3.参数设置P1-00-2脉冲+方向P1-01一0pt模式，外部脉冲或模拟电压控制P2-10-101DI1=9DI1伺服启动P0-02-0监视有无脉冲输入，脉冲数P1-45-10电子齿轮比分子N,默认128P1-45-10电子齿轮比分母M,默认10词讯地址：0102H,0103H初值：0相关索引：731节控制模式：AL表11.A设定范围：00,110F数据大小：16bit显示方式：HEX参数功能：控制模式设定扭矩输出方向控制DO设定值控制·控制模式设定Pt Pr S T Sz TzPt Pr S TSz Tz00▲0601070208030904OA05OBCANopen模式多重混合模式Pt:位置控制模式（命令来源为外留脉冲输入/外郎模拟电压（预计加入）两种来源，可籍由DI:PTAS来选择)P:位置控制模式（命令由内部寄存器输人，提供8点内部寄存器，可藉由D1:PoS0-PoS2来选择，同时也提供多种Homing方式)S:速度控制模式（命令来源为外部模拟电压/内部寄存器两种来源，可DSPD0,SPD1来选择)T:扭矩控制模式（命令来源为外部模拟电压/内部寄存器两种来源，可糖D:TCMO,TCM1来选择)Sz:零速度/内部速度寄存器命令·混合模式：可籍由外郎的Dl(Digital Input)来切换模式，例如设为Pt/S的混合模式（控制模式设定：O6),则可籍由D:S-P(请参考表11.A)来进行模式的●多重混合模式：可藉由外部的Dl(Digital Input)来切换模式，例如设为Pt/Pr/S的混合模式（控制模式设定：12），则可藉由DI:S-P、Pt-Pr(请参考表11.A)来进行模式的切换P1-44▲GR1电子齿轮比分子(N1)通讯地址：0158H,0159H初值：128相关索3引：7.3.25节控制模式：PtPr单位：pulse设定范围：1-(229-1)数据大小：32bt显示方式：DEC参数功能：多段电子齿轮比分子设定，请参考P2-60-P2-62注意：)在Pt模式底下，在Servo On下可以变更设定值，2)在Pr模式底下，必须在Servo Off下才可以变更设定值。GR2电子齿轮比分母(M)通讯地址：015AH,015BH初值：10相关索引：7.3.25节控制模式：Pt/Pr单位：pulse设定范围：1-(231-1)数据大小：32bit显示方式：DEC参数功能：设定错误时同服电机易产生暴冲，故请依下列规定设定。指令脉冲输入比值设定指令脉冲输入N位置指令f1MNf2=f1×M指令脉冲输入比值范围：1/50