Consumer(s)消费者Boot-up protocol启动协议DLC=1数据长度为1Indication(s)指令数据：0requesti请求CAN-ID=700h+node-IDHeartbeat protocol心跳协议DLC=1数据长度为1数据：Node stateIndication(s)指令request请求节点状态(可以是从节点发出)CAN-ID=700h+node-IDHeartbeat producertime(1017h)inms心跳生产者时间数据：Node stateIndication(s)指令requesti请求节点状态(可以是从节点发出Node state values节点状态值：04h=Stopped停止状态O5h=Operational操作状态7Fh=Pre-operational预操作状态Heartbeat event心跳事件Heartbeat consumertime(1016h)in ms心跳消费者时间NMT-message protocol网络管理报文协议DLC=2数据长度为2数据1：数据2：Node-IDIndication(s)指令CS命令符节点地址(0：全体)(可以是从节点发出CAN-ID=000hCommand specifier(CS)命令符：01h=Start(go to Operation)进入操作状态02h=Stop(go to Stopped)进入停止状态8Oh=Go to Pre-operationali进入预操作状态81h=Reset node(APP reset)复位应用层82h=Reset munication复位节点通讯NMT masterNMT slave(s)网络管理主机网络从机主机【1.4 Service data object(SDo)服务数据对象】1.4.1 Communication principle(通讯原则)Client SDO客户端Node n-1ID n DataID p DataNode nServer SDO服务器端od原则1.DLC=8数据长度均为8，不存在的补02.CAN-ID client-to-server for Default-SDO=600h+node-ID客户端发给服务器（问）的CAN-ID为600h加节点地址3.CAN-ID server-to-client for Default-SDO=580h+node-ID服务器发给客户端（答）的CAN-ID为580h加节点地址1.4.2 Expedited SD0 protocol(快速sD0协议)Expedited SDO protocol快速SDO协议Sever服务器Initiate SDO download启动SDO下载（写对象字典）数据1：数据2-3：数据4：数据5-8：CS命令符索引(3为高位)子索引数据（高位在后）Initiate SDO download response下载响应数据1：数据2-3：数据4：数据5-8：CS命令符索引(3为高位)子索引未用补0Initiate SDO upload)启动SDO上传（读对象字典）数据1：数据2-3：数据4：数据5-8：CS命令符索引(3为高位)子索引未用补0Initiate SDO upload response上传响应数据1：数据2-3：数据4：数据5-8：CS命令符索引(3为高位)子索引数据（高位在后）Command specifier(CS)命令符：2Fh=写一个字节40h=读取2Bh=写两个字节4Fh=读响应一个字节27h=写三个字节4Bh=读响应两个字节23h=写四个字节47h=读响应三个字节60h=写成功应答43h=读响应四个字节80h=异常响应1.4.3 Normal SD0 protocol(普通SD0协议)1.下载协议download protocolNormal SDO protocol普通SDO协议Client客户端Sever服务器Initiate SDO download)启动sDO下载（写对象字典）数据1：数据2-3：数据4：CS:21h索引(3为高位)子索引字节数（高位在后）Initiate SDO download response下载响应数据1：数据4：数据5-8：CS:60h索引(3为高位)子索引未用补0Download SDO segment1:下载第一分段（满7字节）数据1：数据2-8：CS:00h第一分段的7个字节（高位在后）Download SDO segment1 response"下载第一分段响应数据1：数据5-8：CS:20h未用补0Download SD.segment2ton-1下载中间分段（满7字节）数据2-8：和00h交替中间分段的7个字节（高位在后）Download SD0 segment2ton-1下载中间分段响应数据5-8：和20h交替未用补0Download SDO segment n下载最后分段数据1：CS数据2-8(详见下列表)中间分段的X个字节（高位在后）Download SDO segment n下载最后分段响应数据1：CS:30h或20h(与数据5-8：上一个响应的CS不同)未用补0下载最后分段Command specifier(CS)命令符：如果前一分段帧CS为10h:0Fh=本段写一个字节07h=本段写五个字节0Dh=本段写两个字节05h=本段写六个字节0Bh=本段写三个字节03h=本段写七个字节09h=本段写四个字节如果前一分段帧CS为00h:1Fh=本段写一个字节17h=本段写五个字节1Dh=本段写两个字节15h=本段写六个字节1Bh=本段写三个字节13h=本段写七个字节19h=本段写四个字节80h=异常响应2.上传协议upload protocolSever服务器Initiate SDO upload启动SDO上传（读对象字典）数据1：数据2-3：数据4：数据5-8：CS:40h索引(3为高位)子索引未用补0Initiate SDO upload response上传响应数据1：数据2-3：数据4：数据5-8CS:41h索引(3为高位)子索引字节数（高位在后）Upload SDO segment1:上传第一分段请求数据1：数据5-8：CS:60h未用补0Upload SDO segment1 response.上传第一分段响应（满7字节）数据1数据2-8：CS:00h第一分段的7个字节（高位在后）数据5-8：和60h交替未用补0Upload SD0 segment.2ton-1上传中间分段响应（满7字节）数据2-8：和00h交替中间分段的7个字节（高位在后）Upload SDO segment n上传最后分段请求数据1：CS:70h或60h(与数据5-8：上一个请求的CS不同)未用补0Upload SDO segment n上传最后分段响应（满7字节）数据1：CS数据2-8：(详见下列表)中间分段的X个字节（高位在后）上传最后分段Command specifier(CS)命令符：如果前一分段帧CS为10h:0Fh=本段写一个字节07h=本段写五个字节0Dh=本段写两个字节05h=本段写六个字节0Bh=本段写三个字节03h=本段写七个字节09h=本段写四个字节如果前一分段帧CS为00h:1Fh=本段写一个字节17h=本段写五个字节1Dh=本段写两个字节15h=本段写六个字节1Bh=本段写三个字节13h=本段写七个字节19h=本段写四个字节80h=异常响应【1.5 Proces5 data object(PDo)过程数据对象】Producer生产者Consumer(s)消费者DLC=1to8数据长度为1-8requesti请求ApplicationIndication(s)指令object(s)应用对象CAN-ID=pre-defined or user-specific预定义或者用户自定义PDO protocol过程数据对象协议Producer生产者Consumer(s)消费者1.Event(change of state)orevent-timer driven状态改变或者事件定时器发送PDO过程数据对像2.Remote requestedRemote frame远程帧远程请求时发送（不建议使用）PDO过程数据对象3.SynchronousSync message同步报文（循环发送）Sync Producertransmission(cyclic)同步报文生产者司步传输（循环）PDO过程数据对橡4.Synchronoustransmission(acyclic)Sync messagel同步报文（事件触发后发送）Sync Producer同步传输（无循环同步服文生产者PDO过程数据对嫁PDO munication parameter过程数据对橡通讯参数1.5.1PD0 munication parameter过程数据对象通讯参数Index索引：RPD0:1400hto15FFh,TPD0:1800hto19FFhSub-index子索引，Description描述，Data type数据类型Ooh,Number of entries条目数量，Unsigned8O1h,CoB-D发送/接收这个PD0的帧ID,Unsigned32O2h,Transmission type发送类型(Ooh:非循环同步，O1h:循环同步，FCh:远程同步，FDh:远程异步，FEh:异步，制造商特定事件，FFh:异步，设备子协议特定事件)，Unsigned803h,Inhibit time生产禁止约束时间(1/10ms,Unsigned16O5h,Event timer事件定时器触发的时间（单位ms),Unsigned16O6h,SYNC start value同步起始值，Unsigned8PDO mapping1.5.2PD0 mapping过程数据对象映射过程数据对象映射RPD0通讯参数1400hto15FFh映射参数1600hto17FFh数据存放为2000h之后厂商自定义TPD0通讯参数1800hto19FFh映射参数1A00hto1BFFh数据存放为2000h之后厂商自定义Index索引，Sub子索引，Object contents对象内容1800h,01h,C0B-D发送这个TPD01的帧ID1800h,02h,Transmission type发送类型1800h,03h,Inhibittime生产禁止约束时间(1/10ms)1800h,05h,Event timer事件定时器触发的时间（单位ms)1800h,O6h,SYNC start value同步起始值1A00h,01h,值20000108h为映射到索引2000h的子索引01h,对象是8位1A00h,02h,值20030310h为映射到索引2003h的子索引03h,对象是16位1A00h,03h,值20030108h为映射到索引2003h的子索引01h,对象是8位2000h,01h,值01h2000h,02h,值02h2001h,00h,值00h2002h,00h,值00h2003h,01h,值12h2003h,02h,值34h2003h,03h,值5678h1.5.3 CAN transmission(CAN发送报文)TPDO1(CAN-ID see180ohO1h)Data field:数据域Data1,Data2,Data3,Data401h,78h,56h,12h【1.6 Special protocols(特殊协议)】1.6.1同步协议Sync protocolSync protocol同步报文协议Sync ProducerSync Consumer(s)同步报文生产者同步报文消费者DLC=0or1数据长度为0或1request请求Indication(s)指令Counteri计数Default CAN-ID=80h默认的CANID为8OhSyncSyncSyncSyncSyncSync同步报文同步报文同步报文同步报文同步报文同步报文Synchronous windowsCommunication cyclelength(us)period(us)(1007h)同步窗口时间(1006h)谣讯循环周期1.6.2Time-stamp protocol(时间戳协议)Time-stamp protocol时间戳协议Time-stamp ProducerTime-stamp Consumer(s)时间戳报文生产者时间戳报文消费者DLC=6数据长度为6requesti请求Time of Day dataIndication(s)指令日期时间数据Default CAN-ID=100h默认的CANID为100hSTRUCT OFUNSIGNED28 ms,(after midnight)(午夜l2点后开始连续计时)VOID4reserved_1,UNSIGNED16days,(since January1,1984)(日期晚于1984年1月1日)Time COB-ID=1012h1.6.3 Emergency protocol(紧急报文协议)Emergency protocol紧急报文协议Emergency ProducerEmergency Consumer(s)紧急报文生产者紧急报文消费者2 byte 1 byte5 byterequesti请求Indication(s)指令EECEECMEFDefault CAN-ID=80h+Node-ID默认的CANID为8Oh加节点地址EEC=Emergency Error Code紧急事件错误代码ER=Error Register(1001h)错误寄存器MEF=Manufacturer-specific Error Field厂商自定义的错误代码EMCY producer COB-ID(1014h)EMCY consumer COB-ID(1014h)EMCY inhibit time(1015h)紧急报文生产禁止时间存在1015h1.6.4 Emergency error codes(紧急报文错误代码)10xxh:Generic error一般错误20xxh,21xxh,22xxh,23xh:Current电流错误(Device input side设备输入端，Inside of device设备内部，Device output side设备输出端)30xxh,31xxh,32xxh,33xxh:Voltage电压错误(Main主供电，Inside of device设备内部，Output输出)40xxh,41xxh,42xxh:Temperature温度错误(Ambient环境，Device设备)50xxh:Device hardware硬件错误60xxh,61xxh,62xxh,63xxh:Device software软件错误(Internal内部，User用户，Dataset数据设置)70xxh:Additional modules辅助设备错误80xxh:Monitoring监视错误81xxh,8110h,8120h,8130h,8140h:Communication通讯(CAN overrun CAN通讯超载，Error Passive错误被动，Life Guard Error节点守护错误，Recovered from Bus-off总线关闭恢复)82xxh:Protocol error协议错误821Oh,8220h,90xxh:PDO not processed PD0没有处理，Length exceeded长度越界，Externalerror外部错误FOxh:Additional functions附加功能错误FFxxh:Device-specific设备特定的错误沈阳广成科技有限公司CANopen备忘录