CANopen通讯模块DVPCOPM-SL5.4 Emergency请求信息的数据结构.285.56网络节点状态显示…6.1 CANopen网络中从站状态..….336.2CANopen网络中主站状态...336.3CANopen网络状态6.4SDO请求信息的数据结构.346.5应用范例.367LED灯指示说明及故障排除.….387.1 POWER灯显示说明…7.2RUN灯显示说明.…387.3ERR灯显示说明.…8 DVPCOPM-SL作为CANOPEN从站时的索引/子索引说明412DVP-PLC操作手册CANopen通讯模块DVPCOPM-SL1DVPCOPM-SL简介1.谢谢您使用台达DVPCOPM-SL模块。为了确保能正确地安装及操作本产品，请在使用该模块之前，仔细阅读该使用手册。2.该手册仅作为DVPCOPM-SL操作指南和入门参考，CANopen协议的详细内容这里不作介绍。如果读者想要了解更多关于CANopen协议的内容，请参阅相关专业文章或书籍资料。3.DVPCOPM-SL是运行于PLC主机左侧的CANopen模块。PLC主机左侧最多可以接8台DVPCOPM-SL模块。当PLC主机通过DVPCOPM-SL主站模块与CANopen网络相连时，DVPCOPM-SL主站模块负责PLC与总线上其它从站的数据交换。DVPCOPM-SL主站模块负责将PLC的数据传送到总线上的从站，同时将总线上各个从站返回的数据传回PLC,实现数据交换。4.左侧可以接DVPCOPM-SL模块的PLC主机有DP-28SV,DVP-SX2,DVP-EH2-L。1.1 DVPCOPM-SL功能简介DVPCOPM-SL CANopen模块可以作为CANopen网络的主站使用，也可以作为其它主站的一个从站来使用。当作为主站使用时，有如下功能：·符合CANopen标准协议DS301v4.02●支持NMT Master服务·错误控制：支持Heartbeat /Node Guarding Protocol●支持PDO服务：RxPD0最大支持200个，数据量最大支持390个字节TxPD0最大支持200个，数据量最大支持390个字节每个从站最多可配置8个TxPDO和8个RxPDOPDO传输类型：支持事件触发，时间触发，同步周期，同步非周期PDO映射：每个PDO最大可以映射32个参数支持的映射数据类型：存储空间数据类型1bitBOOL8bitSINT USINT BYTE16bitINT UINT WORD32bitDINT UDINT REAL DWORD64bitLINT ULINT LREAL LWORD·支持SDO服务：服务器端：0个DVP-PLC操作手册3CANopen通讯模块DVPCOPM-SL客户端：3个支持标准SDO快速(expedited SDO)传输模式支持Auto SDO功能，最大可对每一台从站执行20笔Auto SDO支持在PLC梯形图中使用SDO服务读写从站数据·支持Emergency Protocol:可为每个从站保存5笔最新的Emergency信息可通过数字显示器指示从站存有Emergency信息可通过PLC梯形图读取Emergency信息●同步信息产生器(SYNC producer,range0-65535ms)·作为Delta CANopenBuilder配置软件与CANopen网络连接的界面，配置软件可以通过DVPCOPM-SL模块直接对网络进行组态●与PLC主机自动交换数据，用户编程时只需对PLC主机中映射的D寄存器编程即可，无需From/To指令；在与PLC主机连接时，会暂用D6000之后的寄存器当作为从站使用时，有如下功能：·符合CANopen标准协议DS301v4.02●支持NMT Slave服务●错误控制：支持Heartbeat Protocol●支持PDO服务：每个从站最多可配置8个TxPDO和8个RxPDO·PDO传输类型：支持事件触发，时间触发，同步周期，同步非周期·支持SDO服务：服务器端：1个客户端：0个支持标准SDO快速(expedited SDO)传输模式·支持Emergency Protocol可通过数字显示器指示从站发生Emergency事件1.2功能规格■CANopen连接器项目规格传输方式CAN电气隔离500 VDC接头可插拔式连接器(5.08mm)传输电缆两条通讯线、一条屏蔽线和一条接地线DVP-PLC操作手册CANopen通讯模块DVPCOPM-SL■通讯项目规格信息类型PDO、SDO、SYNC(同步对象)，Emergency(紫急对象)，NMT串行传输速度支持10kbps、20kbps、50kbps、125kbps、250kbps、500kbps、800kbps、1Mbps(位/秒)◆电气规格项目规格电源电压由主机经由内部总线供应24VDC(15%~20%)消耗电力1.7W绝缘电压500V环境规格项目规格ESD (IEC 61131-2,IEC 61000-4-2):8KV Air Discharge,4KV Contact DischargeEFT(IEC 61131-2,IEC 61000-4-4):Power Line:2KV,Digital I/O:1KV噪声免疫力Analog Communication V/O:1KVDamped-Oscillatory Wave:Power Line:1KV,Digital I/O:1KVRS(1EC61131-2,IEC61000-4-3):80MHz~1000MHz,1.4GHz-2.0GHz,10VIm操作温度0°℃~55℃（温度）、50~95%（湿度）、污染等级2储存温度25℃~70°℃（温度）、5~95%（湿度）耐振动/冲击国际标准规范IEC61131-2、IEC68-2-6(TEST Fc)MEC61131-2&IEC68-2-27(TESTEa)标准IEC61131-2、UL508标准1.3 DVPCOPM-SL输入/输出映射区说明DVPCOPM-SL做为CANopen主站时，在PLC主机左侧不同位置的输入J输出映射区如下表所示，在PLC主机左侧第一台的位置为1，第二台的位置为2，其它位置以此类推。映射区位置输出映射区输入映射区1D6250-D6476D6000-D62262D6750-D6976D6500-D6726D7250-D7476D7000-D7226D7750D7976D7500-D77265D8250-D8476D8000-D82266D8750-D8976D8500-D87267D9250-D9476D9000-D92268D9750D9976D9500D9726DVP-PLC操作手册5CANopen通讯模块DVPCOPM-SL2 DVPCOPM-SL单元部件本部分主要介绍DVPCOPM-SL的单元部件，DVPCOPM-SL的单元部件包括CANopen通讯连接器、地址设定开关、功能设定开关、数字显示器。2.1外观尺寸DVPCOPM-SL●163[0.11860[2.362]33.1[1.303]2.2各部介绍⑥②⑥②1.机种名称③3.POWER、RUN、ERR指示灯⑦4.DN轨固定卡口5.数字显示器⑧7.地址设定开关8.功能设定开关⑨CAN9.CANopen通讯连接器④DVP-PLC操作手册7CANopen通讯模块DVPCOPM-SL2.3 CANopen通讯连接器用于与CANopen网络连接，使用DVPCOPM-SL自带的连接器进行配线。引脚信号说明1GND52CANLSignal-AN+4HLD33SHLD屏蔽线0CAN-24CAN HSignal+15保留2.4地址设定开关用于设置DVPCOPM-SL模块在CANopen网络上的节点地址。设置范围：1~7F(O,80~FF不可用)。旋转开关设定说明16有效的CANopen节点地址0,80~FF无效的CANopen节点地址例如，用户需将DVPCOPM-SL模块的通讯地址设置为26(1AH)时，只要将x16'对应的旋转开关旋转到1,再将x16°对应的旋转开关旋转到A即可。注意事项：·请小心使用一字螺丝刀调节旋转开关，以免刮伤旋转开关。●地址设定开关只有在DVPCOPM-SL模块断电情况下设置才有效。完成设置后，再将模块上电。2.5功能设定开关用于设置DVPCOPM-SL模块与CANopen网络之间的通讯速率(DR0~DR2),各种通讯速率之间对应的最大通信距离有相应的限制。具体请参考下表：DR2DR1DRO通讯速率最大通信距离OFFOFFOFF10 kbps5000mOFFOFFON20 kbps2500mOFFONOFF50 kbps1000m다DR2OFFONON125 kbps500mDR1ONOFFOFF250 kbps250mDROONOFFON500 kbps100mONONOFF800 kbps50mONONON25mINO保留8DVP-PLC操作手册CANopen通讯模块DVPCOPM-SL注意事项：·请小心使用一字螺丝刀调节DP开关，以免刮伤·功能设定开关只有在DVPCOPM-SL模块断电情况下设置才有效。完成设置后，再将模块上电2.6数字显示器数字显示器为用户提供以下功能：●显示DVPCOPM-SL模块的节点地址●显示从站的错误信息3 DVPCOPM-SL基本操作3.1安装SV主机与DVPCOPM-SL模块●将SV主机左侧上下两端的/O模块卡口打开，将DVPCOPM-SL模块沿四角上的导入孔装入，如图3-1步骤①所示：●压入SV主机上下两端的卡口，卡紧模块以保证接触良好，如图3-1步骤②所示。①图3-13.2安装SV主机及DVPCOPM-SL模块于导轨·请使用35mm的标准DlN导轨·打开SV主机及DVPCOPM-SL模块的DIN轨固定扣，将SV主机及DVPCOPM-SL模块嵌入DIN导轨上●压入SV主机及DVPCOPM-SL模块的DIN轨固定扣，将SV主机及DVPCOPM-SL模块固定在DIN导轨上，如图3-2所示：DVP-PLC操作手册9CANopen通讯模块DVPCOPM-SL35 mm DIN导轨图3-23.3安装CANopen通讯连接器●CANopen通讯连接器的配线请按照其引脚定义进行配线。·按下图所示将通讯连接器端子插入DVPCOPM-SL CANopen通讯连接器内。RS232图3-34组建CANopen网络本部分以一个CANopen网络示例，来介绍如何使用DVPCOPM-SL模块及一些其它的从站，来组成一个完整的CANopen网络。当需要组建一个网络时，首先必须清楚组建此网络的功能需求，以及对需要进行交换的数据进行先期规划，包括要使用哪些从站，交换的数据及其传输类型，总的数据交换量以及对数据交换响应时间的要求等。这些信息将决定所组建的网络是否合理，是否能满足需求，甚至会直接影响到后期的可维护性及网络容量扩展升级的便利性。本部分所组建的网络，将完成由一个数字1O模块DVPO8ST,来控制一台ASD-B伺服驱动器的启动和停止及速度选择功能。10DVP-PLC操作手册