序言|ASDA-A系列当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。为了避免意外事故，请先分开机械设备的连轴器及皮带等，使其处于单独的状态，再进行第一次试运转。在伺服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设ANGER备的损坏，有时还可能导致人身伤害。,强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运作，之后再将负载接上，以避免不必要的危险。在运转中，请不要触摸伺服驱动器的散热器，否则可能会由于高温而发生烫伤。保养及检查,禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部，否则可能会造成触电。,电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。电源关闭10分钟内，不得接触接线端口，残余电压可能造成触电。STOP不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服电机。主电路配线,请不要将动力和小信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，请使动力线和信号相隔30公分(11.8英时)以上。对于信号线、编码器(PG)反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度，信号输入线最长为3米(9.84英呎)，PG反馈线最长为20米(65.62英呎)。即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留高电压，请暂时(10分钟)不要触摸电源端口。并请确认“CHARGE”指示灯熄灭以后，再进行检查作业。STOP请不要频繁地开关电源。如果需要连续开关电源时，请控制在一分钟一次以下。主电路端口座配线在配线时，请将端口座从伺服驱动器上拆下来。端口座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。在通电之前，请一定检查配线是否正确。Revision Jan.2nd,2007,2006PDD23000011序言|ASDA-A系列最新公布信息为主。ivRevision Jan.2nd,2007,2006PDD23000011目录序言第一章产品检查与型号说明1.1产品检查.1-11.2产品型号对照1-31.2.1铭牌说明1-31.2.2型号说明...1-41.3伺服驱动器与电机机种名称对应参照表1-51.4伺服驱动器各部名称.….1-61.5伺服驱动器操作模式简介.….1-71.6漏电流、断路器与保险丝建议规格表1-8第二章安装2.1注意事项…2-12.2储存环境条件…2.3安装环境条件…2-12.4安装方向与空间.…2-2第三章配线3.1外围装置与主电源回路连接……3-13.1.1外围装置接线图……3-13.1.2驱动器的连接器与端口.3.1.3电源接线法.…3-3Revision Jan.2nd,2007,2006PDD230000113.1.4电机U、V、W引出线的连接器规格…343-5.3-83.3.1CN1I/O连接器端口Layout..3103.3.3界面接线图(CN1)...…3.3.4使用者指定D1与D0信号3.4CN2编码器信号接线….3-243.5CN3通讯口信号接线…3.5.1CN3通讯口端口Layout..…3.5.2CN3通讯口与个人计算机和KEYPAD之连接方式3263.6标准接线方式.3-273.6.1位置(Pt)模式标准接线.3273.6.2位置(Pr)模式标准接线3-283.6.3速度模式标准接线.3293.6.4扭矩模式标准接线.…第四章面板显示及操作4.1面板各部名称.…4-14.2参数设定流程.…4-34.3.1储存设定显示..4-3Revision Jan.2nd,2007,2006PDD23000011目录引ASDA-A系列4.3.2放弃设定显示.4-34-34-34-44-54.4.1异常状态记录显示操作45.4-54.4.3位置指令教导操作.…4-64.4.4强制数字输出操作..…4-84.4.5数字输入诊断操作.4.4.6数字输出诊断操作..…第五章试转操作5.1无负载检测5-15.2驱动器送电.5-25.3空载J0G测试.5.4空载的速度测试…5-75.5空载的定位测试5-95.6调机步骤.….5-125.6.1调机步骤流程图…5.6.2结合机构的初步惯量估测流程图5.6.3简易模式调机流程图.……5.6.4P引自动增益模式调机流程图5175.6.5PDFF自动增益模式调机流程图5-18Revision Jan.2nd,2007,2006PDD230000115.6.6负载惯量估测的限制.…5-195.6.8手动增益参数调整.520第六章控制功能6.1操作模式选择…6-16.2.1Pt模式位置指令…6.2.2Pr模式位置指令.6-46.2.3位置模式控制架构.6.2.4位置S型平滑器...6-66.2.5电子齿轮比.…6-76.2.6低通滤波器6-86.2.7位置模式(P)时序图6-86.2.8位置回路增益调整..6-96.3速度模式…6-116.3.1速度指令的选择6-116.3.2速度模式控制架构.6.3.3速度指令的平滑处理.6.3.4仿真指令端比例器.…6.3.5速度模式时序图….6-166.3.6速度回路增益调整……6-176.3.7共振抑制单元.6-22Revision Jan.2nd,2007,2006PDD23000011目录引ASDA-A系列6.4扭矩模式…6-256.4.2扭矩模式控制架构.6-266.4.3扭矩指令的平滑处理....6-266.4.4仿真指令端比例器...…6-276.4.5扭矩模式时序图..6.5混合模式6.5.1速度/位置混合模式..…6.5.2速度/扭矩混合模式..…6.5.3扭矩/位置混合模式…6-306-326.6.1速度限制的使用6-326.6.2扭矩限制的使用6-326.6.3回生电阻的选择方法.6-336.6.4模拟监视.…6-366.6.5电磁刹车的使用6-37第七章参数与功能7.1参数定义.…7.2参数一览表.….7-27.3参数说明7-13表7.1数字输入功能定义表7-44表7.2数字输出功能定义表…7-48Revision Jan.2nd,2007,2006PDD23000011目录引ASDA-A系列第八章通讯功能8.1RS-232、RS485、RS-422通讯硬件接口.……818.2RS-232、RS485、RS-422通讯口参数.…8-48.4通讯参数的写入与读出.…8-14第九章基本检测与保养9.1基本检测.9-29-2第十章异警排除10-110.2异警原因与处置10-210.3发生异常后解决异警的方法10-7第十一章规格11.1伺服驱动器标准规格(ASDA-A系列).…11-111.2低惯量伺服电机标准规格(ASMT口L系列)11-311.3中惯量伺服电机标准规格(ASMT口M系列)11-511.4伺服驱动器低惯量转矩特性.……11-711.5伺服驱动器中惯量转矩特性.…11-811.6过负载的特性….11-911.7伺服驱动器外型尺寸…….11-1111.8低惯量伺服电机外型尺寸11-1411.9中惯量伺服电机外型尺寸..11-16Revision Jan.2nd,2007,2006PDD23000011目录引ASDA-A系列11.10电磁干扰滤波器(EMI Filter)选型..11-17第十二章应用实例说明12.1内部位置寄存器控制（含原点回归功能）12-112.2 ROLLER FEEDING.....................12-312.3ASDA-A系列搭配台达DVP-EH应用.....12-412.4 ASDA-A系列搭配台达TP04应用..12-912.5定位范例.…12-1112.6分度功能.12-1412.7自动功能.12-2412-2812.9 ASDA-A系列与其它厂牌PLC搭配接线图..12-35附录A电机配件Revision Jan.2nd,2007,2006PDD23000011