序言引ASDA-B系列操作注意当机械设备开始运行前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械设备运行失去控制或发生故障。WARNING机器开始运行前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。当电机运行时禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。为了避免意外事故，请先分开机械设备的连轴器与皮带等，使其处于单独的状态，再进行第一次试运行。在伺服电机和机械设备连接运行后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设备的损坏，有时还可能导致人身伤害。强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运作，之后再将负载接上，以避免不必要的危险。在运行中请不要触摸伺服驱动器的散热器，否则可能会因高温而发生烫伤。保养与检查A禁止接触伺服驱动器与伺服电机内部，否则可能会造成触电。电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。电源关闭10分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。不得拆开同服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。,只有合格的电机专业人员才可以安装、配线与修理保养伺服驱动器和伺服电机。主电路配线请不要将动力和小信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，请使动力线和信号相隔30厘米（11.8英寸)以上。对于信号线、编码器(PG)反馈线，请使用多股绞合线与多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度，信号输入线最长为3米(9.84英尺)，PG反馈线最长为20米(65.62英尺)。>即使关闭电源，伺服驱动器内部仍可能会滞留高电压，请暂时（10分钟)不要触摸电源端子。并请确认“℃HARGE”指示灯熄灭后，再进行检查作业。请勿频繁地开关电源。若需要连续开关电源时，请控制在一分钟一次以下。Revision June,2009序言|ASDA-B系列主电路端子座配线端子座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。WARNING在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。芯线的线头请使用Y接端子固定。在上电之前，请确实检查配线是否正确。各版本内容若略有差异，请以台达网站(:ww.delta..tw/industrialautomation)最新公布信息为主。iv目录第一章产品检查与型号说明1.1产品检查1-11.2产品型号对照1-31.2.11-31.2.2型号说明……1.3伺服驱动器与电机机种名称对应参照表.1-61.4同服驱动器各部名称.…1.5伺服驱动器操作模式简介..1-8第二章安装2.1注意事项.…2-12.2储存环境条件.2-12.32-22.4安装方向与空间…2-3第三章配线3.1周边装置与主电源回路连接…3-13.1.1周边装置接线图.…3-13.1.2驱动器的连接器与端子.…3-23.1.3电源接线法3-33.1.4电机U、V、W引出线的连接器规格....…3-43.1.5编码器引出线连接器规格...…3-6Revision June,2009目录引ASDA-B系列3.1.6线材的选择.3-7.3-9.3-123.3.1CN1I/O连接器端子Layout...3123.3.2CN1I/O连接器信号说明.…3.3.3使用者指定DI与D0信号3173.3.4界面接线图(CN1)3.5CN3通讯口信号接线3-253.5.1CN3通讯口端子Layout...3.5.2CN3通讯口与个人计算机和KEYPAD的连接方式...3263.6标准接线方式.3-273.6.1位置模式标准接线.3-273.6.2速度模式标准接线.…3-283.6.3扭矩模式标准接线.…3-29第四章数字操作器面板显示与操作4.1ASD-PU-01A...414.1.1ASD-PU-01A面板各部名称.…4-14.1.2参数设定流猩.4-3状态监控（监控模式）与参数编辑（参数模式）43参数储存至数字操作器（储存模式5A44参数写出至数字操作器（写出模式wRmE数字操作器特定功能（快速模式aRevision June,2009目录引ASDA-B系列4.1.3状态显示4-74-74-74-7正负号设定显示…监控显示4-84.1.4异常状态记录显示操作4.1.5寸动模式操作..4-114.1.6强制数字输出操作4124.1.7数字输入诊断操作.4134.1.8数字输出诊断操作..4134.1.9参数上传与下载4-144.2ASD-PU-01B...4154.2.1ASD-PU-01B面板各部名称.4.2.2参数设定流程.…状态监控（监控模式）与参数编辑（参数模式）4-16参数储存至数字操作器（储存模式SRuE■.4-17参数写出至数字操作器（写出模式Ur北E)4-18数字操作器特定功能（快速模式P,Ed)4-20数字操作器特定功能（静态自动增益出此。S42142.3状态显示…4-22倩存设定显示…4-22Revision June,2009目录引ASDA-B系列4-22警示信息显示4-22正负号设定显示…4-23监控显示…4-234.2.4异常状态记录显示操作4.2.5寸动模式操作...…4-264.2.6强制数字输出操作....…4274.2.7数字输入诊断操作.…4284.2.8数字输出诊断操作.4294.2.9参数上传与下载..…4-30第五章试运行操作与调机步骤5.1无负载检测5-15.2驱动器送电5-35.3空载J0G测试..5-75.3.1ASD-PU-01A操作流程5-75.3.2ASD-PU-01B操作流程5-85.4空载的速度测试…5-95.5调机步骤.…5.5.1调机步骤流程图……5-145.5.2结合机构的初步惯量估测流程图.…5.5.3P引自动增益模式调机流程图5165.5.4PDFF自动增益模式调机流程图.…5185.5.5负载惯量估测的限制.519Revision June,2009目录引ASDA-B系列5-205-21第六章控制功能6.1操作模式选择…6-16.2位置模式6.2.1P模式位置命令6.2.2位置模式控制架构.…6-36.2.3脉冲指令禁止功能(INHP).6-46.2.4电子齿轮比6.2.5低通滤波器6.2.6位置回路增益调整..…6-66.3速度模式.6.3.1速度命令的选择.6-96.3.2速度模式控制架构.6-106.3.3速度命令的平滑处理.6-116.3.4模拟命令端比例器.6-136.3.5速度模式时序图…6.3.6速度回路增益调整.….6156.3.7共振抑制单元…6-216.4扭矩模式…6-246.4.1扭矩命令的选择…6-246.4.2扭矩模式控制架构.…6-256.4.3扭矩命令的平滑处理.…6-26Revision June,20096.4.4模拟命令端比例器..…6266.4.5扭矩模式时序图..…6-276-286.5.1速度/位置混合模式(SP)..6-286.5.2速度/扭矩混合模式(S刀…6-296.5.3扭矩/位置混合模式(T-P)6-296.6.1速度限制的使用…6-306.6.2扭矩限制的使用6-306.6.3回生电阻的选择方法6316.6.4电磁刹车的使用.…6-35第七章参数与功能7.1参数定义.…7-17.2参数一览表7.2.1驱动器参数.7-27.2.2数字操作器参数7.3参数说明….7-97.3.1驱动器参数群.……73.2数字操作器参数群.……表7.2数字输出(D0)功能定义表7-59第八章通讯功能8.1RS-232、RS485通讯硬件界面.8-1Revision June,2009目录引ASDA-B系列8.1.1RS-23281828.2RS-232、RS485通讯口参数...8-78.3.1编码意义8-78.3.2字符结构8-78.3.3通讯数据结构..…8-98.3.4通讯相关错误代码.…814第九章基本检测与保养9.1基本检测…9-19.2保养…9-39.3机件使用寿命9-3第十章异警排除10.1异警一览表10-110.2异警原因与处置..…10-310.3排除异常后消除异警信号的方法10-12第十一章规格11.1同服驱动器标准规格(ASDA-B系列)11-111.2同服电机标准规格(ECMA系列)11-411.3伺服驱动器外型尺寸.….11-811.4伺服驱动器转矩特性(T-N曲线)11.5过负载的特性11-1211.6同服电机外型尺寸..11-20Revision June,2009