分册构成分册构成本产品的手册分为下表所示各分册。请根据目的阅读，充分应用本产品。本产品操作主要使用自动化软件Sysmac Studio。.关于Sysmac Studio,请参阅①“Sysmac Studio Version1操作手册”(SBCA-362)”。基本信息手册NX系列单元-=X系列使用目的单元单元端CPU单元数据库连接CPUNX系列户手册端口用户手册单元配备的CPU 2单元●了解NX1P2的概要●●进行安装、设置、硬件设定进行运动控制时●进行软件设定进行运动控制时使用数据库连接服务时使用CEM服务时进行机器人控制时使用X1P2的功能时●进行运动控制时●使用CEM服务时进行机器人控制时进行异常处理时使用NX1P2的功能时进行动作确认和调试进行运动控制时●使用CEM服务时进行机器人控制时使用X1P2的功能时了解异常管理功能和故障发生时的处理方法△△△△△△△△△了解维护作业进行运动控制时●*1关于异常管理的思路和异常项目的概要，请参阅①“NJX系列故障诊断手册(SCA-361)”。关于异常详情，请根据异常内容，参阅标有△标志的手册。2NJNX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-CN5-363)手册的阅读方法手册的阅读方法页面构成本手册的各页面构成如下所示。章标题节标题节标题4-3单元的安装项标题分别表示当前页的项标题章节项标题。操作步骤表示操作步骤。章编号表示当前页的章编号。备注、补充、参考页备注、补充、参考页等各项目通过图标表示。手册名称本页为用于说明的范例页。与实际内容有所差异。NWNX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-CN5-363)3手册的阅读方法图标本资料中使用的图标，含义如下。安全要点表示为了产品的安全使用而应当实施或避免的事项。使用注意事项表示为了预防产品无法动作、误动作，或者对产品性能、功能产生不良影响而应当实施或避免的事项。参考希望根据需要阅读的项目。对应当了解的信息及使用时可作为参考的相关内容进行说明。版本相关信息对CPU单元、Sysmac Studio不同版本的不同性能和功能进行说明。表示详细信息、相关信息的所在页。关于标记的注意事项在本手册中，将数据从Sysmac Studio传送到实机控制器被称为“下载”，从实机控制器传送到SysmacStudio被称为“上传”。在Sysmac Studio中，“下载”及“上传”都使用“同步”功能。Sysmac Studio的“同步”功能是指自动核对电脑上的数据与实机控制器的数据，由用户选择向哪个方向传送数据的功能。NJNX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-CN5-363)目录构成目录构成110211运动控制功能模块概要10示例程序3A运动控制系统的构成与原理11异常的确认和处理3轴和轴组的设定A附录5通过Sysmac Studio确认接线索引65运动控制参数786运动控制程序手动运行8确定原点9运动控制功能NJNX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-CN5-363)5目录目录前言阅读对象…1对象商品手册的阅读方法页面构成…图标3关于标记的注意事项目录构成…512安全注意事项，安全要点…15使用注意事项…16法规与标准…17日本国外的使用符合EC指令符合船级标准18软件许可证与著作权.…18版本19版本确认方法CPU单元的单元版本和Sysmac Studio版本.22相关手册2326第1章运动控制功能模块概要1-1特长…1-21-2系统构成1-31-3使用步骤1-71-4-2性能规格1-4-3功能规格第2章运动控制系统的构成与原理2-1CPU单元内部构成.…2-22-2运动控制系统的构成……2-32-3运动控制系统的原理.2-52-3-1CPU单元的任务.2-52-3-2运动控制的任务动作示例6NJNX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-CN5-363)目录2-4与EtherCAT通信之间的关系...2-182-4-2 EtherCAT主站功能与运动控制功能模块之间的关系2-192-4-3过程通信周期与运动控制周期之间的关系…….2-21第3章轴和轴组的设定3-1轴3-23-23-1-2轴参数概要…3-33-1-33-63-1-4轴变量的同步3-83-1-5用户程序中轴的指定方法3-83-2轴的设定步骤.…3-2-1轴的设定流程..3-93-2-23-3轴组..3-193-3-1轴组概要…3-3-2轴组参数概要3-203-3-3轴组变量概要3-34用户程序中轴组的指定方法..3-223-4轴组的设定步骤…….3-233-4-】轴组的设定流程.……3-233-4-2设定步骤…3-23第4章通过Sysmac Studio确认接线4-1 Sysmac Studio的功能.......MC试运行功能一览.4-1-24-1-3轴参数的设定示例.4-44-14MC试运行功能的启动步骤4-2传感器信号的监控.…4-74-3电机动作的确认………4-84-84-3-2微动移动4-3-3原点复位.4-94-3-4绝对值定位4-3-5相对值定位…4-11第5章运动控制参数5-25-2-1轴参数一览表5-45-2-2轴基本设定5-65-2-3单位转换设定5-115-24动作设定.5-175-2-5扩展动作设定.5-205-2-6限制设定..5-215-2-7位置计数设定…5-2-8.5-235-2-9原点复位设定.5-245-2-10轴参数的设定示例5-25NWNX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-CN5-363)7目录5-3-1轴组参数一览表.5-275-3-2轴组基本设定…5-285-3-3轴组动作设定5-305-3-4启用轴组5-30第6章运动控制程序6-1概要6-2.6-46-2-】PLCopen(®运动控制用功能块.6-2-2运动控制功能模块的运动控制指令.6-46-3状态变化.……6-56-3-】运动控制功能模块的状态…6-3-2轴的状态…6-56-3-3轴组状态…6-76-4运动控制指令的启动和状态….6-8启动相关的通用规则.6-864-2启动的时序图.….6-1064-3重启运动控制指令时的时序图.64-4多重启动运动控制指令时的时序图..6-146-5-1位置的种类.…6-5-2各种轴可使用的位置的种类6-156-6运动控制系统变量….6-166-6-】运动控制系统变量概要.6-166-6-2运动控制系统变量的结构.6-176-6-3运动控制系统变量一览6-7凸轮表与凸轮数据变量.…….6-296-8运动控制程序的编写方法.….6-326-9凸轮表的创建方法….6-34第7章手动运行7-1概要7-27-2伺服ON..7-37-2-2轴参数的设定.74747-2-3程序示例.7-47-3微动移动…7-3-1微动移动的步骤7-3-2轴参数的设定…7-67-3-3输入变量的设定示例7-67-3-4程序示例…第8章确定原点8-1概要8-28-2原点复位的步骤…8-48-2-】原点复位参数的设定8-58-2-2原点复位的监控NJNX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-CN5-363)目录8-4绝对值编码器原点设定.8-138-4-2设定步骤8-5高速原点复位.8-16第9章运动控制功能9-1单轴位置控制…9-39-1-2绝对值定位.9-1-3相对值定位9-49-1-4中断标准定位…9-59-1-5周期同步定位.9-69-1-6停止.9-69-119-2单轴同步控制.9-129-2-】同步控制的概要9-129-2-29-2-3位置指定齿轮动作.凸轮动作.9-149-2-5凸轮表…9-159-2-6梯形模式凸轮动作9-229-2-7加减运算定位，.9-239-2-8主轴相位补偿9-2-9从轴位置补偿..9-259-2-10多任务运动中实现同步控制的方法，9-3单轴速度控制..9-279-3-1速度控制.9-279-3-2周期同步速度控制9-28.9-299-5单轴控制的通用功能.9-309-5-2速度….9-329-5-3加速与减速9-339-5-4跃度.9-359-5-5指定动作方向….9-369-5-6运动控制指令的重启.9-399-5-7运动控制指令的多重启动（缓存模式）.9-449-6多轴协调控制..9-499-6-1动作概要.9499-6-2直线插补.9-529-6-39-539-6-4轴组周期同步位置控制9-6-5轴协调控制中的停止.9-549-6-6轴协调控制中的超调9-7多轴协调控制的通用功能….9-579-7-1多轴协调控制中的速度9-7-2多轴协调控制中的加速和减速9-589-7-3多轴协调控制中的跃度9-599-7-4多轴协调控制的运动控制指令的重启.9-609-7-59-8其他功能….9-689-8-19-8-2转矩限制功能…9-8-3锁定功能.9-699-84区域功能9-709-8-5软件限制功能.9-719-8-6位置偏差监控功能9-72NJNX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-CN5-363)9目录9-8-7偏差计数器复位.9-739-8-8轴间偏差监控功能9-8-9到位检查9-8-10轴使用变更功能9-8-11数字凸轮开关有效功能.9-769-8-12任意坐标系的3D运动监视显示.9-77第10章示例程序10-1示例程序的概要.10-210-2基本程序示例.…….10-310-2-】EtherCAT通信的监控和伺服ON.10-310-2-2通过主站控制指令进行轴动作的联锁10-2-3异常的监控和异常解除（单轴动作、同步动作）.10-610-2-4异常的监控和异常解除（多轴协调动作）…10-810-2-5指令异常的监控方法10-410-2-6异常解除的监控方法10-1610-2-7单轴动作过程中的轴停止…10-2-8多轴协调动作中的轴组停止….10-2210-2-9原点复位和绝对值定位…10-2810-2-10通过重启指令变更目标位置.10-3310-2-11中断标准定位..10-3810-2-12通过重启指令切换凸轮表104210-2-13使用凸轮曲线补偿同步位置10-5110-2-14凸轮动作时补偿主轴的相位10-2-15速度控制中变更当前位置….10-6810-2-16变更凸轮数据变量和保存凸轮表.10-7410-2-17临时改写轴参数…10-8310-2-18更新凸轮表的终点索引.10-86第11章异常的确认和处理11-1异常的概要….11-211-1-】异常的确认方法11-2故障诊断.…..11-1011-2-2异常内容…11-2-3异常现象的推测原因和处理附录A-1与伺服驱动器1S系列之间的连接A-1-1与同服驱动器之间的接线…A-2-1与伺服驱动器之间的接线…A-2-2伺服驱动器的设定……A-3与编码器输入终端之间的连接.…A-3-】与编码器输入终端之间的接线A-3-2编码器输入终端的设定…10NWNX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-CN5-363)