EA300E系列EtherCAT总线伺服驱动器技术手册V100上电前：注意1、请确认输入电源的电压等级是否和伺服驱动器的额定电压等级一致：电源输入端子(L1、L2、L3)和输出端子(U、V、)上的接线位置是否正确：并注意检查与伺服驱动器相连接的外围电路中是否有短路现象，所连接线路是否紧固，否则引起伺服驱动器损坏！伺服驱动器的任何部分无须进行耐压试验，出厂时产品已作过此项测试。否则引起事故！1、伺服驱动器必须盖好盖板后才能上电，否则可能引起触电！所有外围配件的接线必须遵守本手册的指导，按照本手册提供电路连接方法正确接线。否则可能会引起事故！上电后：危险1、不要用湿手触摸伺服驱动器及周边电路，否则有触电危险！2、上电后如遇指示灯不亮、键盘不显示情况时，请立即断开电源开关，请勿人手或者螺丝刀触碰伺服驱动器L1、L2、L3以及接线端子上的任何端子，否则有触电危险。断开电源开关后应立即联系我司客服人员。3上电初，伺服驱动器自动对外部强电回路进行安全检测，此时，绝不能触摸伺服驱动器U、V、W接线端子或电机接线端子，否则有触电危险！若需要进行参数辨识，请注意电机旋转中伤人的危险，否则可能引起事故！2、请勿随意更改伺服驱动器厂家参数，否则可能造成设备的损害！运行中：A危险请勿触摸散热风扇、散热器、伺服电机及放电电阻以试探温度，否则可能引起灼伤！2、非专业技术人员请勿在运行中检测信号，否则可能引起人身伤害或设备损坏！注意1、伺服驱动器运行中，应避免有东西掉入设备中，否则引起设备损坏！2、不要采用接触器通断的方法来控制伺服驱动器的启停，否则引起设备损坏！3、切勿接触运转中的电机的旋转轴，否则可能导致受伤！保养时：A危险1、请勿带电对设备进行维修及保养，否则有触电危险！2、切断主回路电源，确认CHARGE指示灯熄灭后才能对伺服驱动器实施保养及维修，否则电容上残余电荷对人会造成伤害！3、没有经过专业培训的人员请勿对伺服驱动器实施维修及保养，否则造成人身伤害或设备损坏！更换变伺服驱动器后必须进行参数的设置，所有可插拔接口必须在断电情况下插拔！●伺服驱动器输出是P波，输出侧若安装有改普功率因素电容或防雷用压敏电阻等，则易引发伺服驱动器瞬间过电流甚至损坏伺服驱动器，请不要使用。本系列伺服驱动器内装有雷击过电流保护装置，对于感应雷有一定的自我保护能力，对于雷电频发处客户还应在伺服驱动器前端加装保护。●海拔高皮与降额使用在海拔高度超过1000m的地区，由于空气稀薄造成伺服驱动器的散热效果变差，有必要降额使用，此情况请向我公司进行技术咨询。主回路的电解电容和印制板上的电解电容在焚烧时可能爆炸，塑胶件焚烧时会产生有毒气体，请按工业垃圾进行处理。3EA300E系列EtherCAT总线伺服驱动器技术手册V100保养、检查请对驱动器和电机进行定期保养和检查，以便安全使用保养和检查时的注意事项请操作者自行切断电源。通电过程中，出现错误的动作时，请勿靠近电机及其驱动的机器。2)切断电源后的短时间内，内部电路仍保持高电压充电状态。检查作业前必须先切断电源，等待0分钟，并且确认充电灯完全熄灭。3)如果一定要进行驱动器绝缘电阻测试时，必须切断与驱动器的所有连接。在有导线及电机与驱动器连接的状态下进行绝缘电阻测试会损坏驱动器。请勿使用汽油、稀释剂、酸性及碱性清洁剂，以免外壳变色或破损。检查项目和周期正常使用条件环境条件为年平均温度30℃、平均负载率80%以下，日运行时间20小时以下日常检查和定期检查应按下列项目实施检查周期检查项目确认使用环境（温湿度、灰尘、异物）●是否有异常振动和声音电源电压是否在正常范围●是否有异味日常检查日常通风口有无纤维粘连连接是否清洁及紧固●配线是否损伤与设备的连接是否有松动、偏心的状况机械传动部分有无异物进入●紧固部位是否有松动●是否有过热的迹象定期检查1年传动机构是否有漏油及是否污染电机轴伸部接线端子是否完好各导线与驱动器的紧固部位是否有松动4EA300E系列EtherCAT总线伺服驱动器技术手册V100目录第1章产品信息1.11.2关于驱动器71.3关于伺服电机121.4确认驱动器与电机的配套型号第2章2.1注意事项…2.2储存环境条件152.3安装环境条件…152.4伺服驱动器安装方向与空间152.5同服电机安装方向与空间.…172.6182.7182.8抗干扰对策…第3章接线3.1213.2223.3CN5编码器信号端子.273.4CN4控制信号端子293.5CN2、CN3 ETHERCAT通讯端子配线333.6CN1RS232通讯端子…333.7保持制动器…3.835第4章显示与操作4.1显示与按键操作区外观364.2显示与操作模式4.3初始化模式E374.4状态监视模式)4.5参数监控模式因4.6404.7已更改参数模式团4.8.424.9辅助功能模式丽434.10辅助功能操作.第5章运行与调试5.1驱动器通电5.246第6章ETHERCAT通讯.6.1ETHERCAT通讯规范.…6.2ETHERCAT的结构…476.36.4过程数据PDO506.5506.6分布时钟..506.7506.8TWINCAT设定…EA300E系列EtherCAT总线伺服驱动器技术手册V1006.9同步模式选择566.10同步时钟设定7.1587.2伺服状态设置7.3伺服模式设置627.4轮廓位置控制模式(1-Pp).…627.57.6周期性同步位置控制模式(8-CSP).…677.7原点回归模式(6-HM)…7.8767.9周期性同步速度模式(9-CSV.777.10轮廓转矩控制模式(4-TQ)………787.11周期性同步转矩模式(ACS可第8章对象字典详细说明…8.1对象字典分类说明………808.2808.3通信参数详细说明(1000H）….818.4通信参数详细说明(6000H).…918.5制造商自定义参数详细说明…1079.19.2警告诊断及处理措施第10章.13410.110.2AC380V等级驱动器额定值13410.310.4EA300E伺服驱动器尺寸..10.5.13810.6.14410.7.1476EA300E系列EtherCAT总线伺服驱动器技术手册V100第1章产品信息开封确认为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽，请详细检查下表所列出的项目：检查项目内容与您所订购的机型是否相符？分别检查电机与驱动器铭牌上的产品型号。如果订购有线缆，检查线缆上的标签所列型号及长度在运输途中是否有损伤？目视检查外观上是否有任何损坏或是刮伤用手旋转电机轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。但是，带有保持制动器电机轴是否运转平顺？(抱闸)的电机无法用手运转！如果发生任何异常情形，请与代理商联终以获得妥普的解决。完整可操作的伺服组件应包括：1)伺服驱动器及匹配的伺服电机。一条编码器信号线，连接电机端编码器的母座和驱动器的CN5端子。3)一条电机动力线，内含U(红)、V(白或蓝)、W(黑或棕)、PE(黄绿)四根芯线（如果是带有制动器的电机，则还应有两根制动器电源线)。U、V、W三根线必须依序连接到驱动器上的相应端子，PE线连接到驱动器的接地端子。4)于CN4使用的DB44接头，供根据实际需要制作控制线。注意：1)强烈建议向本公司选购编码器信号线。如选购电机动力线，其内部芯线的颜色有可能与上述描述有所不同。因此请不要以颜色来区分，请务必以芯线上的字母标识为准。1.2关于驱动器SINEESERVO DRIVESModel:EA300E-8R5-3B一产品型号Rated Current 8.5A一额定输出电流Input:3PH AC380-415V 50/60Hz电源规格Output:3PH AC0-380V 0-400HzIP20一输出规格IP等级一产品条码010203411222021030015100100一产品序列号软件版本SHENZHENSINE ELECTRIC CO,LTD MADE IN CHINAwww.sinee.1.2.2产品型号说明EA300E-8R5-3B产品分类编码器类型EA:问服驱动器B:串行编码器300:300系列E:EtherCAT.总线型输入电压等级额定输出电流1:单相220V1R64R86R28R50622:三相220V1.6A4.8A62A8.5A62A3:三相380V1):AC220V电压等级，4.8A、6.2A产品，适应单相及三相AC220V供电，因此无专门的单相220V产品。2):AC220V电压等级，11A及以上的产品，仅提供适应三相AC220V供电的品种。3):AC220V电压等级，2.5A及以下的产品，仅提供适应单相AC220V供电的品种。>EA300E系列EtherCAT总线伺服驱动器技术手册V1001.2.3EA300E-1R6、2R5、4R8、6R2机型数码管显示5位七L.团数码管显示何服运行状态按键操作器参数设置控制回路电源参考铭牌额定电压等级输入控制回路电源参考铭牌额定电压等级输入主回路电源B8888主回路电源直流母线电压端子，用于驱动器共直流母线默认在+、D之间安装短接片，外接制动电阻时，拆除该短接片，P+外接制动电阻连接何服电机的、V、W三相88E接地端子连接电源及何服电机的地CHARGE丽母线电压指示灯即使主回路电源FF,驱动器内容电容仍存在电荷连接何服电机的编码器连接上位控制器ETHERCAT通讯接口CN1EA300E-011、5R6、8R5、013、017、022、028机型数码管显示5位七段LD数码管显示同服运行状态按健操作器参数设置国控制回路电源参考铭牌额定电压等级输入控制回路电源88888主回路电源参考铭牌额定电压等级输入主回路电源P+、日直流母线电压端子，用于驱动器共直流母线L20P+、D、C外接默认在P+、D之间安装短接片，外接制动电阻时，拆除制动电阻该短接片，P+、D之间开路，在P+、C间外接电阻(SIZE D机箱，即017、022、028规格机型无D端子)连接同服电机的U、V、W三相同服电机连接电源及同服电机的地P+CHARGE用于指示母线电容是否处于有电荷状态。亮时，母线电压指示灯即使主电路电源OFF，驱动器内容电容仍存在电荷连接同服电机的编码器连接上位控制器EA300E系列EtherCAT总线伺服驱动器技术手册V100·EA300E-038、052、062机型制动电阻端子与P+间连接外置制动电阻L1、L2、L3电源参考铭牌额定电压等级输入主回路电源P驱动器直流母线正端子，用于驱动器共直流母线及直流母线正端子与C端子间连接外置制动电阻P+L1 L2 L3 CCNIS232端子RS232通讯接口数码管显示5位七段LD数码管显示何服运行状态按键操作器参数设置CN6SB通讯端子MICRO USB通讯端子C2、C3通讯端子ETHERCAT通信接口CN4控制端子连接上位控制器CN5编码器连接端子连接伺服电机的编码器PE接地端子连接电源及伺服电机的地CHARGE用于指示母线电容是否处于有电荷状态。亮时，母线电压指示灯即使主电路电源FF,驱动器内容电容仍存在电荷连接伺服电机的、V、三相驱动器直流母线负端子，用于驱动器共直流母线直流母线负端子PE连接电源及问服电机的地UVW接地端子9EA300E系列EtherCAT总线伺服驱动器技术手册V100电源外接制动电阻单相/三相220V三相380V短接片P+伺服驱动器IGBT模块内置本伺服电机UL2ML3单相时WL3空置LIC+15V+5VL2C+3.3V保护电路IGBT驱动器+24VTo DSP位置控市制速度控制电流控市制电流信号处理A/D数字输入CN4编码器信号CN5处理数字输出←业护电路DSPCPLD操作面板ETHERCAT←→CN2/CN3CNIRS2321.EA300E-1R62R5/4R86R2规格，为AC220V供电品种，无L3端子。2EA300E-1R62R5/017022028规格，无内置制动电阻，无D端子，无短接片。EA300E系列EtherCAT总线伺服驱动器技术手册V100电源外接制动电阻三相380VP+伺服驱动器IGBT模块U伺服电机L2ML3W+15V+5V编码+3.3V保护电路IGBT驱动+24VTo DSP位置控市制速度控制电流控市制电流信号处理A/D数字输入CN4编码器信号CN5处理业护电路DSPCPLD操作面板ETHERCAT←CN2/CN3CNIRS2321.EA300E-038/052062规格，为AC380V供电品种，无内置制动电阻，无D端子，无短接片。2.EA300E-038052/062规格，无辅助电源接口，不支持辅助电源独立供电。11