6.2.1运动指令….6-36.3运动指令..6-86.5G-C0DE指令.6-52第7章：PM从机使用说明7.1主站(Master)与PM从站(Slave)联机控制方式..7-17.1.2主站与从站联机控制范例说明.…第8章：应用范例8.1使用运动指令与G-C0de绘制轨迹....….8-1.8-1.8-38.2 PMSOFT软件「MOTIONSAMPLE」应用范例.....8-7.8-78.2.2设计范例程序…8.3自行规划多段变速度………8.3.1设计架构说明.8-118.3.2设计范例程序8-118.4DVP-PM连接DVP01PU-H2第三轴控制（仅供用于DVP20PM00D机种）....8-15第9章电子凸轮9.1电子凸轮(E-CAM简介.…9.2电子凸轮的实现方式…9.2.1初始设定.…9.2.2主轴讯号来源设定.9.2.3电子凸轮启动/停止..9-109.3电子凸轮功能缓存器….9-159.4电子凸轮数据(E-CAM Data)建立.….9-209.4.1使用PMsoft CAM Chart建立电子凸轮数据.9-209.4.2使用DTO/DFROM指令自动生成电子凸轮数据.....9-259.5多凸轮模式…9.6电子凸轮实际应用.…..9-519.6.1高速绕线机机构及动作说明...9-519.6.2飞剪应用..9-569.6.3追剪应用..9-60第10章程序加密设定10.1使用设定介绍.…10-110.1.1系统信息区…10-110.1.2下载程序设定..…10-310.1.3上传程序设定.….10-6第11章G-Code应用11.1程序下载(PEP保护)说明....11-111-211-211.2.2使用台达B Type HMI下载..11-811.2.3 D Register G-Code................11-1211.3点胶模式使用设定介绍..11-16第12章PMsoft POU12.1P0U阶梯图编辑模式环境12.1.1符号表功能…..12-212.1.2符号表编辑与符号宜告…12-512.1.3新增P0U功能块.…12-1312.1.4新增P0U管理目录.…。12-1612.1.5汇出P0U功能块…。12-2212-2812.1.7系统装置配置表.…12-3212.1.8阶梯图寻找…12-3412.1.9阶梯图取代…12-3712.2P0U阶梯图程序操作…12-3912.2.1符号取代装置.…12-3912.2.2功能块FB使用.…12-4012.3P0U在线监控.…12-4512.4符号或功能块自动显示批注(HINT)..12-49第13章FPMC通讯卡13.1 CANOPEN通讯功能卡(DVP-FPMC)简介.......13-113-213.4CR参数功能介绍..13-313.5控制缓存器CR内容说明.…13-613.6FPMC之模式设定.…13-2313.7FPMC之ETHERNET模式介绍.…13-2813.7.1 ETHERNET联机介绍一FPMC与HMl做数据传递范例....13-2813.7.2FPMC与PMS0FT联机介绍.13-3113.8LED灯指示说明及故障排除..13-33第14章高速比较与捕捉功能说明14.1高速比较与捕捉功能.….14-114.2高速比较.….14-4第15章附录15.1附录A侦错码原因对照表.…15-115.2附录B手册修改记录.………15-215.3附录CPM各机种支持菜单…15-21PM程序架构说明台达DVP-PM系列主机为高速定位、双轴线性及圆弧补间多功能可程控器，其特色是结合了基本指令、应用指令、运动指令及G-Code指令等功能，让程序编写设计上更多元化。本章节主要介绍DVP-PM系列主机的程序架构，由于DVP-PM主机结合了PLC顺序控制及双轴补间定位控制的功能，因此在程序的规划上，主要分为O100主程序、OX运动子程序及P子程序等三大类，本章节将以此三大类的程序架构进行说明。基本指令、应用指令、运动指令及G-C0de指令将在第46章节作详细介绍说明，本章节将不多作说明。下表为各厂牌PLC规格比较：规格DVP-10PMAH永宏PLCDVP-20PM高速输出1000kHz4组920kHz500kHz3组PWM精度精度1%0.3%@200KHz硬件高速计数器6组（差分x2,开集4组2组极4)程序容量64KSteps20Kstep64KSteps执行速度LD 0.14usLD 0.13usLD 0.33usMOV 2usMOV 1usDMUL7.6usDEMUL6.1us1.10100主程序架构O100主程序为PLC顺序控制程序，主要为DVP-PM系列主机运作的顺序控制主程序。O100主程序区段中，只支持基本指令及应用指令，使用这两种类型指令，除了提供/O点讯号数据处理及P子程序的呼叫，还有控制启动OX0~OX99共100组的OX运动子程序，所以O100主程序为主控程序的建立，再经由主控程序去设定及启动运动子程序，这是DVP-PM运作控制架构阶层关系，下列将对O100主程序运作流程及特性说明。1.启动0100主程序的方法有两种：·当上电状态中，DVP-PM主机上的AUTO/MANU开关，由MANU→AUTO时，M1072旗标将自动为On,而O100主程序为RUN状态。当上电状态中，可利用通讯的方式，将M1072旗标设定为O,也可使O100主程序为RUN状态。Auto/Manu开关-M10720100通讯Run2.其程序扫瞄方式为循环式来回扫瞄，当O100主程序启动后，将由O100起始旗标进行扫瞄，扫瞄到M102主程序结束指令时，再重新返回O100起始旗标持续的扫瞄，如下图：DVP-PM应用技术手册1-11PM程序架构说明0100主程序起始控制程式区循环式来回扫瞄顺序控制程序区M102主程序结束3.O100主程序停止运作方式有三种，说明如下：。当上电状态中，DVP-PM主机上的AUTO/MANU开关，由AUTO→MANU时，M1072旗标将自动为Of,而O100主程序为STOP状态，此时OX及Pn子程序也会停止运作。·当上电状态中，可利用通讯的方式，将M1072旗标设定为Of,使O100主程序为STOP状态，此时OX及Pn子程序也会停止运作。·当主程序于程序设计编译或程序运作出现错误时，O100主程序也会自动停止运作。请参考第14章附录之侦错码原因对照表！4.O100主程序有支持基本指令及应用指令两种，因此可依实际需要来设计控制程序，并在主程序中设定运动指令的参数，更可设定运动程序启动编号，进而启动OX0~OX99运动子程序。·O100主程序不支持运动指令及G-Code指令，因此请将运动指令及G-Code规划在OX0~0X99运动子程序之中，请参考第1.2章节说明。O100主程序可呼叫Pn子程序，请参考第1.3章节之说明。5.上述说明整理如下表：0100主程序说明程序起始O100主程序起始旗标(PMS0t阶梯图编辑模式下会自动设定，使用者不需撰写程序结束M102主程序结束指令(PMS0t阶梯图编辑模式下会自动设定，使用者不需撰写月1.DVP-PM主机上的AUTO/MANU开关，MANU→AUTO状态程序执行2.利用通讯将M1072O开→On运作特性循环式来回扫瞄方式及运作支持指令支持基本指令、应用指令，共二种程序数量于程序中，O100主程序只能有一组1.为PLC顺序控制程序特色及功能2.可启动OX0~OX99运动子程序及呼叫Pn子程序3.与OX0~OX99运动子程序及P子程序搭配使用时，3组程序顺序可任意排列1.1.10100主程序手动功能运动方式在0100主程序内，使用者可利用特殊缓存器，自行规画手动功能运动模式（详细设定方法请参考3.121.2OX运动子程序架构1-2DVP-PM应用技术手册1PM程序架构说明OX0~OX99运动子程序为运动控制程序，主要为控制DVP-PM系列主机进行运动轴运动之子程序。OX0~OX99运动子程序区段中，有支持基本指令、应用指令、运动指令及G码指令，并在程序中可规划呼叫P子程序。主要提供使用者编写设计控制运动轴移动路径程序，下列将对OX运动子程序运作流程及特性说明。1.启动OX0~OX99运动子程序的方法如下：·当O100主程序为RUN状态下，可在O100主程序中设定OX执行编号00~99(D1868:H8000~H8063)后，再启动OX子程序旗标M1074设定为On或设定运动轴运转命令(D1846)的b12为On,即可启动OX运动子程序。当启动OX运动子程序时，请确定无任何运动子程序正在运转中，才可进行启动。M1074=OnOXn或D1846b12=0nRun2.其程序扫瞄方式为每启动一次就执行一次，当O100主程序启动OX运动子程序后，将由OX运动子程序的起始旗标进行执行，执行到M2运动子程序结束指令时，即结束运动子程序，如下图所示：0100MOV H800AD1868设定0X编号为0X10,b15=1为到控制程式区段MOV H1000 D1846 OUT M1074X0On可启动0X10运动子程序OX10執行一MOVP K100 D1836MOVP K100 D1837上图中当0O时，将启动OX10运动子程序，执行到M2运动子程序结束指令时，即停止（只执行一次，如须再执行可重新启动X0开关，即可重新启动OX10运动子程南。3.OX运动子程序停止运作方式有四种，说明如下：当上电状态中，DVP-PM主机上的AUTO/MANU开关，由AUTO→MANU时，M1072旗标将自动为Of,而O100主程序为STOP状态，OX运动子程序也将停止运作。亦可由外部控制端子(STOP0)输入信号，控制OX运动子程序停止运作。当上电状态中，可利用通讯的方式，将D1846设定为0或M1074设为Of,也可使OX运动子程序停止运作。DVP-PM应用技术手册1-31PM程序架构说明当运动子程序于程序设计编译或程序运作出现错误时，OX运动子程序也会自动停止运作。请参考第14章附录之侦错码原因对照表！4.OX运动子程序支持基本指令、应用指令、运动指令及G-Code指令四种，因此可依需求使用这四种指令来设计运动程序，及设定运动轴参数，以达到运动轴运动控制。请将上述四种指令规划在OX0~OX99运动子程序之中！OX运动子程序有支持Pn子程序的呼叫，请参考第1.3章节之说明！5.上述说明整理如下表：OX运动子程序说明OX运动子程序(OX0~OX99,共100组运动子程序程序起始(PMSoft阶梯图编辑模式下会自动设定，使用者不需撰写程序结束M2运动子程序结束(PMS0t阶梯图编辑模式下会自动设定，使用者不需撰写1.由O100主程序为RUN状态中，设定D1846b12为1或M1074=On,即可启动OX运动子程序2.由O100主程序为RUN状态中，利用通讯设定D1846b12为1或M1074=On,程序执行亦可启动OX运动子程序3.可由外部控制端子(STOP0)输入信号，控制OX运动子程序停止注意：当启动OX运动子程序时，请确定无任何运动子程序正在运转中，才可进行启动。运作特性每启动一次只执行一次，若须再次执行可再重新启动一次即可支持基本指令、应用指令、运动指令、G-Code指令，共四种支持指令注意：使用基本指令、应用指令时，请避免使用脉波型式指令于程序中，OX运动子程序能有100组，若须启动其它OX编号，可设定D1868后，程序数量再启动（设定D1846b12为1或SETM1074)即可1.为运动子程序（只能由0100主程序设计程序来启动）2.提供第三轴(Z轴)控制，请参考第6.4章节之G00及G01指令！特色及功能3.提供外部控制端子、程序设计及通讯方式，来启动/停止O以运动子程序4.可呼叫Pn子程序5.与O100主程序及Pn子程序搭配使用时，3组程序顺序可任意排列1.3Pn子程序架构P子程序为一般用子程序，主要为提供0100主程序及OX运动子程序之呼叫子程序使用。于O100主程序呼叫P子程序时，则Pn子程序区段支持基本指令及应用指令；若于OX0~OX99运动子程序呼叫Pn子程序时，则Pn子程序区段支持基本指令、应用指令、运动指令及G-Code。而不论在O100主程序或OX运动子程序中呼叫Pn子程序，都会在Pn子程序执行时，跳至Pn子程序进行动作，执行到SRET时将返回CALL Pn指令的下一行继续执行。1.启动Pn子程序的方法如下：于O100主程序中呼叫Pn子程序，即可启动Pn子程序。DVP-PM应用技术手册1PM程序架构说明·于OX运动子程序中呼叫Pn子程序，即可启动Pn子程序。2.其程序扫瞄方式为呼叫一次只执行一次，O100主程序中呼叫Pn子程序后，将执行Pn子程序，执行到SRET子程序结束指令时，即结束Pn子程序，并回到Pn指针处的下一行程序继续执行：当由OX运动子程序呼叫P子程序后动作亦同，如下图之范例程序说明：M100001000100and0X10HCALL PO呼叫PO子程序程序分歧点控制程式区段MOVH800AD1868设定0X编号为0X10式扫OUT当0X0n启动0x10运动子程序M1074此时包路径成立执M1000运动副程式区段次CALL P2呼叫P2子程序执行MOVP K100 D1836次P副程式区段势ABSTDRVX-20000Y20000次执阿副程式区段MOVPK100 D1837次其中P0子程序区段中，可自由的编写基本指令及应用指令：于P2子程序区段中，可自由的编写基本指令、应用指令、运动指令及G-Code指令。3.Pn子程序停止运作方式有三种，说明如下：当上电状态中，DVP-PM主机上的AUTO/MANU开关，由AUTO→MANU时，M1072旗标将自动为Of,而O100主程序为STOP状态，OX子程序及Pn子程序都将停止运作。当上电状态中，可利用通讯的方式，将D1846设定为0或M1074设为Of,也可使OX运动子程序停止运作，则所呼叫的P子程序也停止运作。DVP-PM应用技术手册1-51PM程序架构说明·当P子程序于程序运作出现错误时，Pn子程序也会自动停止运作。请参考第14章附录之侦错码原因对照表！4.于O100主程序呼叫Pn子程序时，则Pn子程序只支持基本指令及应用指令：若于OX0~OX99运动子程序呼叫Pn子程序时，则Pn子程序支持基本指令、应用指令、运动指令及G-Code指令。5.上述说明整理如下表：Pn子程序说明Pn子程序起始旗标(P0~P255)程序起始(PMSoft阶梯图编辑模式下会自动设定，使用者不需撰写)程序结束SRET子程序结束(PMSoft阶梯图编辑模式下会自动设定，使用者不需撰写)1.由O100主程序中，呼叫Pn子程序程序执行2.由OX运动子程序中，呼叫Pn子程序运作特性每呼叫一次只执行一次，若须再次执行可再重新呼叫一次即可1.由O100呼叫时：支持基本指令及应用指令，共二种支持指令2.由OX呼叫时：支持基本指令、应用指令、运动指令及G-Code指令，共四种注意：由OX呼叫且使用基本指令、应用指令时，请避免使用脉波型式指令。程序数量程序中，Pn子程序能有256组1.为一般用子程序特色及功能2.提供给0100主程序及OX运动子程序呼叫用3.与O100主程序及OX运动子程序搭配使用时，3组程序顺序可任意排列1.40100、OX、Pn整体程序区块规划之架构第1.1~1.3章节中，介绍到0100主程序、OX运动子程序及Pn子程序。在本章节中，将介绍此三者的混用架构，及设计的技巧。1.4.1程序架构介绍假设想设计O100主程序、OX0运动子程序、OX3运动子程序、P1子程序及P2子程序，共分成5个程序区块，希望设计流程方块如下：1-6DVP-PM应用技术手册