CANopen从站通讯模块DVPCP02-H2附录A DVPCP02-H2支持的对象字典412DVP-PLC操作手册CANopen从站通讯模块DVPCPO2-H21 DVPCP02-H2简介1.谢谢您使用台达DVPCP02-H2模块。为了确保能正确地安装及操作本产品，请在使用该模块之前，仔细阅读该使用手册。2.该手册仅作为DVPCP02-H2操作指南和入门参考，CANopen协议的详细内容这里不做介绍。如果读者想要了解更多关于CANopen协议的内容，请参阅相关专业文章或书籍资料。3.DVPCP0:2-H2定义为CANopen通讯从站模块，可用于CANopen网络与DVP-EH2系列PLC主机的连接。1.1产品特点·支持CAN2.0A协议·支持CANopen DS301V4.02●支持PDO服务：最大支持8个TxPDO以及8个RxPDO,支持所有的PDO传输类型·支持SDO服务：支持1个SDO服务器功能●支持NMT服务1.2功能规格■CANopen连接器项目规格传输方式CAN电气隔离DC500V接头可插拔式连接器(5.08mm)传输电缆2条通讯线、1条接地线、1条屏蔽线项目规格信息类型PDO、SDO、SYNC(同步对象)、Emergency(紧急对象)、NMT串行传输速度10k、20k、50k、125k、250k、500k、800k、1Mbps(位/秒)■电气规格项目规格电源电压由主机经由内部总线供应24VDC(←15%~20%)消耗电力2W绝缘电压500V■环境规格项目规格ESD (IEC 61131-2,IEC 61000-4-2):8KV Air DischargeEFT (IEC 61131-2,IEC 61000-4-4)Power Line:2KV,Digital I/O:1KV噪声免疫力Analog Communication I/O:1KVDamped-Oscillatory Wave:Power Line:1KV,Digital I/O:1KVRS(IEC61131-2,IEC61000-4-3):26MHz~1GHz,10Vlm操作温度0°℃~55℃（温度）、50~95%（湿度）、污染等级2DVP-PLC操作手册3CANopen从站通讯模块DVPCPO2-H2项目规格储存温度-25℃~70℃（温度）、5~95%（湿度）耐振动/冲击国际标准规范IEC61131-2、IEC68-2-6(TEST Fc)/IEC61131-2&IEC68-2-27(TEST Ea)标准IEC61131-2、UL508标准2DVPCP02-H2单元部件2.1外观尺寸82[32281尺寸单位：mm/inch)2.2各部介绍②△⑧①0⑨⑦CP026.ERR指示灯2.地址设定开关7.CANopen连接器接口3.功能设定开关4.POWER指示灯9.DIN轨槽5.RUN指示灯10.DIN轨固定扣DVP-PLC操作手册CANopen从站通讯模块DVPCPO2-H22.3CANopen通讯连接器用于与CANopen网络连接，使用DVPCP02-H2自带的连接器进行配线。脚位信号叙述1GNDOVDC52CAN LSignal-4 CAN+3 SHLD03SHLD屏蔽线2 CAN-4CAN_HSignal+1 GND5保留2.4地址设定开关用于设置DVPCPO2-H2模块在CANopen网络上的节点地址。地址开关16倍率X16两个旋转式地址开关以十六进制形式设定CANopen网络上的节点地址。开关设定说明有效的CANopen节点地址无效的CANopen节点地址例：若用户需将DVPCP02-H2地址设置为26(1AH)时，只要将x161对应的旋转开关旋转到1，再将x16°对应的旋转开关旋转到A即可。注意事项：●电源在断电情况下设置节点地址，完成节点地址设置后，将DVPCPO2-H2模块上电●DVPCP02-H2运行时，变更节点地址的设定值是无效的·请小心使用一字螺丝刀调节旋转开关，不要刮伤2.5功能设定开关用于设置DVPCPO:2-H2模块与CANopen网络之间的通讯速率(DRO~DR2),各种通讯速率之间对应的最大通讯距离有相应的限制。具体请参考下表：DR2DR1DRO通讯速率最大通讯距离OFFOFFOFF10kbps5000mOFFOFFON20kbps2500mOFFONOFF50kbps1000mOFFONON125kbps500mDR1ONOFFOFF250kbps250mDROONOFFON500kbps100mONONOFF800kbps50mONONON1Mbps25mINO保留DVP-PLC操作手册5CANopen从站通讯模块DVPCP02-H2注意事项：●电源在断电情况下设置功能设定开关，完成功能设定后，将DVPCP02-H2上电·DVPCP02-H2运行时，变更功能开关的设定值是无效的·请小心使用一字螺丝刀调节DP开关，不要刮伤用于连接下一台DWP-EH2的/O模块。3 DVPCP02-H2基本操作3.1安装DVP-EH2系列PLC主机与DVPCP02-H2模块·DVP-EH2PLC主机断电后，将DWP-EH2PLC主机右侧的/O模块连接口上盖打开，DVPCPO2-H2的/O模块连接头插入DVP-EH2主机的I/O模块连接口内，连接正常后DVP-EH2主机上电。上电后，DVP-EH2主机给DVPCP02-H2提供电源，DVPCPO2-H2无需外接电源。DVP-EH2主机与DVPCP02-H2连接请参照下图。DVP-20EHCP 023.2安装DVP-EH2系列PLC主机及DVPCP02-H2模块于导轨●请使用35mm的标准DIN导轨·打开DVP-EH2系列PLC主机及DVPCPO2-H2模块的DIN轨固定扣，将DP-EH2系列PLC主机及DVPCPO2-H2模块嵌入DIN导轨上●压入DP-EH2系列PLC主机及DVPCP02-H2模块的DIN轨固定扣，将DWP-EH2系列PLC主机及DVPCP02-H2模块固定在DIN导轨上，如下图所示：®DVP-20EHCP 02DVP-PLC操作手册CANopen从站通讯模块DVPCP02-H23.3连接CANopen通讯连接器●请按照通讯连接器的引脚定义配线。4DVPCP02-H2内部寄存器定义及操作4.1DVPCP02-H2内部寄存器的定义DVPCP02-H2模块说明CR编号属性寄存器名称高字节低字节#0只读机种型号DVPCP02-H2的机种编码=H6240#1只读韧体版本16进制，显示目前韧体版本，如H101为V1.01#2只读I/O数据最大长度输出(O)数据最大长度(byte)输入()数据最大长度(byte)#3-#102输入数据映射区DVPCPO2-H2→CANopen主站的数据存储区#103-#202输出数据映射区#203-#215系统内定，请勿操作#216~#250保留#251只读错误状态储存错误的数据寄存器。#252~#254保留#255只读主机运行状态当CR255=K0,表示PLC主机处于STOP状态：当CR255=K1,表示PLC主机处于RUN状态4.2DVP℃PO2-H2支持用户使用标准SDO报文进行访问SDO请求报文的格式如下表所示：COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte71536(600H)对象索引请求数据请求码对象子索引+Node-IDLSBMSBbit0-bit7bit8~bit15 bit16~bit23 bit24~bit31SDO响应报文的格式如下表所示：COB-IDByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte71408(580H)对象索引请求数据响应码对象子索引+Node-IDLSBMSBbit0-bit7bit8~bit15 bit16~bit23 bit24~bit31SDO请求码功能说明：请求码功能说明请求数据Byte4Byte5Byte6Byte723H写入一笔4字节数据bit8~bit15bit16~bit23bit24~bit31DVP-PLC操作手册CANopen从站通讯模块DVPCP02-H2请求码功能说明请求数据Byte4Byte5Byte6Byte72BH写入一笔2字节数据bit0~bit7bit8~bit152FH写入一笔1字节数据bit0 bit700H40H读取数据00H80H停止当前SDO命令00HSDO响应码功能说明：响应码功能说明请求数据Byte4Byte5Byte6Byte743H读取4字节数据bit8~bit15bit16~bit23bit24~bit314BH读取2字节数据bit0 bit7bit8~bit154FH读取1字节数据60H写入1字节2字节4字节数据80H停止SDO命令终止码■举例：假设有一从站DVPCP02-H2(Node-D=2)>将1000(HEX)写入DVPCP02-H2CR103(索引2000H,子索引01H.602H2BH20H01H10HDVPCP02-H2→主站：582H60H20H01H00H00H00H读取DVPCP02-H2CR103(索引2000H,子索引01H的值，CR103的值为1000(HEX.602H40H20H01H00HDVPCP02-H2→主站：582H 4BH00H20H01H10H00H4.3台达PLC DFROM与DTO指合介绍1.DVP-EH2主机通过DFROM/DTO指令读写DVPCP02-H2CR数据的条件：DVP-20EH02如图所示，DVPCPO2-H2通过I/O模块连接头与DVP-EH2主机连接后，DWP-EH2主机可通过DVP-PLC操作手册CANopen从站通讯模块DVPCPO2-H2DFROM/DTO指令读取写入DVPCPO2-H2内部CR的数据。CR为DVPCP02-H2内部寄存器，DVPCPO:2-H2可将CR的数据通过CANOPEN总线与CANOPEN主站完成数据传递，而DFROM/DTO指令完成的是DVP-EH2主机对DVPCP02-H2内部CR数据的读取/写入操作。备注：DVP-EH:2主机对DVPCPO2-H2的CR进行读取写入操作时请使用DFROM/DTO指令，不要用FROM/TO指令。2.DFROM与DTO指令介绍：API78DFROMn特殊模块CR数据读出指令说明@:特殊模块所在的编号四：欲读取特殊模块的CR起始编号①：存放读取CR数据的起始位置①：一次读取之数据笔数mm:m2=0~255操作数范围(DVP-EH2机种):当m2为奇数时，n=1-(255-m2)2当m2为偶数时，n=1~(256-m2)/2将编号为0特殊模块的CR#103、CR#104的内容读出到D20、D21当中，次只读取一笔（们=1）。程序范例DFROMK103D20K1APIDTOn特殊模块CR数据写入79:特殊模块所在的编号m②：欲写入特殊模块的CR起始编号指令说明③：写入CR的数据:一次写入的数据笔数操作数范围(DVP-EH2机种)D:当m2为奇数时，n=1-(255-m2)/2当m2为偶数时，n=1-(256-m2/2将D10、D11的内容写入编号为0的特殊模块的CR#3、CR#4当中，一次只写入一笔(n=1)。程序范例DTO KO K3 D10 K1指令操作数的规则1.m①：特殊模块的排列号码，PLC主机所连接特殊模块的编号。特殊模块的编号算法是以最靠近主机的模块编号为0，依序排列，最多可挂8台特殊模块，且不占用O点数。补充说明2m2:读出泻入C的起始编号。特殊模块内部16位长度的内存，称之为CR(Control Register))。特殊模块内部有多个CR,PLC主机可通过DFROM/DTO指令读出/写入CR的数据，CR的编号以10进制编码。DFROM/DTO为32位指令，DROM/DTO指令执行时一次以2个编号的CR为读出写入单位。DVP-PLC操作手册9CANopen从站通讯模块DVPCP02-H2上16位元下16位元CR#10CR#9☐←一指定的CR编号4.传送组数n:一次读出/写入数据的笔数，DFROM/DTO为32位指令，实际读出/写入CR的数目为传送组数n的2倍。如下图所示，传送组数n为3时的示意图。指定装置指定CR-CR#5CR#6D2CR#7CR#8CR#9CR#1032位元指定n=3的时候DVP-EH2系列机种指令模式切换标志M1083的功能1.M1083=O开时，DFROM/DTO指令执行期间，自动进入中断禁止状态，外部中断，定时器中断将不能被执行。在此之间所发生的中断在DFROM/DTO指令执行完毕后立即执行。此外，DFROM/DTO指令亦可被放在中断程序中使用。2.M1083=On时，DFROM/DTO指令执行期间，若是有中断发生则执行中断(但仍有约100us的延迟)：中断执行完毕后，跳到DFROM/DTO的下一个指令执行。此外，DFROM/DTO指令不可被放在中断程序中使用。5使用DVPCP02-H2组成CANopen网络5.1应用范例（一）【控制要求】通过CANopen网络完成DVP28SV主机与DVP-EH2主机的数据交换。将DVP28SV主机的D6282~D6297内容写入DVP-EH2主机D100~D115,读取DVP-EH2主机D0~D15的内容存放至DVP28SV主机的D6032~D6047.【使用DVPCPO2-H2组成CANopen网络】1.组成CANopen网络10DVP-PLC操作手册