EA350模拟量脉冲型伺服驱动器技术手册上电前：注意请确认输入电源的电压等级是否和伺服驱动器的额定电压等级一致：电源输入端子(L1、L2、L3)和输出端子(U、V、)上的接线位置是否正确：并注意检查与伺服驱动器相连接的外围电路中是否有短路现象，所连接线路是否紧周，否则引起伺服驱动器损坏！2、伺服驱动器的任何部分无须进行耐压试验，出厂时产品已作过此项测试。否则引起事故！伺服驱动器必须盖好盖板后才能上电，否则可能引起触电！2、所有外围配件的接线必须遵守本手册的指导，按照本手册提供电路连接方法正确接线。否则可能会引起事故：上电后：A危险1、不要用湿手触摸伺服驱动署及周边电路，否则有触电危险！2、上电后如遇指示灯不亮、键盘不显示情况时，请立即断开电源开关，请勿人手或者螺丝刀触碰伺服驱动器L1、L2、L3以及接线端子上的任何端子，否则有触电危险。断开电源开关后应立即联系我司客服人员。上电初，伺服驱动器自动对外部强电回路进行安全检测，此时，绝不能触摸伺服驱动器U、V、W接线端子或电机接线端子，否则有触电危险！若需要进行参数辨识，请注意电机旋转中伤人的危险，否则可能引起事故！2、请勿随意更改伺服驱动器厂家参数，否则可能造成设备的损害！运行中：A危险请勿触摸散热风扇、散热器、伺服电机及放电电阻以试探温度，否则可能引起灼伤！非专业技术人员请勿在运行中检测信号，否则可能引起人身伤害或设备损坏！伺服驱动器运行中，应避免有东西掉入设备中，否则引起设备损坏！2、不要采用接触器通断的方法来控制伺服驱动器的启停，否则引起设备损坏！3、切勿接触运转中的电机的旋转轴，否则可能导致受伤！保养时：A危险请勿带电对设备进行维修及保养，否则有触电危险！2、切断主回路电源，确认CHARGE指示灯熄灭后才能对伺服驱动器实施保养及维修，否则电容上残余电荷对人会造成伤害！3、没有经过专业培训的人员请勿对伺服驱动器实施维修及保养，否则造成人身伤害或设备损坏！4、更换变伺服驱动器后必须进行参数的设置，所有可插拔接口必须在断电情况下插拔！注意项输出侧有压敏器件或改普功率因素的电容的情况伺服驱动器输出是PW波，输出侧若安装有改普功率因素电容或防雷用压敏电阻等，则易引发伺服驱动器瞬间过电流甚至损坏伺服驱动器，请不要使用。本系列伺服驱动器内装有雷击过电流保护装置，对于感应雷有一定的自我保护能力，对于雷电频发处客户还应在伺服驱动器前端加装保护。在海拔高度超过1000m的地区，由于空气稀薄造成伺服驱动器的散热效果变差，有必要降额使用，此情况请向我公司进行技术咨询。主回路的电解电容和印制板上的电解电容在焚烧时可能爆炸，塑胶件焚烧时会产生有毒气体，请按工业垃圾进行处理。3EA350模拟量脉冲型伺服驱动器技术手册保养、检查请对驱动器和电机进行定期保养和检查，以便安全使用保养和检查时的注意事项)请操作者自行切断电源。通电过程中，出现错误的动作时，请勿靠近电机及其驱动的机署。シ切断电源后的短时间内，内部电路仍保持高电压充电状态。检查作业前必须先切断电源，等待10分钟，并且确认充电灯完全熄灭。3引如果一定要进行驱动器绝缘电阻测试时，必须切断与驱动器的所有连接。在有导线及电机与驱动器连接的状态下进行绝缘电阻测试会损坏驱动器。4)请勿使用汽油、稀释剂、酸性及碱性清洁剂，以免外壳变色或破损。检查项目和周期正常使用条件环境条件为年平均温度30℃、平均负载率80%以下，日运行时间20小时以下日常检查和定期检查应按下列项目实施检查周期检查项目确认使用环境（温湿度、灰尘、异物）是否有异常振动和声音电源电压是否在正常范围是否有异味日常检查日常通风口有无纤维粘连连接是否清洁及紧固配线是否损伤●与设备的连接是否有松动、偏心的状况机械传动部分有无异物进入紧固部位是否有松动●是否有过热的迹象定期检查1年传动机构是否有漏油及是否污染电机轴伸部接线端子是否完好●各导线与驱动器的紧固部位是否有松动EA350模拟量脉冲型伺服驱动器技术手册目录1.2关于驱动器…81.3131.4确认驱动器与电机的配套型号第2章安装2.1安装注意事项.162.2储存环境条件2.3安装环境条件……2.4伺服驱动器安装方向与空间2.5伺服电机安装方向与空间2.6断路器与保险丝建议…2.7制动电阻的选择.192.83.1223.2233.3CN5编码器信号端子283.4CN4控制信号端子303.5CN2、CN3通讯端子配线.393.6CN1模拟输出端子，393.7403.8控制回路标准接线图……423.9控制回路接线注意事项…第4章显示与操作4.1显示与按键操作区外观4.2驱动器操作模式概述4.3初始化模式日464.4状态监视模式⑤4.5参数监控模式囵484.64.7已更改参数模式回504.8警告及警报模式配514.9辅助功能模式丽4.10辅助功能操作555.1555.2555.3伺服使能方法第6章6.1位置控制模式框图6.2速度控制模式框图576.3转矩控制模式框图，586.4增益调整概要………596.5实时自动增益调整6.6离线惯量辨识61EA350模拟量脉冲型伺服驱动器技术手册V1016.7半自动模式增益调整6.8626.9机械共振的抑制.6.10手动增益调整（基本）6.11手动增益调整（应用）第7章7.1功能参数定义6969第8章8.2D1-Xx警报查询参数.8.3D2-Xx产品信息查询参数948.4D3XX实时监视参数…948.5P0-x基本控制参数8.61018.7P2-双速度控制参数….1068.8.1108.98.10P5-x振动抑制参数8.11.1208.12..1338.138.14P9-x多段位置参数..1438.158.161508.17PC-XX全闭环参数…第9章全闭环的应用…….1629.1.1629.2全闭环控制框图9.3全闭环参数设定9.4全闭环设定开启163第10章通信协议.16410.1适用范围..16410.210.3协议格式…10.4命令解释…….16410.5协议格式说明10.6第11章.16711.116711.2警告诊断及处理措施.171第12章额定值和规格…12.1AC220V等级驱动器额定值12.2AC380V等级驱动器额定值.17312.3EA350伺服驱动器规格17412.4EA350伺服驱动器尺寸..17512.512.618312.7.186第13章6EA350模拟量脉冲型伺服驱动器技术手册13.1容量选择18813.219013.3伺服系统和位置控制器选型计算方法…190第14章14.2典型的脉冲序列定位控制(CNC控制器)…EA350模拟量脉冲型伺服驱动器技术手册第1章产品信息1.1开封确认为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽，请详细检查下表所列出的项目：检查项目内容分别检查电机与驱动器铭牌上的产品型号。与您所订购的机型是否相符？如果订购有线缆，检查线缆上的标签所列型号及长度在运输途中是否有损伤？目视检查外观上是否有任何损坏或是刮伤用手旋转电机轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。但是，带有保持制动器电机轴是否运转平顺？(抱闸)的电机无法用手运转！如果发生任何异常情形，请与代理商联络以获得妥普的解决。1)伺服驱动器及匹配的伺服电机。一条编码器信号线，连接电机端编码器的母座和驱动器的CN5端子。3)一条电机动力线，内含U(红)、V(白或蓝)、W(黑或棕)、PE(黄绿)四根芯线（如果是带有制动器的电机，则还应有两根制动器电源线)。U、V、W三根线必须依序连接到驱动器上的相应端子，PE线连接到驱动器的接地端子。4)于CN4使用的DB44接头，供根据实际需要制作控制线。注意：1)强烈建议向本公司选购编码器信号线。2)如选购电机动力线，其内部芯线的颜色有可能与上述描述有所不同。因此请不要以颜色来区分，请务必以芯线上的字母标识为准。1.2关于驱动器1.2.1铭牌说明SINEESERVO DRIVESModel:EA350-8R5-3BRated Current 8.5Ace一产品型号一额定输出电流Input:3PH AC380-415V 50/60Hz一电源规格Output:3PH AC0-415V0-400Hz IP20一产品条码010203151222021030015100100SHENZHEN SINE ELECTRIC COLTD MADE IN CHINAwww.sinee.1.2.2产品型号说明EA 350 A-8R5-3B -XXEA:同服驱动器特殊规格产品系列350:350系列适用编码器类型接口规格B:串行通讯式空白：标准型A:16位高精度模拟量输入电源电压规格1:单相220V额定输出电流2:单/三相220V0R92R54R8011m0623:三相380V0.9A2.5A4.8A11A62A注意：1)：AC220V电压等级，4.8A~6.2A产品，适应单相及三相AC220V供电，因此无专门的单相AC220V产品。2):AC220V电压等级，11A及以上的产品，仅提供适应三相AC220V供电的品种。3):AC220V电压等级，2.5A及以下的产品，仅提供适应单相AC220V供电的品种。EA350模拟量脉冲型伺服驱动器技术手册1.2.3何服驱动器各部分名称●EA350-0R9、1R6、2R5、4R8、6R2机型数码管最示5位七FD数码管显示何服运行状态按键操作器参数设置LIC,L2C参考铭牌额定电压等级输入控制回路电参考铭牌额定电压等级输入主回路电醇88888主回路电源P+.e直流母线电压端子，用于驱动器共直流母线默认在P+,之问安装短接片，外接制动电阻时，拆除(SZEA机箱，即R9、1R6、2R5机型无D端子)L何服电机连接何服电机的、V、三相0onPE接地端子连接电源及何服电机的地CHARGEP母线电压指示灯即使主回路电源O℉F,驱动器内容电容仍存在电荷.连接何服电机的编码器C4控制端子连接上位控制器两个内部并联，含有S232、S485、CA通讯接口两路模拟量输出EA350-011、5R6、8R5、013、017、022、028机型数码管显示5位七段LD数码管显示同服运行状态按键操作器参数设置L1C、L2C控制回路电源参考铭牌额定电压等级输入控制回路电源88888L1、L2、L3主回路电源参考铭牌额定电压等级输入主回路电源e+、日直流母线电压端子，用于驱动器共直流母线P+、D、C外接默认在P+、D之间安装短接片，外接制动电阻时，拆除制动电阻该短接片，P+、D之间开路，在P+、C间外接电阻(SIZE D机箱，即017、022、028规格机型无D端子)同服电机连接同服电机的、V、W三相连接电源及同服电机的地(SIZ正D机箱的PE端子与其他端子在同一列)CHARGE用于指示母线电容是否处于有电荷状态。亮时，母线电压指示灯即使主电路电源0F吓，驱动器内容电容仍存在电荷.连接端子连接同服电机的编码器连接上位控制器通讯端子两个内部并联，含有S232、S485、CAN通讯接口两路模拟量输出9EA350模拟量脉冲型伺服驱动器技术手册●EA350-038、052、062机型制动电阻端子与P+间连接外置制动电阻L1、L2、L3电源参考铭牌额定电压等级输入主回路电源P+驱动器直流母线正端子，用于驱动器共直流母线及直流母线正端子与C端子间连接外置制动电阻P+L1 L2 L3C监视信号端子两路模拟量输出数码管显示5位七段LED数码管显示同服运行状态按键操作器参数设置N2、N3通讯端子两个内部并联，含有RS232、S485、CAN通讯接口CN4连接上位控制器CN5编码器连接端子连接伺服电机的编码器PE接地端子连接电源及伺服电机的地CHARGE用于指示母线电容是否处于有电荷状态。亮时，母线电压指示灯即使主电路电源0F,驱动器内容电容仍存在电荷连接伺服电机的U、V、三相驱动器直流母线负端子，用于驱动器共直流母线直流母线负端子E连接电源及问服电机的地U接地端子10EA350模拟量脉冲型伺服驱动器技术手册1.2.4EA350-0283B及以下规格同服驱动器框图电源外接制动电阻单相/三相220N三相380V短接片P+D伺服驱动器IGBT模块内置制动电阻L2MCHARGEL3生处理电单相时L3空置LIC+15+5V编码L2C+3.3V保护电路+24VTo DSP位置控制速度控市制电流控制A/D外部速度电流信号处理N/D外部转矩位置脉冲CN4AB,Z输出←编码器信号CN5数字输入一处理业护电路DSPCPLD操作面板taCN2/CN3D/A模拟输出1.EA350-1R6/2R5/4R8/6R2规格，为AC220V供电品种，无L3端子.2.EA350-1R6/25/017/022/028规格，无内置制动电阻，无D端子，无短接片。