CANopen从站通讯转换模块IFD950311FD9503概述1.感谢您使用台达FD9503模块。为了确保能正确地安装及操作本产品，请在使用该模块之前，仔细阅读该使用手册。请将该手册放置于勿拿处以便及时查阅。2.本手册仅作为IFD9503操作指南和入门参考，CANopen协议的详细内容这里不作介绍。如果读者想要了解更多关于CANopen协议的内容，请参阅相关专业文章或书籍资料。3.IFD9503定义为CANopen从站通讯模块，可用于CANopen组态网络和台达可编程控制器、台达变频器、台达伺服驱动器、台达温控器以及台达人机界面的连接：此外FD9503还提供自定义功能，该功能用于连接CANopen组态网络和符合Modbus协议的自定义设备。1.1IFD9503简介1.RUN指示灯和ERROR指示灯用来显示IFD9503和CANopen组态网络的连接状态，ScanPot指示灯用来显示IFD9503和下级设备的连接状态。更多LED指示灯说明，请参考第4节LED灯指示说明及故障排除。2.IFD9503通过两个旋转式开关设定其在CANopen组态网络上的通讯地址(NODE ADDRESS).具体通讯地址设定开关说明，请参考第2节IFD9503单元部件。3.DIP开关为用户提供一些组合功能：IFD9503連接设备的选择、IFD9503通讯串口的选择、IFD9503与主站通讯速率的设置。更多DIP开关的说明，请参考第2节IFD9503单元部件。4.CANopen通讯接口用于连接CANopen组态网络和IFD9503。更多详细信息请参考第2节IFD9503单元部件。5.通讯接口与台达可程控器、台达变频器、台达温控器、台达伺服驱动器、台达人机界面以及符合Modbus协议的设备的连接。更多详细信息请参考第2节FD9503单元部件。1.2产品特性1.支持的功能●支持CAN2.0A协议。·支持CANopen DS301V4.02。2.支持的服务●PDO(处理数据对象)：PDO1~PDO8:RxPDO映射可写入的设备参数；TxPDO映射可读取的设备参数。PDO信息采用对等模式，用以传送实时数据。●SDO(服务数据对象)：SDO信息采用“客户机/服务器”模式，用来配置从站节点并访问每个节点的对象字典(objectdictionary)。SDO有request(请求)SDO和response(响应)SDO两种。●SOP(特殊对象协议)：■支持预定义的主站/从站连接中的默认COB-D。2DVP-PLC操作手册CANopen从站通讯转换模块IFD9503■支持广播服务（地址为0时）。■支持SYNC服务。■支持Emergency服务。●NMT(网络管理)■支持NMT Module control。■支持NMT Error control。.■支持Boot-up。不支持的服务■Time Stamp服务。3.说明■CANopen连接器项目规格接头可插拔式连接器(5.08mm)传输方式CAN传输电缆2条通讯线、2条电源线和一条屏蔽线电气隔离500 VDC■通讯项目规格PDOSDO报文类型SYNCEmergencyNMT10kbps(位秒)20kbps(位秒)50kbps(位秒)125kbps(位/秒，波特率250kbps(位/秒，800kbps(位/秒)1Mbps(位秒)供应商D477■电气规格项目规格CANopen电压规格11~25VDCDVP-PLC操作手册3CANopen从站通讯转换模块IFD9503■环境规格项目规格操作温度-4122℉(10~50℃)储存温度湿度<90%,常压下海拔最大值：1000m耐振动/冲击0.5G9-200Hz■安全规范项目规格规范执行EN50178标准■认证项目规格CE,ULCE认证和U儿认证21FD9503单元部件2.1产品外观及各部介绍2552317.7102948710-33.4尺寸单位：mm1.通讯口6.RUN指示灯2.地址设定开关7.ERROR指示灯3.功能设定开关8.CANopen通讯连接器4.功能设定开关说明9.DIN轨槽5.SP(Scan Port)指示灯DVP-PLC操作手册CANopen从站通讯转换模块IFD95032.2CANopen通讯连接器与CANopen网络连接。可使用IFD9503随机附带的连接器或者市售的连接器进行配线。连接CANopen总线。0连接IFD9503上的CANopen通讯接口5端子No.Signal说明432V-0 VDC12CAN_LSignal-3SHIELD屏蔽线4CAN_HSignal+5V+24 VDC2.3地址设定开关地址设定开关SW1和SW2以十六进制形式设定CANopen网络上的节点地址。设定范围：00~7F(80~FF不可用)。ID_HID L1.说明：用户需要将IFD9503的通讯地址设置为26(H'1A),只需要将DH对应的旋钮开关旋转到“1”位置，将DL对应的旋转开关旋转到“A”位置即可。SW1和SW2设定说明有效的CANopen通讯地址无效的CANopen通讯地址2.注意事项：开关SW1或SW2的设定值变化后，只有等IFD9503重新加电启动后才会生效，当IFD9503运行时，变更地址设定值是无效的。2.4功能设定开关(DIP)功能设定开关SW3用于设置IFD9503所连接的下级设备、SW3通讯口的选择以及IFD9503与CANopen主站通讯速率的12345678设定。1.IFD9503连接设备的选择引脚3引脚2引脚1下级设备OffOffOn变频器OffOnOff可编程控制器OnOn温控器DVP-PLC操作手册5CANopen从站通讯转换模块IFD9503引脚3引脚2引脚1下级设备On伺服驱动器OnOn人机界面OnOn自定义设备OnOnOn测试模式说明：1FD9503连接的下级设备为台达伺服驱动器，只需将SW3的引脚3拨至On位置，引脚1与引脚2的位置拨至Of位置，重新加电即可。注意事项：IFD9503的DIP开关设定值变化后，只有等IFD9503重新加电启动后才会生效，当IFD9503运行时，改变IFD9503的DIP开关设定值是无效的。2.IFD9503通讯模式的选择引脚5引脚4通讯模式OffRS-485OnOnRS-232OffOn错误设置OnOff注意事项：通讯模式的设定值变化后，只有等IFD9503重新加电启动后才会生效，当FD9503运行时，变更通讯模式的设定值是无效的。3.总线通讯速率的设定引脚8引脚7引脚6通讯速率OffOff10 kbpsOffOn20kbpsOn50 kbpsOffOnOn125 kbpsOn250 kbpsOnOn500 kbpsOnOnOff800 kbpsOnOnOn1 Mbps●注意事项：CANopen通讯速率的设定值变化后，只有等IFD9503重新加电启动后才会生效，当IFD9503运行时，变更通迅速率的设定值是无效的。DVP-PLC操作手册CANopen从站通讯转换模块IFD95032.5IFD9503通讯串口IFD9503的通讯串口用于与下级设备（台达可编程控制器、PORT2PORT1台达变频器、台达温控器、台达伺服驱动器、台达人机界面、自定义设备)的连接。00001.通讯串口PORT1引脚定义：PORT1示意图端子No.说明1N.C.52GND43DATA-4DATA+15N.C.PORT16N.C.注意事项：该串口只支持RS-485通讯方式，不支持其它通讯方式。2.通讯串口PORT2引脚定义：PORT2示意图端子No.RS-232RS-4851N.C.N.C.2RXDN.C.3TXDDATA-N.C.N.C.5GNDN.C.6N.C.N.C.N.C.N.C.DB9 maleN.C.DATA+9N.C.N.C.注意事项：该串口仅支持RS-232通讯方式和RS485通讯方式，不支持其它通讯方式。DVP-PLC操作手册7CANopen从站通讯转换模块IFD95033IFD9503功能介绍FD9503可以连接不同的下级设备。连接不同的设备时，FD9503的功能有些许差异。3.1IFD9503的共同性功能IFD9503支持NMT、SYNC、EMERGENCY、PDO、SDO。其中NMT、SYNC、SDO功能都是固定的：其他功能因不同的下级设备而不同。1.NMT module control此功能用于通过NMT主站控制NMT从站节点的状态。主站→FD9503COB-IDByte0Byte1命令说明符(CSNode-ID如果Node-D=0,则“命令说明符”被广播至所有IFD9503(CANopen从站)：每一从站必须执行此NMT命令。命令功能各命令说明符的功能见下表：命令说明符(CS)功能H'01启动远程节点停止远程节点H80进入预运行状态H'81应用层复位H82通讯复位●说明：将节点D=6的IFD9503转换至预运行状态。COB-IDByte0Byte 1H'000H802NMT差错控制NMT error control)此功能用于NMT从站节点向NMT主站回传自身的运行状态。·IFD9503经状态初始化后进入预运行状态时，IFD9503会传出一笔唯一的BOOT-UP信号，格式如下：1FD9503→主站COB-IDByte 01792(H'700)+Node-IDH008DVP-PLC操作手册CANopen从站通讯转换模块IFD9503若FD9503在运行中传出一笔状态信号，则格式如下：IFD9503→主站COB-IDByte01792(H'700+Node-DNMT状态NMT状态：停机：H'O4:运行：HO5;预运行：H7F说明：假设某IFD9503的Node-D=6IFD9503处于运行状态COB-IDByte 0H'706H'05IFD9503处于关闭状态COB-IDByte 0H'706H04IFD9503处于预运行状态COB-IDByte0H'7F通讯复位或应用层复位COB-IDByte03.同步信号一SYNCSYNC信号由CANopen主站循环发出。SYNC信号不包含任何数据，其主要用途是请求从站节点的PDO传输运行于同步通讯模式。这样，在使用PDO时，可以设置同步或非同步两种通讯模式。帧说明主站→1FD9503COB-ID4.SDO服务所有的SDO信息均固定为8个字节。·请求：主站→FD9503COB-IDByte 1Byte2Byte3Byte4Byte 5Byte6Byte71536(H'600)对象索引请求数据+Node-ID请求码对象子索引LSBMSBbit7-0bit15-8bit23-16bit31-24DVP-PLC操作手册9CANopen从站通讯转换模块IFD9503响应：FD9503→主站COB-IDByte0Byte 1Byte2Byte3Byte 4Byte5Byte6Byte 71408(H580对象索引响应数据+Node-ID响应码对象子索引LSBMSBbit7-0bit15-8bit23-16bit31-24若“请求码”（或“响应码”）不同，则相应的“请求数据”(或“响应数据”)也就不同。见下表：请求码命令说明Byte4Byte5Byte 6Byte7H23写一个4字节数据bit7-0bit15-8bit23-16bit31-24H2B写一个2字节数据bt7-0bit15-8H'2F写一个1字节数据bit7-0H00H40读数据H00H'00H'80停止当前SDO命令响应码命令说明Byte4Byte5Byte6Byte7H'43读4字节数据bit7-0bit15-8bit23-16bit31-24读2字节数据bit7-0bit15-8H'00H'00H'4F读1字节数据bit7-0H'60写1/24字节数据H00H'00终止SDO命令终止码若IFD9503侦测到一个SDO错误时，SDO信息传递会终止，且FD9503会响应一个终止码给SDO主站。所有终止码见下表：终止码(16)描述05030000分段传输：“toggle bit”(双稳态比特)未更换05040000SDO协议超时05040001request code”无效或未知05040002无效的块长度（块模式下）05040003无效的序号（块模式下）05040004CRC错误（块模式下）05040005内存满06010000在访问一个对象参数时出现访问故障06010001试图对一个只写参数执行读请求06010002试图对一个只读参数执行写请求06020000所请求的索引对象在对象字典中不存在06040041对象参数无法映射到PDO中06040042要映射的参数数目或长度超过最大的PDO长度06040043通用参数不兼容06040047变频内部不兼容06060000由于硬件错误导致访问失败10DVP-PLC操作手册