前言其它支持如果您对本手册中所述的产品有任何疑问，而在本文档中未找到答案，请与我们当地办事处的Siemens合作伙伴联系。可以在Inter (:lwww.automation.siemens./mcms/aspa-db/enlautomation-technology/.Pages/default.aspx上找到相应的联系人。可在Inter (:ww.siemens.l/simatic-tech-doku-portal)上找到各种SIMATIC产品和系统的技术文档向导。在互联网htps:lmal.industry.siemens.上有在线的产品目录以及订货系统。培训中心我们提供了一系列课程来帮助您开始使用S7可编程控制器。请联系您当地的培训中心或中央培训中心://support.automation.siemens./CN/view/zh/24486113).安全信息西门子为其产品及解决方案提供工业安全功能，以支持工厂、解决方案、机器、设备和！或网络的安全运行。这些功能是整个工业安全机制的重要组成部分。有鉴于此，西门子不断对产品和解决方案进行开发和完善。西门子强烈建议您定期检查产品的更新和升级信息。要确保西门子产品和解决方案的安全操作，还须采取适当的预防措施（例如：设备单元保护机制)，并将每个组件纳入全面且先进的工业安全保护机制中。此外，还需考虑到可能使用的所有第三方产品。更多有关工业安全的信息，请访问要及时了解有关产品的更新和升级信息，请订阅相关产品的实事信息。更多相关信息，请访问Inter(:l∥support.automation.siemens..S7-1200 Motion Control V13 SP1功能手册，11/2014.A5E03790555-AD目录31使用S7-1200运动控制101.1101.1.1CPUS7-1200的运动功能101.1.2用于运动控制的硬件组件111.2使用S7-1200运动控制的基础知识151.2.1通过PTO连接驱动器151.2.1.1与运动控制相关的CPU输出…151.2.1.2脉冲接口的工作原理191.2.1.3信号类型与行进方向之间的关系................201.2.2PROFIdrive/模拟驱动器接口241.2.2.1驱动器和编码器连接.…241.2.2.2251.2.2.3261.2.2.4过程响应271.2.3硬件和软件限位开关321.2.4冲击限制331.2.5回原点341.3运动控制使用指南..a.............351.4使用版本.….a........361.4.1版本概述361.4.2更改工艺版本…391.4.3变量兼容性列表401.4.4限位开关状态…451.5定位轴工艺对象461.5.1集成定位轴工艺对象461.5.2定位轴工艺对象的工具501.5.3添加一个定位轴工艺对象531.5.4组态定位轴工艺对象541.5.4.1使用组态对话框541.5.4.2比较值…551.5.4.3基本参数…561.5.4.4扩展参数.…741.5.4.5参数视图…103S7-1200 Motion Control V13 SP1功能手册，112014.A5E03790555-AD目录1.61271.6.1使用命令表工艺对象1271.6.2命令表工艺对象工具1281.6.3添加工艺对象命令表…1291.6.4组态命令表工艺对象1301.6.4.1使用组态对话框…1301.6.4.2比较值…1311.6.4.3w.a......................a......a1321.6.4.4扩展参数.1501.7下载到CPU…1531.8调试1551.8.1轴控制面板1551.8.21591.91621.9.11621.9.2创建用户程序.…1631.9.3编程注意事项1661.9.4断电和重新启动后运动控制命令的行为1681.9.5监视激活的命令..c.........................1691.9.5.1监视激活的命令.1691.9.5.2具有输出参数“Done”的运动控制指令1691.9.5.31731.9.5.41771.9.61811.9.7重新启动工艺对象1821.10轴-诊断…1831.10.1状态和错误位（自工艺对象V4起）1831.10.2运动状态1871.10.3动态设置1881.10.4189S7-1200 Motion Control V13 SP16功能手册，11/2014.A5E03790555-AD目录1.11附录…1901.11.1将多个轴与同一个PT0一起使用1901.11.2将多个驱动器与同一个PTO一起使用1931.11.3在更高优先级等级（执行级别）中跟踪作业1941.11.4使用通过PTO的驱动器连接时的软限位开关时的特殊情况1971.11.4.1软件限位开关与回原点操作结合使用1971.11.4.2软件限位开关和软件限位开关的位置变化。2011.11.4.3软件限位开关与动态更改结合使用.…2021.11.5降低短时间定位的速度2041.11.6启动/停止速度的动态调整2041.11.7ErrorlD和Errorlnfo列表（自工艺对象V4起）2051.11.82351.11.8.12351.11.8.2自V4起的速度变量.…2361.11.8.3自V5起的ActualPosition变量2371.11.8.42381.11.8.5自V4起的Actor变量..…2391.11.8.6Sensor[1)变量2431.11.8.7自V4起的单位变量2551.11.8.8自V4起的机械变量2561.11.8.9Modulo变量V5及更高版本.2571.11.8.10自V4起的DynamicLimits变量.2591.11.8.11自V4起的DynamicDefaults变量2601.11.8.12自V4起的PositionLimitsSW变量2621.11.8.13自V4起的PositionLimitsHW变量2641.11.8.14自V4起的回原点变量…2671.11.8.15 PositionControl变量V5及更高版本2691.11.8.16 FollowingError变量V5及更高版本2701.11.8.17 PositionMonitoring变量V5及更高版本2721.11.8.18StandstillSignal变量V5及更高版本2741.11.8.19自V4起的StatusPositioning变量2751.11.8.20StatusDrive变量V5及更高版本2771.11.8.21StatusSensor变量V5及更高版本2781.11.8.22自V4起的StatusBits变量2791.11.8.23自V4起的ErrorBits变量..2851.11.8.24自V4起的ControlPanel变量..2871.11.8.25自V4起的内部变量…2871.11.8.26工艺对象变量的更新.…2871.11.9自V4起的命令表工艺对象变量2881.11.9.1自V4起的Command[1.321变量.288S7-1200 Motion Control V13 SP1功能手册，112014.A5E03790555-AD71.11.102901.11.10.1与运动控制相关的CPU输出（工艺版本V13)…2901.11.10.2组态对话框…2951.11.10.3诊断-状态和错误位(“轴"工艺对象V1.3)3161.11.10.43201.11.10.5轴工艺对象V13的变量.…3421.11.10.6命令表工艺对象V1.3的变量.36623682.1S7-1200运动控制V4及更高版本..3682.1.1MC Power.3682.1.1.1MC_Power:启用、禁用轴V4及更高版本3682.1.1.2MC Power:3732.1.23742.1.2.1MC_Reset:确认故障V4及更高版本....3742.1.3MC_Home.3772.1.3.1MC_Home:使轴归位，设置参考点V4及更高版本.…3772.1.4MC_Halt…3822.1.4.1MC_Hat:停止轴V4及更高版本...3822.1.4.2MC_Halt:V4的功能图3852.1.5C_MoveAbsolute.…3862.1.5.1MC_MoveAbsolute:轴的绝对定位V4及更高版本3862.1.5.23892.1.6MC_MoveRelative…3912.1.6.1MC_MoveRelative:轴的相对定位V4及更高版本.3912.1.6.2MC_MoveRelative:V4的功能图.…3942.1.7MC Movevelocity.3962.1.7.1MC_MoveVelocity:以预设的旋转速度移动轴V4及更高版本...3962.1.7.2MC_MoveVelocity:V4的功能图.…4002.1.84022.1.8.14022.1.8.24052.1.9MC_CommandTable..…4062.1.9.1MC_CommandTable:按照运动顺序运行轴命令V4及更高版本…4062.1.10MC_ChangeDynamic…4092.1.10.1MC_ChangeDynamic:更改轴的动态设置V4及更高版本...........4092.1.11MC_ReadParam.…4132.1.11.1MC_ReadParam:连续读取定位轴的运动数据V4及更高版本.…4132.1.124162.1.12.1MC_WriteParam:写入定位轴的变量V4及更高版本....…416S7-1200 Motion Control V13 SP1功能手册，11/2014.A5E03790555-AD目录2.2S7-1200运动控制V1.34192.2.14192.2.1.1MC_Power:启用、禁用轴V13…4192.2.1.2MC_Power:4242.2.2MC Reset....4252.2.2.1MC_Reset:应答故障V1.34252.2.3MC Home...4282.2.3.1MC Home:使轴回原点，设置参考点V1.3.4282.2.4MC_Halt..…4332.2.4.1MC_Halt:4332.2.4.2MC_Halt:功能图V13…4352.2.5MC_MoveAbsolute4362.2.5.1MC_MoveAbsolute:轴的绝对定位V1.34362.2.5.2MC MoveAbsolute:功能图V1.3.…4392.2.6MC_MoveRelative.…4412.2.6.1MC MoveRelative:轴的相对定位V1.3..4412.2.6.2MC_MoveRelative:功能图V13..4442.2.7MC_MoveVelocity…4462.2.7.1MC_MoveVelocity:以预设的旋转速度移动轴V1.3…4462.2.7.2MC_MoveVelocity:4492.2.8MC_MoveJog..4512.2.8.1MC_MoveJog:在点动模式下移动轴V1.34512.2.8.24542.2.9MC CommandTable......4552.2.9.1MC_CommandTable:按照运动顺序运行轴命令V2.3.....…4552.2.10MC_ChangeDynamic........4582.2.10.1MC_ChangeDynamic:更改轴的动态设置V2.3458462S7-1200 Motion Control V13 SP1功能手册，112014.A5E03790555-AD9使用S71200运动控制1.1简介PROFINETPROFINET接口用于在CPUS7-1200与编程设备之间建立在线连接。除了CPU的在线功能外，附加的调试和诊断功能也可用于运动控制。PROFINET仍然支持用于连接PROFIdrive驱动器的PROFIdrive配置文件。驱动器和编码器驱动器用于控制轴的运动。编码器提供轴的闭环位置控制的实际位置。下表显示了驱动器和编码器可能的连接方式：驱动器连接轴的闭环开环控制编码器连接PTO(Pulse Train Output)速度控制(带有脉冲接口的步进电机和伺服电机)模拟量输出(AQ)位置控制·高速计数器(HSC)上的编码器·工艺模块(TM)上的编码器PROFINET位置控制驱动器上的编码器高速计数器(HSC)上的编码器工艺模块(TM)上的编码器(位于PROFINETS7-1200 Motion Control V13 SP112功能手册，11/2014.A5E03790555-AD