操作注意,当机械设备开始运转前·须配合其使用者参数调整设定值·若未调整到相符的正确设定值·可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障·WARNNG机器开始运转前·请确认是否可以随时后动紧急停机装置·,上电时·请确保马达轴心保持静止·不会因机构惯性或其它因素而转动。STOP当电机运转时·禁止接触任何旋转中的电机零件·否则问能会造成人员受伤·,为了避免意外事故·请先分开机械设备的连轴器及皮带等·使其处于单独的状态·再进行第一次试运转·在同服电机和机械设备连接运转后·如果发生操作错误·则不仅会造成机械设DANGER备的损坏·有时还可能导致人身伤害·强烈建议：请先在无负载情况下·测试同服电机是否正常运作·之后再将负载接上·以避免不必要的危险。在运转中·请不要触摸伺服驱动器之散热片·否则可能会由于高温而发生烫伤·保养及检查,禁止接触同服驱动器及伺服电机内部，否则可能会造成触电。,电源后动时·禁止拆下驱动器面板·否则可能会造成触电。电源矣闭10分钟内·不得接触接线端子·残余电压可能造成触电·STOP不得拆开同服电机·否则可能会造成触电或人员受伤·不得在开后电源情况下改变配线·否则可能造成触电或人员受伤·只有合格的电机专业人员才可以安装·配线及修理保养伺服驱动器以及同服电主电路配线,请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过·也不要将其绑扎在一起。配线时·请使动力线和信号线相隔30公分(11.8英寸)以上·,对于信号线·编码器(PG)反馈线·请使用多股绞合线以及多芯绞合整体隔离WARNNG线·对于配线长度·信号输入线最长为3米(9.84英尺)PG反馈线最长为20米(65.62英尺)·即使矣闭电源·伺服驱动器内部仍然可能会滞留高电压·请暂时(10分钟)不Revision Jun,2013要触摸电源端子。并请确认「CHARGE」指示灯熄灭以后·再进行检查作业。STOP请不要频繁地开矣电源·如果需要连续开矣电源时·请控制在一分钟一次以下·主电路端子座配线在配线时·请将端子座从同服驱动器上拆下来。端子座的一个电线插入口·请仅插入一根电线·在插入电线时·请不要使芯线与邻近的电线短路·在上电之前·请确实检查配线是否正确·各版本内容若略有差异·请以台达网站(:lww.delta..tw/industrialautomation)最新公布资讯为主·ivRevision Jun,2013目录第一章产品检查与型号说明1.1产品检查1-112产品型号对照.1-31.2.2型号说明.1-41.3同服驱动器与电机机种名称对应参照表.….1-61.3.1 ASDA-A2220V系列同服系统对应参照表1.3.2 ASDA-A2400V系列同服系统对应参照表.......1-71.4伺服驱动器各部名称.1-81.4.1 ASDA-A2220V系列同服驱动器1-81.4.2 ASDA-A2400V系列同服驱动器...1-11第二章安装2.1注意事项2-12.2储存环境条件…2-12.3安装环境条件2-12.4安装方向与空间.2-22.52.6电磁干扰滤波器(EM川Filters)选型..2-62.7回生电阻的选择方法2-8第三章配线3.1220系列外围装置与主电源回路连接.3-13.1.1外围装置接线图3-13.1.2驱动器的连接器与端子.3-33.1.3电源接线法.3.1.4电机U、V、W引出线的连接头规格3-73.1.5编码器引出线的连接头规格.…3-9Revision Jun,2013目录引ASDA-A2乘列3.1.6线材的选择.….3-123.2400V系列外围装置与主电源回路连接3-143.2.1外围装置接线图3-143.2.2驱动器的连接器与端子.…...3-153.2.3电源接线法.…3-173.2.4电机U、V、W引出线的连接头规格.3-183.2.5编码器引出线的连接头规格…3-203.2.6线材的选择.3-223.3伺服系统基本方块图.…3.3.1220V系列机种.3.3.2400V系列机种.…3-263.4CN1I/O信号接线.…3.4.1CN1I/O连接器端子Layout...3.4.2CN1I/O连接器信号说明..3-403.4.4用户指定D1与D0信号.…3-493.4.5应用：使用CN1便利接头配线3.5.3-533.6CN3通讯端口信号接线…3.6.1CN3通讯端口端子Layout..3-563.6.2CN3通讯端口与个人计算机的连接方式3-57.3-573.8CN5位置反馈信号接头（全闭回路）…3-583.9CN6通讯端(CANopen)..3-593.10CN7扩展D13-623.11.1位置(PT)模式标准接线.3-623.11.2位置(PR)模式标准接线.3-633.11.3速度模式标准接线.….3-643.11.4扭矩模式标准接线.….3-65Revision Jun,20133.11.5通讯(CANopen)模式标准接线.3-663.12400V标准接线方式.…3-673.12.1位置(PT)模式标准接线3-673.12.2位置(PR)模式标准接线...3-683.12.3速度模式标准接线3.12.4扭矩模式标准接线3-703.12.5通讯(CANopen)模式标准接线3-71第四章面板显示及操作4.1面板各部名称.…4-14.2参数设定流程…4-24.3状态显示…4-34.3.1储存设定显示.…4-34.3.2小数点显示..…4-34.3.3警示信息显示…4-34.3.4正负号设定显示………4-34.3.5监控显示…4-44.44-74.4.1异常状态记录显示操作.…4-74.4.2寸动模式操作…4-84.4.3强制数字输出操作.…4-94.4.4数字输入诊断操作.……4-104.4.5数字输出诊断操作....….4-10第五章试转操作与调机步骤5.1无负载检测.….5-15.25-25.35.45-75.5空载的定位测试…5-95.6调机步骤5-115.6.1调机步骤流程图.5-12Revision Jun,2013目录|ASDA-A2乘列5.6.2结合机构的初步惯量估测流程图.5-135.6.3自动模式调机流程图.…5.6.4半自动增益模式调机流程图.5-155.6.5负载惯量估测的限制....5-165.6.6机械共振的处理……5-185.6.7增益调整模式与参数的关系.5-195.6.8手动增益参数调整.….5-20第六章控制功能6.1操作模式选择6-16.2位置模式.6-36.2.1PT模式位置命令…6-36.2.2PR模式位置命令…6-76.2.3位置模式控制架构.…6-86.2.4位置S型平滑器.…6-96.2.5电子齿轮比.…6-146.2.7位置模式(PR)时序图6-156.2.8位置回路增益调整.…6.2.9位置模式低频抑振.…6-186.3辣度模式…6-236.3.1速度命令的选择6-236-246.3.3速度命令的平滑处理.6-256.3.4模拟命令端比例器…6-296.3.5速度模式时序图6-306.3.6速度回路增益调整.…6.3.7共振抑制单元…6.4扭矩模式…6.4.1扭矩命令的选择.6-456.4.2扭矩模式控制架构Revision Jun,20136.4.3扭矩命令的平滑处理.6.4.4模拟命令端比例器6-476.4.5扭矩模式时序图…6-496.5混合模式...6-506-516.5.2速度/扭矩混合模式.6-516.5.3扭矩/位置混合模式.….6-526.6其他6-536.6.2扭矩限制的使用.…6-536.6.3模拟监视.6-546.6.4电磁刹车的使用第七章运动控制功能说明7.1ASDA-A2具备的运动控制功能7.2驱动器运作信息7-17.2.1监视变数说明.…7.2.2数据数组说明.….7-77.3运动轴说明.7-107.47.5ASDA-A2的PR模式与旧PR模式的差异.7-117.6PR模式位置单位7.7PR模式寄存器说明.…7.8PR模式原点回归说明.…7.9PR模式提供的Dl/DO与时序.7.10PR模式参数设定.…..7-157.10.1路径前后矣系.…7-227.10.2PR模式路径编成……….7-227.11电子凸轮(E-CAM)功能说明.…7-237.11.1 CAPTURE(数据撷取)功能说明7-317.11.2 COMPARE(数据比较)功能说明....…Revision Jun,2013第八章参数与功能8.1参数定义8-18.28.3参数说明8-14P0-XX监控参数.8-14P1-Xx基本参数.8-38P2-Xx扩展参数.8-868-127...8-134P5-XXM0ti0n设定参数.….8-145P6-XXPR路径定义参数.8-202P7-XxPR路径定义参数…8-238表8.2数字输出(D0)功能定义表.8-256第九章通讯功能9.1RS-485/RS-232通讯硬件界面9.2RS-485/RS-232通讯参数设定.…9.3MODBUS通讯协定9-69.4通讯参数的写入与读出9-17第十章异警排除10.1驱动器异警一览表…10-110-410.3运动控制异警-览表10-610.4异警原因与处置.…10-1010.5发生异常后解决异警的方法..10-30第十一章规格11.1伺服驱动器标准规格…11-111.1.1 ASDA-A2220V系列.…11-111.1.2 ASDA-A2400V系列.11-411.2伺服电机标准规格(ECMA系列)Revision Jun,201311.2.1220V系列.….11-611.2.2400V系列11-1211.3转矩特性(T-N曲线)11-1811.3.1220V系列.…11-1811.3.2400V系列...…11-2011.4过负载的特性11-2111.5同服驱动器外型尺寸…11-2311.5.1220V系列.11-2311.5.2400V系列..11.6同服电机外型尺寸.11-3311.6.1220V系列.11-3311.6.2400V系列..…11-39第十二章绝对型伺服系统12.1绝对型电池盒及线材12-212.1.1电池规格.…12-212.1.2电池盒规格..…12-412.1.3绝对型编码器连接线..…12-512.1.4电池盒连接线.…12-612.2安装…12-712.2.1安装电池盒于同服系统.…12-712-1012.2.3如何更换电池..….12-1212.3系统初始化与操作流程...…12-1412.3.1系统初始化.12-1412.3.2脉冲数值..12-1512.3.3PUU数值..…12-1612.3.4使用D1/D0进行绝对坐标初始化12.3.5使用参数设定进行绝对坐标初始化.….….12-1712.3.6利用D1/D0读取绝对位置.…12-1812.3.7利用通讯读取绝对位置.…12-22Revision Jun,2013