EA190E系列EtherCAT总线伺服驱动器技术手册V100上电前：注意1、请确认输入电源的电压等级是否和伺服驱动器的额定电压等级一致：电源输入端子(L1、L2、L3)和输出端子(U、V、)上的接线位置是否正确：并注意检查与伺服驱动器相连接的外围电路中是否有短路现象，所连接线路是否紧固，否则引起伺服驱动器损坏！伺服驱动器的任何部分无须进行耐压试验，出厂时产品已作过此项测试。否则引起事故！1、伺服驱动器必须盖好盖板后才能上电，否则可能引起触电！所有外围配件的接线必须遵守本手册的指导，按照本手册提供电路连接方法正确接线。否则可能会引起事故！上电后：危险1、不要用湿手触摸伺服驱动器及周边电路，否则有触电危险！2、上电后如遇指示灯不亮、键盘不显示情况时，请立即断开电源开关，请勿人手或者螺丝刀触碰伺服驱动器L1、L2、L3以及接线端子上的任何端子，否则有触电危险。断开电源开关后应立即联系我司客服人员。3上电初，伺服驱动器自动对外部强电回路进行安全检测，此时，绝不能触摸伺服驱动器U、V、W接线端子或电机接线端子，否则有触电危险！若需要进行参数辨识，请注意电机旋转中伤人的危险，否则可能引起事故！2、请勿随意更改伺服驱动器厂家参数，否则可能造成设备的损害！运行中：A危险请勿触摸散热风扇、散热器、伺服电机及放电电阻以试探温度，否则可能引起灼伤！2、非专业技术人员请勿在运行中检测信号，否则可能引起人身伤害或设备损坏！注意1、伺服驱动器运行中，应避免有东西掉入设备中，否则引起设备损坏！2、不要采用接触器通断的方法来控制伺服驱动器的启停，否则引起设备损坏！3、切勿接触运转中的电机的旋转轴，否则可能导致受伤！保养时：A危险1、请勿带电对设备进行维修及保养，否则有触电危险！2、切断主回路电源，确认CHARGE指示灯熄灭后才能对伺服驱动器实施保养及维修，否则电容上残余电荷对人会造成伤害！3、没有经过专业培训的人员请勿对伺服驱动器实施维修及保养，否则造成人身伤害或设备损坏！更换变伺服驱动器后必须进行参数的设置，所有可插拔接口必须在断电情况下插拔！●伺服驱动器输出是P波，输出侧若安装有改普功率因素电容或防雷用压敏电阻等，则易引发伺服驱动器瞬间过电流甚至损坏伺服驱动器，请不要使用。本系列伺服驱动器内装有雷击过电流保护装置，对于感应雷有一定的自我保护能力，对于雷电频发处客户还应在伺服驱动器前端加装保护。●海拔高皮与降额使用在海拔高度超过1000m的地区，由于空气稀薄造成伺服驱动器的散热效果变差，有必要降额使用，此情况请向我公司进行技术咨询。主回路的电解电容和印制板上的电解电容在焚烧时可能爆炸，塑胶件焚烧时会产生有毒气体，请按工业垃圾进行处理。3EA190E系列EtherCAT总线伺服驱动器技术手册V100保养、检查请对驱动器和电机进行定期保养和检查，以便安全使用保养和检查时的注意事项请操作者自行切断电源。通电过程中，出现错误的动作时，请勿靠近电机及其驱动的机器。2)切断电源后的短时间内，内部电路仍保持高电压充电状态。检查作业前必须先切断电源，等待0分钟，并且确认充电灯完全熄灭。3)如果一定要进行驱动器绝缘电阻测试时，必须切断与驱动器的所有连接。在有导线及电机与驱动器连接的状态下进行绝缘电阻测试会损坏驱动器。请勿使用汽油、稀释剂、酸性及碱性清洁剂，以免外壳变色或破损。检查项目和周期正常使用条件环境条件为年平均温度30℃、平均负载率80%以下，日运行时间20小时以下日常检查和定期检查应按下列项目实施检查周期检查项目确认使用环境（温湿度、灰尘、异物）●是否有异常振动和声音电源电压是否在正常范围是否有异味日常检日常通风口有无纤维粘连查连接是否清洁及紧固配线是否损伤与设备的连接是否有松动、偏心的状况机械传动部分有无异物进入紧固部位是否有松动是否有过热的迹象定期检1年●传动机构是否有漏油及是否污染电机轴伸部查接线端子是否完好各导线与驱动器的紧固部位是否有松动4EA190E系列EtherCAT总线伺服驱动器技术手册V100目录第1章产品信息1.11.2关于驱动器71.3伺服驱动器各部分名称81.4.101.5确认驱动器与电机的配套型号第2章安装2.12.2122.32.4伺服驱动器安装方向与空间122.5132.6142.7制动电阻的选择2.815第3章接线…3.1173.2主回路端子接线…3.3CN5编码器信号端子.213.4CN4控制信号端子…223.5CN2、CN3 ETHERCAT通讯端子配线263.6CN1RS232通讯端子.263.7273.828第4章显示与操作……4.1显示与按键操作区外观4.2显示与操作模式304.3初始化模式日304.4304.5324.64.7344.8警告及警报模式☐4.9364.10辅助功能操作第5章运行与调试5.1395.2试运行…39第6章ETHERCAT通讯.406.1ETHERCAT通讯规范6.2ETHERCAT的结构…6.36.4过程数据PDO6.5邮箱数据SDO436.6EA190E系列EtherCAT总线伺服驱动器技术手册V1006.7状态指示灯（NK ACTIVITY)ED.436.86.9496.10第7章7.1517.2伺服状态设置.537.3伺服模式设置.557.47.57.6周期性同步位置控制模式(8-CSP)………7.7617.87.9周期性同步速度模式(9-CS.707.10轮廓力矩控制模式(4-TQ)………717.11周期性同步力矩模式(A-CST)…738.1对象字典分类说明….738.2738.3通信参数详细说明(1000H)8.4通信参数详细说明(6000H)848.5制造商自定义参数详细说明97.1199.1警报诊断及处理措施…9.2122第10章.12410.1AC220V等级驱动器额定值.…….12410.2EA190E伺服驱动器规格.….12410.310.4.12610.5伺服电机尺寸…10.6伺服电机过负载特性….1306EA190E系列EtherCAT总线伺服驱动器技术手册V100第1章产品信息开封确认为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽，请详细检查下表所列出的项目：检查项目内容与您所订购的机型是否相符？分别检查电机与驱动器铭牌上的产品型号。如果订购有线缆，检查线缆上的标签所列型号及长度在运输途中是否有损伤？目视检查外观上是否有任何损坏或是刮伤用手旋转电机轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。但是，带有保持制动器电机轴是否运转平顺？(抱闸)的电机无法用手运转！如果发生任何异常情形，请与代理商联终以获得妥普的解决。完蓝可操作的同服组件应包括：1)伺服驱动器及匹配的伺服电机。一条编码器信号线，连接电机端编码器的母座和驱动器的CN5端子。3)一条电机动力线，内含U(红)、V(白或蓝)、W(黑或棕)、PE(黄绿)四根芯线（如果是带有制动器的电机，则还应有两根制动器电源线)。U、V、W三根线必须依序连接到驱动器上的相应端子，PE线连接到驱动器的接地端子。4)于CN4使用的DB25接头，供根据实际需要制作控制线。注意：1)强烈建议向本公司选购编码器信号线。如选购电机动力线，其内部芯线的颜色有可能与上述描述有所不同。因此请不要以颜色来区分，请务必以芯线上的字母标识为准。1.2关于驱动器SINEESERVO DRIVESModel:EA190E-4R8-2B一产品型号Rated Current 4.8A一额定输出电流Input:3PH AC220-240V 50/60Hz电源规格Output:3PH AC0-220V 0-400HzIP20一输出规格IP等级一产品条码010203411222021030015100100一产品序列号软件版本SHENZHENSINE ELECTRIC CO,LTD MADE IN CHINAwww.sinee.1.2.2产品型号说明EA 190 E-4R8-2B-XX特殊规格产品系列190:190系列适用编码器类型接口规格B:申行通讯式空白：脉冲型E:EtherCAT总线型电源电压规格额定输出电流1:单相220V2:单/三相220W0.9A15A2.5A4.8A62A注意：1)：AC220V电压等级，4.8A~6.2A产品，适应单相及三相AC220V供电，因此无专门的单相AC220V产品。2):：AC220V电压等级，2.5A及以下的产品，仅提供适应单相AC220V供电的品种。EA19OE系列EtherCAT.总线伺服驱动器技术手册V1001.3伺服驱动器各部分名称EA190E-0R9、1R6、2R5、4R8、6R2机型通讯端子ETHERCAT通讯端子CN6LSB通讯数码管显示5位七LD数码管显示何服运行状态按键操作器参数设置S232通讯端子C4控制端子连接上位控制器C5编码器端子连接问服电机的编码器参考铭牌额定电压等级输入主回路电源主回路电源CHARGE用于指示母线电容是否处于有电荷状态。亮时，【母线电压指示灯即使主回路电源0P,驱动器内容电容仍存在电荷直流母线电压端子，用于驱动器共直流母线P+、D、C默认在P+、D之间安装短接片，外接制恸电阻时，制动电阻拆除该短接片，P+、D之间开路，在P+、C间外接U、V、W连接问服电机的V、WPE接地端子连接电源和电机的地线端子8EA190E系列EtherCAT总线伺服驱动器技术手册V100外接制动电阻电源单相/三相220V短接片P+伺服驱动器IGBT模块内置制电阻伺服电机UL2ML3单相时WL3空置24V15V5V3.3V保护电路IGBT驱动To MCU位置控市制速度控制电流控制电流信号处理编码器信号CN5CN4处理数字输出←From保业护电路操作面板ETHERCATCN2CN3CN6USBCNIRS2321.EA190E-0R9、1R6、2R5规格，无内置制动电阻，无D端子，无短接片。2.EA190E-0R9、1R6、2R5规格，自然散热，无散热风扇。9EA190E系列EtherCAT总线伺服驱动器技术手册V1001.4关于伺服电机SINEEAC SERVO MOTORModel:SES08-0R7-30-2FBYー电机型号0.75KWAC220V3000r/min一额定输出功率驱动器输入电压额定转速2.4Nm4.0A一额定转矩额定电流C0DE:244Ins:FIP54◆一绝缘等级防护等级电机代码MADE INCHINA产品编码及序列号3203027603224500499www.sinee.SHENZHEN SINE ELECTRIC CO.,LTD注意：实际产品铭牌上的文字排列方式和内容可能与图中所示有区别。1.4.2型号说明SER 08 -0R7-30-2 F A Y 1-XX①第1位系列第2位电机法兰尺寸第3位电机额定输出功率SER:标准伺服电机04:40m005:50WSES:高性能伺服电机06:60m0R1:100W08:80m0R2:200W第4位电机额定转速09:86m0R4:400W10:1000rpm11:110m0R7:750W15:1500rpm13:130m1R0:1000W20:2000rpm25:2500rpm30:3000rpm第7位惯量类型第9位选配A:低惯量空：无选配第5位电压等级B:中惯量1:带保持制动器(DC24V)2:220WC:高惯量2:带油封3:带保持制动器及油封第6位编码器类型第8位轴型式B:17bit增量式光编码器X:光轴，不带键槽第10位特殊规格F:23bit绝对值光编码器Y:带U型键槽，带螺孔CE:防水接头H:17bit增量式磁编码器Z:带双圆键槽，带螺孔其它：特殊规格K:17位绝对值磁编码器1:不推荐选择。使用带键槽的品种拆除键即可。◆2：部分品种可能为双圆键槽，但除130法兰电机外，键的宽度和高度与U型键槽相同，详见第10章。以上何服电机的10个型号要素并非可以随意组合，请查阅选型指南或咨询本公司。10EA190E系列EtherCAT总线伺服驱动器技术手册V10015确认驱动器与电机的配套型号1.5.1伺服驱动器伺服电机驱动器型号电源电压尺寸电机型号电机功率额定转速额定转矩EA190E-0R9-1BSES04-005-30-2▣AY▣50W0.16mSES04-0R1-30-2▣AY▣100W3000rpm0.32mEA190E-1R6-1B单相AC220WSIZE ASES06-0R2-30-2▣BY▣200W0.64mEA190E-2R5-1BSES06-0R4-30-2▣BY▣400W3000rpm1.28mEA190E-4R8-2BSES08-0R7-30-2▣BY▣750W2.38mSES08-1R0-30-2▣BY▣1000W3000rpm3.18m单相或三相SIZE BSER13-1R0-10-2▣BY▣1000W9.55mEA190E-6R2-2BSER13-1R0-20-2▣BY▣1000W2000rpmSER13-1R0-30-2▣BY▣1000W3000rpm3.18m请注意，伺服电机使用的编码器类型必须与伺服驱动器所支持的编码器类型一致。表中所列仅为常用的一些伺服电机，更多规格请咨询本公司。电机法兰尺寸编码器类型电缆型号17bit增址式编码器A19-LS-A000-m40-8023bit绝对值编码器A19-LA-A000-m717bit增量式编码器A19-LS-H100-m110-13023bit绝对值编码器A19-LA-H100-m注1：m表示电缆长度，以米为单位。注2：绝对值编码器用电池安装在线缆上。当绝对值编码器用作增量式使用时，可以使用串行增量式编码器电缆。1.5.3电机动力电缆/制动器用电缆电机动力电缆电机法兰尺寸制动器电缆（抱闸）电机动力电缆电机动力带制动（抱闸）电缆40-80A18-LM-A007-mTA10-LZ-A005-m110-130A18-LM-H115-mA18-LB-H115-m注1：m表示电缆长度，以米为单位。以上电缆我司仅提供长度为奇数的选择。如果客户希望自行制作线缆，请详细阅读本说明书第3章的说明。对于86及以下法兰，有P68级防水接头的品种可供选择（同时需要选择采用防水接头的电机)，请咨询我司。11