2-1352-1382-1412.2.10MC_Reset.…2-1442-1472.2.12 MC_ReadAxisError.................................2-1522-1552-1592-1672.2.16 MC DigitalcamSwitch .........................2-1712.3台达定义运动型控制指令…2-1792.3.1运动型控制指令.…2-1792.3.1.1 DMC_TorqueControl.............2-1792.3.1.2 DMC_VelocityControl....................2-1852.3.1.3 DMC_MoveLinearAbsolute..................................2-1922.3.1.4 DMC_MoveLinearRelative .....................................2.-1972.3.1.5 DMC_MoveCircularAbsolute.....................................2-2032.3.1.6 DMC_MoveCircularRelative......................................2-2112.3.1.7 DMC_GroupStop...................................2.3.1.8 DMC_GroupHalt...2-2242.3.1.9DMC_Home_P.2-2292.3.2管理型运动控制指令……2-2342.3.2.1 DMC_GroupEnable......2-2342.3.2.2 DMC_GroupDisable.................................................2-2402.3.2.4 DMC_GroupReadError...-2482.3.2.5 DMC_GroupReset....2-2512.3.2.6 DMC_CamReadTappetStatus.................................2-2542.3.2.7 DMC_CamReadTappetvalue.....................................2-2612.3.2.8 DMC_CamWriteTappetvalue....................................2-2662.3.2.9 DMC_CamAddTappet..............................................2-2722.3.2.10 DMC_CamDeleteTappet.......................................2-2782.3.2.11 DMC_CamReadPoint .............................2-2822.3.2.12 DMC_CamwritePoint.............................................2-2862.3.2.13 DMC_ChangeMechanismGearRation ........................2-2902.3.2.14 DMC_ReadMotionState...............................2-295附录AA1.1依照功能.…A-2A1.2依照机种.…A-6A1.3依照字母.…A-8A.2数据类型：枚举与结构体..A-10A.3错误码与故障排除A-12A.4DMC_Home_P回原点模式说明.A-27iv第1章运动控制指令介绍单一功能块的重新执行重新执行一个功能块是指在功能块操作期间(BuSy状态)再次对功能块执行引脚作上升沿触发执行·单轴运动功能块在功能块执行期间(BuSy状态)可修改输入引脚变量后再次对功能块执行引脚做上升沿触此时功能块输出引脚状态不变（维持Busy状态）·但系统执行的动作等于以缓冲模式的Aborting打断前一次的上升沿融发命令·●多个运动控制指令的同时后动多个运动控制指令同时后动指的是同一个轴或轴组在同一程序扫描周期内有多个运动控制指令被触发后动·这种情况即被视为多个运动控制指令的同时后动·多个运动指令同时后动的模式是由输入变量BufferMode来定义运动间的结合方式·因此排列在较后面的运动指令会依其BufferMode设定来决定排列在前面的运动指令的运作方式·详细内容可参考AX3系列操作手册·●缓冲模式部分运动控制型指令会有BufferMode的输入引脚·当BufferMode的数值被指定时·可以在轴运动期间使轴执行不同的指令·该输入决定指令是否立即执行（非缓冲模式）·或等待直到当前的运动指令完成其状态输出(Done In Velocity InPosition等)后才进行·BufferMode决了当・·前一个运动指令若仍在执行中·则此缓冲模式才会生效·当运动轴为静止(Standstill)状态·则此缓冲模式无效·支持的缓冲模式如下所列：缓冲模式功能0:Aborting中断运行中运动指令·立即执行当前触发的运动指令·1 Buffered当运行中运动指令结束后·自动执行当前触发的运动指令·比较运行中运动指令与当前触发运动指令的目标速度·选择较低的目标速度作2:BlendingLow为合并前后两个运动的切换速度（切换速度即为当前触发运动指令的速度切换选择运行中运动指令的目标速度作为合并前后两个运动的切换速度·4 BlendingNext选择当前触发运动指令的目标速度作为合并前后两个运动的切换速度·比较运行中运动指令与当前触发运动指令的目标速度·选择较高的目标速度作5:BlendingHigh为合并前后两个运动的切换速度·矣于缓冲模式详情·可参考AX-3系列操作手册·1-3