控制模式PTIIPos控制数40100Po8控制模式控制S控制模式控制字T控制模式控制字据40101速度设定值40102位置设定值高字40103状态数40110状态字40111实际速度实际速度实际速度40112实际位置高字40113实际位置低字表3-1V90的控制数据及状态数据寄存器寄存器40100的定义如表3-2所示。位S控制模式T控制模式信号0SON_OFSON_OF通过上升沿问服使能（脉冲可以被F1使能)0:OFF1(通过斜坡函数发生器停车，脉冲被取消，准备上电就绪)OFF21:无OFF2(允许使能)OFF21:无OFF2(允许使能)禁止)禁止)OFF31:无OFF3(允许使能)OFF31:无OFF3(允许使能)O:OFF3(快速停车，脉冲被消除且上电被禁止)且上电被禁止)3OPEROPER1:允许运行（脉冲可以被使能）4EN PAM被使能)函数发生器的输出为零)5预留8预留7RESETRESET复位故障9预留10PLC使能PLC的控制权PLC使能PLC的控制权11 Rev旋转方向反转表3-2寄存器40100的定义V90参数设置按照表3-3设置伺服驱动器的相关参数参数设置说明P29003=2P29003为速度控制模式P29303[0]=3设置DI3为CL,正限位，连接限位开关为高电平P29304[0]=4设置DI4为CCWL,负限位，连接限位开关为高电平P29004=1设置SINAMICS V90的MODBUS站地址为1P29007=2设置通信协议为Modbus协议P29008=1选择Modbus控制源，设定值和控制字来自于Modbus PZDP29009=8设置传输波特率为38400波特Unrestricted4表3-3伺服驱动器的相关参数3.3PLC的编程PLC的编程如表3-4所示。序号1初始化Modbus通信接口，需确保PLC的波特率与驱动设置一致，设置PLC校验方式为偶校验(parity=2)。Always_OnMBUS_CTRLENMode①38400BaudDone-M00Error-MB10+1000-Timeout2通过寄存器40100写入需要的控制字。必须设置寄存器40100的位10为1以允许PLC控制驱动。需要OFF1的上升沿将电机设置为伺服使能状态，OF2和0FF3必须设置为1。先将16进制数41E写入寄存器40100中，然后再写入41F,起动驱动器。Always OnMBUS MSGENM5.0First1-SlaveDoneM011-RWEnor-MB111-Coun&VB100-DalaPtr3将速度设定值写入寄存器40101中，16进制的4000代表100号的电机额定转速的值Always_OnMBUS_MSGENM51P1SlaveDone-M021Ertor-MB12AddrCountVB102表3-4PIC的编程Unrestricted5