第8章逻辑指令8.2逻辑指令说明..8-128.2.1EN和EN0说明.8-128.3时序输入/输出指令…8-128.3.1 R_TRIG(上升沿触发指令)8.3.2F_TRIG(下降沿触发指令).8-148.3.3RS（复位指令)….8-168.3.4SR(置位指令)….8-188.3.5SEMA指令（置位指令)….8-208.4时序控制指令.8-228.5数据搬移指令…8-238.5.1MOVE(数据搬移指令)…8-238.5.3 TransBit（位传送指令).…8-268.5.4 MoveDigit(数位传送指令)8.5.5 Exchange(数据交换指令)8-308.5.6Swap(高低字节交换指令)86比较指令….8-348.6.1LT(小于）….8-348.6.2LE（小于或等于).8-368.6.4GE(大于或等于).…8-408.7.1T0N(通电延时定时器).8-468.7.2T0F(断电延时定时器).8-488.7.3TP（脉冲型定时器)…8-508.7.4Sys_ReadTime(读取控制器硬件实时时钟时间指令).8-528.7.5Sys_ReadTotalWorkTime(读取控制器总工作时间指令)..…8-538.7.6SyS_ReadPowerOnTime(读取控制器上电时间指令).8-54iv8.7.7Sy5_WdgStatus(任务超时状态读取).8-558.8计数器指令.8-578.8.1CTU(加计数器).8-578.8.2CTD(减计数器)…8-598.8.3CTUD(加减计数器)8-618.9数学运算指令8-648.9.1ADD(加法指令)..8-648.9.2SUB(减法指令)….8-678.9.3MU儿（乘法指令）….8-708.9.4DIV(除法指令).8-738.9.5M0D(整数取余)…8-768.9.6M0 DREAL(浮点数取余)…8-788.9.7M0 DTURNS(计算圈数).8-808.9.8 MODABS(计算相位)…8-828.9.9ABS(取绝对值)8-848.9.10 DegToRad(角度转孤度)8-868.9.11 RadToDeg(弧度转角度)8-888.9.12SIN(正弦)8-908.9.13C0S(余弦)8-928.9.14TAN(正切).8-948.9.15ASIN(反正弦).….8-968.9.16AC0S(反余弦)..8-988.9.18LN(自然对数)…8-1028.9.19L0G(常用对数).…8-1048.9.20SQRT(求平方根).…8-1068.9.21EXP(自然指数)..8-1088.9.22EXPT(幂指数).8-1108.9.23RAND(随机数)8-1128.9.24 TRUNC(浮点数取整数).....8-114..8-1168.9.26FRACΠON(浮点数取小数).8-1188.10位串指令.…8-1208.10.1AND(逻辑与)..8-1208.10.20R（逻辑或).8-1238.10.3N0T(取反).8-1268.10.4X0R(异或).8-1288.10.5X0RN(同或)8.11位移指令….8-1348.11.1SHL(向左移位).8-1348.11.2SHR（向右移位)..8-1368.11.3R0L(向左循环移位).8-1388.11.4R0R(向右循环移位).8-1408.12选择指令…8-1428.12.1MAX(求最大值)…8-1428.12.2MIN(求最小值)…8-1448-1468-1488.12.5 LIMIT(输出限制).8-1508.12.6BAND(死区限制)8-1528.12.7Z0NE(输入偏移)….8-1548.13数据类型转换指令….8-1578.13.1B00L_T0_**(布尔转换指令群).8-1578.13.2 Bit strings_T0_*(位串转换指令群)..8-1608.13.3 Integers_T0_***(整数转换指令群)........8-1678.13.4 Real numbers._T0_***（实数转换指令群)........…8-1768.13.5 Times,dates._T0_***（时间·日期转换指令群)..8-1798.13.6 String5_T0_***（字符串转换指令群)..8-1808.14通讯指令.8-1838.14.1 CANopen通讯指令..8-1838.14.1.1DMC_ReadParameter._CANopen(读取参数指令)...8-1838.14.1.2DMC_WriteParameter_.CANopen(写入参数指令)...8-1898.14.2以太网指令.8-1948.14.2.1 ETH_Link_Config(M0 DBUS TCP数据交换配置)..8-1948.14.2.2ETH_Link_Manage(开后M0 DBUS TCP数据交换)...8-1998.14.2.3ETH_Link_Status(MODBUS TCP数据交换状态)...8-201vi8.14.2.4M0 DBUS TCP数据交换范例.....8-2048.14.2.5ETH_Link_Config_Ext(MODBUS TCP数据交换扩展配置).8-2108.14.2.6 ETH_SetServerlinkkeeptime(设置控制器做为MODBUS TCP从站连接保持时间)..8-2128.14.2.7 ETH_Socket_Manage Socket TCP/UDP ).........8-2138.14.2.8ETH_Socket._Config(Socket数据交换配置)..8-2158.14.2.9 ETH_Socket_open Socket )..........................8-2188.14.2.10ETH_Socket_Send(Socket数据发送)..8-2208.14.2.11ETH_Socket_.Receive(Socket数据接收).8-2238.14.2.12ETH_Socket_Close（矣闭Socket).8-2278.14.2.13ETH_Socket_Status(读取Socket状态).8-2298.14.2.14以太网自由协议范例..8-2328.14.3RS485通讯指令.…8-2368.14.3.1RS485_Link_Manage（RS485通讯管理).......8-2368.14.3.2RS485_ink_Config(RS485a通讯参数配置)..8-2408.14.3.3RS485_Link_Status(RS485通讯状态)..8-2428.14.3.4RS485主从通讯范例..8-2448.14.3.5RS485_RS（RS485自由协议)..8-2478.14.3.6RS485自由协议范例..8-2528.14.3.7RS485_SetDelayTime(RS485通讯数据响应延迟时间)8-2558.14.4RS232通讯指令.…8-2578.14.4.1RS232_ink_Manage(232a通讯管理指令).8-2578.14.4.2RS232_Link_Config(RS232通讯参数配置)..8-2618.14.4.3RS232_Link_Status(RS232通讯状态)........8-2638.14.4.6RS232自由协议范例..8-2738.14.4.7RS232_SetDelayTime(RS232通讯数据响应延迟时间)8-2768.15字符串操作指令..8-2788.15.1C0NCAT(连接字符串)..8-2788.15.2 DELETE(删减字符串).8-2808.15.3 INSERT(字符串插入)….8-2828.15.4LEFT/RIGHT（左/右截取字符串).....8-2848.15.5MID（字符串截取)8-2868.15.6 REPLACE(字符替换).8-2888.15.7LEN(计算字符串长度).8-2908.15.8FIND(查找字符串)…8-2918.16I0刷新指令…8-2938.16.1FROM(模块CR读取数据指令)8-2938.16.2T0(模块CR写入数据指令).8-2978.l6.3 ImmediateInput(输入点立即刷新).8-3018.16.4 Immediate0 utput(输出点立即刷新)..8-3038.17.1PID(PID运算)..8-3058.17.2GPWM(基本脉冲宽度调变)..8-3158.18取地址..8-3178.18.1ADR(取地址).8-3178.19.1Moti0n诊断.…8-3198.19.1.1 CANmotion_SysDiag(Motion系统诊断指令)....8-3198.19.1.2 CANmotion_.NodeDiag(Motion轴诊断指令).8-3218.19.2CAN0pen诊断..8-3238.19.2.1 CANopen,_SysDiag(CANopen系统诊断指令).8-3238.19.2.2 CANopen_NodeDiag(CANopen从站诊断指令)..8-3258.19.2.3 CANopen._State(CANopen主站诊断指令).....8-3278.20位偏移指令.8-3298.20.1 Get Bit(0 ffsetValue（读取指定位的值).....8-3298.21校验指令..8-3338.21.1CRC16(计算CRC校验码).8-3338.21.2RC(计算LRC校验码)…8-335第9章轴参数介绍9.1轴参数详述..9-2vii第10章运动控制功能10.1EN和EN0说明.…10-210.2速度、加速度、加速度的变化率之间的矣系.…10-210.3 BufferM0de功能介绍..10-410.4状态机.…10-30第11章运动指令11.1运动指令一览表11-511.2运动指令基本知识…11-811.2.1运动指令构成.…11-811.2.2运动指令的语言…11-811.2.3运动指令的配置...…11-811.3单轴指令..11-911.3.3MC_MoveVelocity(速度指令).11-2211.3.4MC_Hat(暂停指令).11-2911.3.5MC_Stop(停止指令).11-3511.3.6MC_MoveRelative(相对位移指令)..11-4111.3.7MC_MoveAdditive（附加位移指令)..11-4911.3.8MC_MoveAbsolute(绝对位移指令)11-5711.3.9MC_MoveSuperimposed(a追加位移指令).11-6711.3.10MC_HaltSuperimposed(暂停追加指令).11-7411.3.11MC_SetPosition(位置设置指令）..11-7911.3.12MC_Set0 verride（超调值设置指令).11-9211.3.13MC_Rset（复位指令)…11-9711.3.15MC_ReadAxisError(读取轴错误指令).11-10411.3.16MC_ReadActualPosition(实际位置读取指令).…11-10611.3.17MC_ReadStatus(读取轴状态指令).11-11111.3.18MC_ReadMotionState(读取轴运动状态指令)......11-11711.3.19DMC_ReadParameter_.Motion(读取参数指令)..11-12411.3.20DMC_WriteParameter._Motion(写入参数指令)......11-130ix11.3.21DMC_TouchProbe（位置捕获指令)........11-13511.3.22DMC_TouchProbeCyclically(循环位置捕获指令)....11-14411.3.23DMC_J0g（点动指令）…11-14811.3.24DMC_MoveVelocity StopBy Pos(指定相位停止指令)...11-15211.3.25DMC_MoveVelocity StopBy LinePos(指定位置停止指令)11-15611.3.26DMC_ReadPositionLagStatus(位置误差检测指令)....11-16011.3.27DMC_WritePositionLagSetting(位置误差设定指令)...11-16311.3.28DMC_ChangeMechanismGearRatio(更改轴参数指令).11-16511.3.29DMC_TorqueControl(带速度限制的扭矩控制指令)..11-16711.3.30DMC_MoveVelocity(更改速度立即生效指令)…11-17211.3.31 DMC SwitchSoftLimit(软件极限开矣指令)......11-17311.4多轴指令…11-17511.4.2MC_GearOut(电子齿轮脱离指令).…11-18111.4.3MC_CombineAxes(双主轴联合齿轮指令)..11-18611.4.4电子凸轮简介…11-19411.4.5MC_CamIn(电子凸轮矣联指令).…11-19511.4.6MC_Cam0ut(电子凸轮脱离指令).…11-21511.4.7DMC_CamReadPoint(读取凸轮点信息指令)11-22111.4.8DMC_CamWritePoint(写入凸轮点信息指令)....11-22511.4.9DMC_CāmSet(更改凸轮点生效指令).…11-22711.4.10DMC_CamReadTappetStatus（读取多个挺杆点状态指令)11-23111.4.11DMC_CamReadTappetValue(读取单个挺杆点信息指令)11-23611.4.12DMC_CamWriteTappetValue(写入挺杆点信息指令)...11-23911.4.13DMC_CamAddTappet(增加挺杆点指令)........11-24311.4.14DMC_CamDeleteTappet(删除挺杆点指令)..11-24711.5应用指令…11-25011.5.1旋切功能工艺介绍.…11-25011.5.2旋切功能工艺参数…11-25011.5.3旋切功能控制特性.…11-25111.5.4旋切功能凸轮介绍..11-25211.5.5旋切指令介绍.11-25511.5.5.1APF_RotaryCut._Init(旋切初始化指令)..11-25511.5.5.2APF_RotaryCut._In(旋切耦合指令)........11-25711.5.5.3APF_RotaryCut_Out(旋切脱离指令)..........11-25911.5.6旋切指令应用范例..11-26111.6G代码指令…11-26511.6.1CNC简介.…11-26511.6.2G代码输入格式.…11-26511.6.3G代码格式说明11-26611.6.4G代码功能详细介绍11-26711.6.4.1G90（绝对模式)11-26711.6.4.2G91（相对模式)11-26811.6.4.4G1(直线插补).…11-27211.6.4.5G2(顺时针圆弧/螺旋插补)..11-27611.6.4.6G3(逆时针圆弧/螺旋插补).…11-28311.6.4.7G17/G18/G19（指定圆弧插补平面).…11-28911.6.4.8G4（延时指令）…11-29011.6.4.9G50(准确停止)11-29111.6.4.10G51（圆弧交接)11-29211.6.4.11G52(圆滑交接)11-29311.6.4.12M代码.…11-29511.6.5G代码指令介绍.…11-29711.6.5.1DMC_CartesianCoordinate(直角坐标机器人指令)..11-29711.6.5.2DMC_ReadMFunction(读取M代码状态指令).....11-30311.6.5.3DMC_ResetMFunction(复位M代码状态指令).....11-30611.6.5.4DMC_SetG0Para（设置G0参数指令)......11-30911.6.5.5DMC_SetG1Para(设置G1参数指令).11-31211.6.5.6DMC_SetStartPosition(设置执行G代码轴的起始位置指令)11-31511.7轴组指令…11-31811.7.1DMC_AddAxisToGroup(添加轴到轴组)..........11-31811.7.2DMC_RemoveAxisFromGroup(从轴组中移除轴).....11-32011.7.3DMC_UngroupAllAxes(解除轴组)11-32211.7.4DMC_GroupEnable(轴组使能)…11-324xi