实操派文库MITSUBISHIELECTRIC三菱微型可编程控制器实操派文库一最全的工业自动化手册下载：至MELSEC iQ-F学PLC就是快IMELSEC iQ-FFX5用户手册（定位篇）实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载：至实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就全安全方面注意事项实操派文(使用之前请务必阅读。)在安装、运行、保养·检查本产品之前，请务必仔细阅读本使用说明书以及其他相关设备的所有附带资料，正确使用。请在熟悉了所有关于设备的指示、安全信息，以及注意事项后使用。在本使用说明书中，安全注意事项的等级用[八警告]、[八注意]进行区分。错误使用时，有可能会引起危险，导致死亡或是重伤事故的发生。化册错误使用时，有可能会引起危险，导致中度伤害或受到轻伤，也有可能造成物品方面的损害。此外，即使是[△注意]中记载的事项，根据状况的不同也可能导致重大事故的发生。两者记载的内容都很重要，请务必遵守。此外，请妥善保管好产品中附带的使用说明，以便需要时可以取阅，并请务必将其交给最终用户的手中。【设计注意事项】●请在可编程控制器的外部设置安全回路，以便在出现外部电源异常、可编程控制器故障等情况时，也能确保整个系统在安全状态下运行。误动作、误输出有可能会导致事故发生。(1)请务必在可编程控制器的外部设置紧急停止回路、保护回路、防止正反转等相反动作同时进行的互锁回路、定位上下限等防止机械破损的互锁回路等。(2)当CPU模块通过看门狗定时器出错等的自诊断功能检测出异常时，所有的输出变为0FF。此外，当发生了CPU模块不能检测出的输入输出控制部分等的异常时，输出控制有时候会失效。此时，请设计外部回路以及结构，以确保机械在安全状态下运行。实操(3)DC24V供给电源的输出电流会根据机型以及扩展模块的有无而有所不同。发生过载时，除了电压自动下降、可编程控制器的输入不动作以外，所有的输出也都变为0℉。此时，请设计外部回路以及结构，以确保机械在安全状态下运行。(④)由于输出模块的继电器、晶体管、晶闸管等的故障，有时候会导致输出一直接通，或是一直断开。为了确保机械在安全状态下运行，请为可能导致重大事故的输出信号设计外部回路以及结构。●正转极限、反转极限的接线请务必采用负逻辑，使用NC触点。如果设定为正逻辑，采用NO触点，可能导致重大事故发生。险。因此应设置保险丝等外部安全电路。学PLC就是快1【接线注意事项】实操派·进行安装、接线等作业时，请务必在外部将所有电源均断开后方可进行操作。否则有触电、产品损坏●在安装、接线等作业后执行上电运行时，请务必在产品上安装附带的接线端子盖板。否则有触电的危险性。●请使用额定温度超过80℃的电线。●端子排进行接线时，请遵照以下的注意事项操作。否则有可能导致触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品。-电线的末端处理，请参考CPU模块的用户手册（硬件篇）中记载的尺寸。紧固扭矩，请参考CPU模块的用户手册（硬件篇）中记载的扭矩。使用2号十字螺丝刀（轴径6m以下）紧固，操作时注意不要将螺丝刀与端子排隔离部位接触。●对欧式端子排型的产品进行接线时，请遵照以下的注意事项操作。否则有可能导致触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品。电线的末端处理，请参考CU模块的用户手册（硬件篇）中记载的尺寸。紧固扭矩，请参考CPU模块的用户手册（硬件篇）中记载的扭矩。绞线的末端要捻成没有金属丝发散。请勿对电线的末端上锡。请勿连接不符合规定尺寸的电线或是超出规定根数的电线。请不要对端子排或者电线的连接部分直接施力进行电线固定。【接线注意事项】●CPU模块的接地端子请使用2mm以上的电线进行D种接地（接地电阻：1002以下）。但是，请勿与强电系统共同接地（参考所使用的CPU模块的用户手册（硬件篇）)。●电源接线时，请与CPU模块的用户手册（硬件篇）中记载的专用端子连接。如果将AC电源连接到直流的输出输入端子及DC电源端子，可编程控制器将被烧毁。●请不要在外部对空端子进行配线。有可能会损坏产品。●使用时，端子排、电源连接器、输入输出连接器、通信用接口、通信电缆不受外力。否则会导致断线以及故障。业●当因噪音影响导致异常的数据被写入到可编程控制器中的时候，有可能会因此引起可编程控制器误动作、机械破损以及事故发生，所以请务必遵守以下内容。控制线以及通信电缆请勿与主回路或高压电线、负载线、动力线等捆在一起接线，或是靠近接线。原则上请离开100mm以上.【启动·维护保养时的注意事项】●在通电时请勿触碰到端子。否则有触电的危险性，并且有可能引起误动作。●进行清扫以及拧紧接线端子时，请务必在断开所有外部电源后方可操作。如果在通电的状态下进行操作，则有触电的危险。●要在运行过程中更改程序、执行强制输出、RUN,STOP等操作前，请务必先熟读手册，在充分确认安全的情况下方可进行操作。操作错误有可能导致机械破损及事故发生。2【启动·维护保养时的注意事项】小注意●请勿擅自拆解、改动产品。否则有可能引起故障、误动作、火灾。关于维修事宜，请向三菱电机自动化（中国）有限公司维修部咨询。·在对以下的设备进行拆装时请务必将电源切断。否则有可能引起故障、误动作。外围设备、扩展板、扩展适配器、连接器转换适配器扩展模块、总线转换模块、连接器转换模块电池前言此次承蒙购入ELSEC iQ-F系列可编程控制器产品，诚表谢意，本手册中归纳了在FX5中可以执行的“定位”功能。在使用之前，请阅读本书以及相关产品的手册，希望在充分理解其规格的前提下正确使用产品。另，请将本手册能够送达至最终用户处。快使用时的请求·产品是以一般的工业为对象制作的通用产品，因此不是以用于关系到人身安全之类的情况下使用的机器或是系统为目的而设计、制造的产品。·讨论将该产品用于原子能用、电力用、航空宇宙用、医疗用、搭乘移动物体用的机器或是系统等特殊用途的时候，请与本公司的营业窗口查询。·虽然该产品是在严格的质量体系下生产的，但是用于那些因该产品的故障而可能导致的重大故障或是产生损失的设备的时候，请在系统上设置备用机构和安全功能的开关。预先通知C·设置产品时如有疑问，请向具有电气知识（电气施工人员或是同等以上的知阅的专业电气技术人员咨询。关于该产品的操作个和使用方法有疑问时，请向技术咨询窗口咨询。·本书、技术资料、样本等中记载的事例是作为参考用的，不是保证动作的。选用的时候，请用户自行对机器·装置的功能和安全性进行确认以后使用。·关于本书的内容，有时候为了改良可能会有不事先预告就更改规格的情况，还望见谅。·关于本书的内容期望能做到完美，可是万一有疑问或是发现有错误，烦请联系本公司或办事处。自动化手册下载：到”实操派最全的工业自动化手册下载学PLC就是快3实操派文实操派文库目录安全方面注意事项的4关联手册·488第1章概要101.1.101.21.3·12第2章规格132.1性能规格.132.2输入规格输入点的分配.162.3输出点的分配第3章定位控制功能223.1控制功能一览3.2原点回归控制，，机械原点回归·23高速原点回归23实操派文库242速定位.24多段速运行25中断停止·25全中断1速定位中断2速定位.26可变速度运行4表格运行8简易直线插补运行(2轴同时启动)3.429·正转极限、反转极限···个·31定位动作中的定位地址变更32定位动作中的指令速度变更32脉冲减速停止··剩余距离运行多轴同时驱动35绝对位置检测··35在异常停止时复位所有模块35第4章定位参数36414实操派文库实操基本设定37输入确认输出确认44414.2参数详细内容42通用项目··42速度相关项目定位地址相关项目动作指令相关项目脉冲输出指令相关项目原点回归相关项目表格运行相关项目44466第5章定位指令6969操作数的指定方法69开始速度69脉冲输出停止70异常、出错时的动作注意要点4705.2脉冲输出相关软元件73动作概要74程序举例45.3机械原点回归7相关软元件78动作概要4实操派文程序举例2注意要点5.4相对定位相关软元件动作概要9程序举例.绝对定位相关软元件动作概要程序举例995.6中断1速定位101相关软元件103动作概要105程序举例107注意要点109可变速度运行110相关软元件112动作概要114程序举例注意要点1175.8单独表格运行118相关软元件动作概要·5实操实操程序举例1205.9多个表格运行126相关软元件44动作概要128程序举例41295.10多个轴的表格运行135相关软元件136动作概要137程序举例1395.11绝对位量检测系统142相关软元件142动作概要143程序举例144注意要点144第6章表格运行1456.1表格的使用方法145表格的设定方法1456.2控制方式的动作149无定位441491速定位（相对地址指定）1501速定位（绝对地址指定）4152中断1速定位.154可变速度运行156附带表格转移的可变速度运行157中断停止（相对地址指定）··159中断停止（绝对地址指定）4162实操派文库附带条件跳转··164插补运行（相对地址指定）166插补运行（相对地址指定对象轴）169插补运行（绝对地址指定）170插补运行（绝对地址指定对象轴）1736.3多个表格的执行方法，174步进运行174连续运行175第7章编程1787.11787.21787.31827.4相关软元件一览182特殊继电器44444444182特殊寄存器183第8章故障排除1858.11858.21868.3何服电机、步进电机1881886实操派文实操派文189附1189ELSERV0-J4系列4444190MELSERVO--J3系列203MELSERVO--JN系列.4216附22284444444444444228从PLSR/DPLSR指令调换至DRWI/DDWI指令4230从ZRN/DZRN指令调换至SZR/DSZR指令4444444444230附3231索引232修订记录·234关于保修444235236实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手下就7关联手册手册名称（手册编号〉内容记我F泻PU模块的性能规格、运行前的步骤、故障挂除相关的内容。记我F5CCU模块的输入输出规格、配线、安装及维护等的硬件相关的详细事项，记载程序设计中必要的基础知识、CP模块的功能、软元件/标签、参数的说明等内容，个记我梯形图、ST、FD/D等程序的规格以及标签的内容。记载在程序中可使用的命令及函数的规格的内容。对对方设备采用基于C协议的通信对U模块的数据进行读取，写入等的方法进行说明.记载内置以太网端口通信功能相关的内容。对对方设备采用基于SLP的通信对CU模块的数据进行读取、写入等的方法进行说明。记我CC-Link IE现场网络相关的内容，记我定位功能相关的内容。记载模拟量功能相关的内容。记载GX胃aks3的系统配置、参数设置、在线功能的操作方法等简单工程及结构化工程通用的功能相关的内容。术语除特别注明的情况外，本手册中使用下列术语进行说明。·口表示多个型号及版本等的总称时的可变部分。最全的工·关于能够与FX5连接的FX3的设备，请参阅所用CPU模块的用户手册（硬件篇）。术语内容■设备F5、X5C可编程控制器的总称FX3输入模块（扩展电缆、输出模块扩展电缆）、电源内置输入输出模块、高速脉冲输入输出模块、扩展电源模块（扩展电缆型、连接器转换模块审扩展电缆型、智能功能模块、总线转换模块（扩展电缆型）的总称·扩展模块由扩展连接器输入模块（扩展连接器型）、输出模块（扩展连接器型）、输入输出模块、扩展电源模块（扩展连接器型）、连接器转换模块（扩展连接器凹、总线转换模块（扩展连接器）的总称输入模块、输出模块、输入输出模块、电源内置输入输出模块、高速脉冲输入输出模块的总称8术语内容输出模块X5-C1EYT/D、F5-C16EYT/DSS、FX5C32EYT/D.X5-C32EYT/DSs的总称输入输出模块FX5-C32ET/D、FX5C32ET/DS的总称电源内置输入输出模块高速脉冲输入输出模块X5C1S-5V的别称·F沼扩展电源模块智能模块智能功能模块的简称智能功能模块X5智能功能慎块、F3智能功能模块的总称·F3智能功能模块扩展板FX5UCU模块用板的总称·通信板扩展适配器X5CP模块用适配器的总称·通信适配器FX5-232ADP、FX5-485ADP的总称·模拟量适配器FX5-4AD-AP、FX54A-DP的.总称总线转换模块扩展电缆凹、总线转换模块（扩展连接器型）的总称·总线转换模块（扩展电缆型）连接器转换模块连扩展延长电境FX5-30C、FX56EC的总称连接器转换适配器FX5-C-BC的别称工程工具，G0T的总称三菱图形操作终端G0T1000、G0T2000系列的总称■软件包、ELSEC可编程控制器款件包的产品名SnD-GX3的总称产品名(m表示版本)■定位相关表格运行指令单独表格运行TBL)指令、多个表格运行(DRVTBL)指令、多个轴表格运行①RVL)指令的总称结束标志位化定位指令正常结束、异常结束时置为0X、用户指定利和FX3系列兼容用软元件的标志位的总称人学PLC就是快9概要实操派文FX5CPU模块（品体管输出）及高速脉冲输入输出模块可以向伺服电机、步进电机等输出脉冲信号，从而进行定位控制。脉冲数多的时候，电机转得多。用脉冲频率、脉冲数来设定定位对象（工件）的移动速度或者移动量。1.1特点·定位功能包括使用CPU模块/0的定位功能，和使用高速脉冲输入输出模块的定位功能。关于支持高速脉冲输入输出模块的版本，请参阅了231页功能的添加和更改。·可进行最大12轴的定位控制。(CPU模块：4轴、高速脉冲输入输出模块：2轴×4台)载·使用定位指令和定位参数进行定位挖制。·脉冲输出方法有PULSE/SIGN模式和CW/CCW模式。通用输出可输出20 0Kpps的脉冲串。·支持ELSERVO系列伺服放大器的MR-J4▣A、R-J3▣A、R-N口A系列，系统最大4轴伺服放大器（驱动单元）等高速脉冲输入输出模块轴1轴2轴3轴4最大4台(品体管输出)实操派文库全的业自动化手册下载轴5轴6轴轴8轴9轴10轴11轴12最大8轴伺服放大器（驱动单元）等1概要101.1特点1.2功能一览实操派文通过组合定位指令和定位参数，可进行各种各样的定位动作。了69页定位指令了36页定位参数FX5的定位功能一览表如下所示。最全的工业白定位运转模式参阅定位运转模式参阅J0G运行（用可变速度运行代替）27页中断1速定位26页速度J00速度速度运行速度:启动动机械原点回归23页中断2速定位26页速度速度原点回归速度爬行速度LC就是快运行速度①高速原点回归23页可变速度运行27页速度原点回归速度速度运行速度原点启动1速定位24页简易直线插补运行2轴同时启动)28页实操速度运行速度y坐标目标位置(x,y)文启动目标位置起点2速定位24页表格运行28速度运行速度①启动移动量①之人入的工业自动化手册下载多段速运行25页绝对位置检测系统142页速度当前值读取运行速度中断停止速度运行速度启动中断移动量1概要1.2功能一览11实1.3实现定位控制的步骤1.定位功能的规格确认关于性能规格、输入规格、输出规格，请参阅了13页规格：关于控制功能、辅助功能，请参阅了22页定位控制功能。关于连接设备的规格，请参阅各连接设备的手册：2.系统构成和选择请参阅所用CPU模块的用户手册（硬件篇）及各连接设备的手册。3.接线作业一最全的工业自动化手册下载：至请参阅所用CPU模块的用户手册（硬件篇）及各连接设备的手册。4.通过GX Works3进行参数设定关于设定方法、参数详细内容，请参阅了36页定位参数。关于表格的设定方法、控制方式的动作，请参阅了145页表格运行。5.通过GX Works:31创建程序关于各定位指令详细内容，请参阅T69页定位指令。关于各定位指令的通用事项、编程时的注意事项，请参阅安178页编程。*1 GX Works3的CP见模块的连接方法及操作方法等详细内容，请参阅口GX Works3操作手册。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载121概要1.3实现定位控制的步骤规格实操派文关于一般规格、电源规格、系统构成，请参考下列手册。C口MELSEC iQ-F FX5U用户手册（硬件篇）C口MELSEC iQ-FX5UC用户手册（硬件篇）2.1性能规格定位功能的性能规格一览表如下所示。最全的工业自动化手册下载2关于定位参数，请参阅了36页定位参数。项目内容控制轴数4根轴可从CU模块的通用输出（釉1：Y0、:1,釉3：Y2、釉：Y3)输出脉冲2轴/1台，可连接最大4台LC可从高速脉冲输入输出模块的通用输出输出脉冲是·第3台轴的：Y口、轴10：Y口+1口：高速脉冲输入输出模块的起始输出编号脉冲输出形式品体管最大频率2147483647(脉冲换算为200Kps)定位程序使用顺控程序创建表格运行（可使用GX Works3设定）·表格数据在款元件上执行时：100数据/轴·表格数据未在软元件上执行时：2数据/轴。位置数据1点（用顺控程序设定）定位脉冲输出模式定位范围控制单位电机单位制、机被单位制、复合单位制每转的脉冲数0-2147483647实操派文库每转的移动量1~2147483647位置数据倍率1,10、100、1000(倍)定位范围-214783648+2147483647(电机/机械/复合单位制08最全速度指令单位由所设定的单位制决定偏置速度全的工业自动最高速度原点回归速度1一214748367（机械单位制0爬行速度业自化手册下载加速时间032767s032767s绝对位置检测（读取⑧S当前值）插补功能通过2轴同时启动进行简易直线插补运行启动时间（从开始执行指令到开始PU模块使用外部开始信号时：501s以下脉冲输出的时间可)插补运行：3001s以下高速脉冲输入输出模块使用外部开始信号时：300s以下插补运行：4001s以下*1脉冲输出模式为C/CC模式时将变为2轴。*2不支持高速脉冲输入输出模块。*3请将每次定位动作的输出脉冲数设定为2147483647以下。*4关于开始速度，请参阅了69页开始速度。2规格2.1性能规格13