩写。总称缩写总称缩写的详情PLC CPU可以安装QD70的PLC CPU总称。AD75A1SD75P1-S3/P2-S3P3-S3、AD75P1-S3P2-S3P3-S3型定位模块的总称。该模块型号表示特殊模块。QD70QD70型定位模块QD70P4/QD70P8的总称。该模块型号表示特殊模块。QD75定位模块QD75P1、QD75P2、QD75P4、QD75D1、QD75D2和QD75D4总称。该模块型号表示特殊模块。外围设备安装了“G以Configurator--PT”和“GX Developer”"的DOSV个人计算机总称。GX Configurator-PT用于QD70定位模块的GX Configurator--PT(SW1D5C-QPTU-E)实用程序包的缩写。GX DeveloperGX Developer(SW4D5C-GPPW-E或更新版本)的缩写。驱动装置开路集电极脉冲输入兼容驱动装置（伺服放大器或步进电动机）的缩写。DOSW个人计算机BM PC/AT®和兼容DOSW的个人计算机。个人计算机DOSW个人计算机的总称。工件移动物体，诸如工件和工具，以及各种控制目标的总称。轴1、轴2、轴3、表示连接到QD70的各个轴。轴4、轴5、轴6、轴7、轴81轴、2轴、3轴、表示轴数。（例子：2轴-表示两个轴，诸如轴1和轴2，轴2和轴3，轴3和轴1。）4轴、5轴、6轴、7轴、8轴、部件列卷本产品的部件列表如下所列。型号部件数量QD70P4QD7OP4型定位模块(4轴开路集电极输出型)1QD70P8QD7OP8型定位模块(8轴开路集电极输出型)1SW1D5C-QPTU-EGX Configurator-.PT版本1(1次许可产品)(CD-ROM)1SW1D5C-QPTU-EAGX Configurator-.PT版本1（多次许可产品）(CD-ROM)A-10A-10第1部分产品规格和操作第1部分介绍了如下内容。(1)理解定位控制、QD70规格和功能的概况(2)执行实际工作，诸如安装和接线(3)设置定位控制所需的参数和数据(4)创建定位控制所需的顺控程序关于各种控制的详情，请阅读“第2部分”。第1章产品概述1-1至1-10第2章系统配置2-1至2-5第3章规格和功能31至3-11第4章用于定位控制的数据.41至4-31第5章操作之前的设置和步骤5-1至5-20第6章61至6-17第7章用于定位控制的顺控程序……7-1至7-20