实操派文库一最全的工业omRon机器自动化控制器NJ系列最全的工业自动化手册下载至CPU单元册下载：到"实操派”，学PLC就是快用户手册运动控制篇NJ501-1500NJ501-1400NJ501-1300NJ301-1200NJ301-1100最全的工业自动化手册下载到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下裁：至CPU单元always in controlSBCE-CN5-363E实操派文库一最全的工业自动化手册下载到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至实操派文预告()严禁擅自对本手册的部分或全部内容进行影印、复制或转载。(②)因产品改良的关系，本手册记载的产品规格等有时可能会不经预告而变更，恕不事先通知。(③)本手册内容力求尽善尽美，如有不明或错误之处等，烦请联系本公司分部或营业所。届时，请一并告知卷末记载的手册编号。最的工业自动化手册下载商标Sysmac为欧姆龙株式会社在日本和其它国家用于欧姆龙工厂自动化产品的商标或注册商标。注册高标EtherCAT®是德国倍福自动化有限公司(Beckhoff Automation GmbH)提供许可的注册商标，是获得专利保护的技术。ODVA、CIP、CompoNet、DeviceNet、EtherNet/IP是ODVA的商标。SD标志是SD-3C、LLC的商标。本手册中记载的其它系统名称、产品名称为各公司的商标或注册商标。前言实操前言实操派文库最非常感谢您购买N叮系列CPU单元。本手册记载了使用N叮系列CPU单元的运动控制功能模块所必需的信息。使用前请仔细阅读本手册，充分理解其功能和性能，并用于系统的构建。此外，阅读后请将本手册妥善保管于易取处。阅读对象具有电工专业知识的人员（合格的电气工程师或具有同等知识的人员）；·引进FA设备的人员；·设计FA系统的人员；·安装或连接FA设备的人员；LC就是快·FA现场管理人员。此外，编程语言的阅读对象为理解国际标准规格EC61131-3或国内标准规格JISB3503的规定内容的人员。对象商品本手册以下列产品为对象。・N系列CPU单元·NJ501-1500·NJ501-1400·NJ501-1300实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快·NJ301-1200·NJ301-1100实操派文库一最全的工业自动化手册下载NJ系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)分册构成实操分册构成实操派文库9本产品的手册分为“NJ系列CPU单元用户手册硬件篇”、“NJ系列CPU单元用户手册软件篇”“N系列指令基准手册基本篇”3本，记载了使用订系列的基本信息。作手册”(SBCA-362”。其它手册供用户根据系统构成及用途进行参阅。册下请根据目的阅读，充分应用本产品。N系列手册基本信息CPU单元CPU单元选行安装、设置、硬件设定进行运动控制时●●进行载件设定实操派文库编制程序●●进行运动控制时的进行异常处理时进行动作确认和调试●●△的异常管理功能必要时，请根据发生的异常内容进行参阅了解维护作业2NJ系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)手册的阅读方法实操手册的阅读方法实操派文库的页面构成本手册的各页面构成如下所示。章标题节标题动化手册下载至节标题4-3单元的安装项标题分别表示当前页的项标题章节项标题。操作步骤表示操作步骤。章编号表示当前页的章编号。备注、补充、参考页备注、补充、参考页等实操各项目通过图标表示。最全的手册名称业自动化手册下载到"实操派”，学PLC就是快！本页为用于说明的范例页。与实际内容有所差异。实操派文库一最全的工业自动化手册下载NJ系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)3手册的阅读方法实操派文图标本资料中使用的图标，含义如下。安全要点表示为了产品的安全使用而应当实施或避免的事项。全的工业自动化手册下载至使用注意事项表示为了预防产品无法动作、误动作，或者对产品性能、功能产生不良影响而应当实施或避免的事项。希望根据需要阅读的项目。学P对应当了解的信息及使用时可作为参考的相关内容进行说明。是快表示详细信息、相关信息的所在页。版本相关信息对CPU单元、Sysmac Studio不同版本的不同性能和功能进行说明。关于标记的注意事项在本手册中，将数据从Sysmac Studio传送到实机控制器被称为“下载”，从实机控制器传送到SysmacStudio被称为“上传”。在Sysmac Studio中，“下载”及“上传”都使用“同步”功能。Sysmac Studio的“同步”功能是指自动核对电脑上的数据与实机控制器的数据，由用户选择向哪个方向传送数据的功能。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载NJ系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)目录构成实操目录构成实操派文库一最全的工业自动化工业自动化手册下载：到”实操1102运动控制功能模块概要10示例程序运动控制系统的构成与原理11异常的确认和处理43轴和轴组的设定A附录5通过Sysmac Studio4确认接线索引65运动控制参数86运动控制程序9手动运行册下8确定原点到”实操派9运动控制功能∠PLC就是快NJ系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)5目录目录实操派文库前言1分册构成手册的阅读方法目录构成使用期间的承诺事项.12安全注意事项…14安全要点15使用注意事项…16法规与标准1719相关手册，22手册修订履历…23第1章运动控制功能模块概要1-1特长1-2系统构成，1-3使用步骤一般规格性能规格功能规格手第2章运动控制系统的构成与原理人2-1CPU单元内部构成.…2-22-2运动控制系统的构成。….2-32-3运动控制系统的原理.2-42-3-】CPU单元的任务…2-3-2运动控制的任务动作示例.c…2-4与EtherCAT通信之间的关系2-4-1 CAN application protocol over EtherCAT (CoE)...2-1124-2EtherCAT主站功能与运动控制功能模块之间的关系2-224-3过程通信周期与运动控制周期之间的关系.…2-13NJ系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)目录实操第3章轴和轴组的设定实操派文库3-13-1-13-1-2轴参数概要3-1-3轴变量概要.3-53-14、用户程序中轴的指定方法3-2轴的设定步骤..3-73-2-】轴的设定流程3-2-2设定步骤3-7.3-163-3-1轴组概要3-163-3-2轴组参数概要公3-173-3-3轴组变量概要.3-34用户程序中轴组的指定方法3-193-4轴组的设定步骤…心….3-203-41轴组的设定流程..3-203-42设定步骤.3-20第4章通过Sysmac Studio确认接线4-1 Sysmac Studio的功能....4-1-1MC试运行功能一览.4-1-24-1-3轴参数的设定示例444-14MC试运行功能的启动步骤.4-54-2传感器信号的监控.…4-743电机动作的确认.4-8实操派文库4-3-1伺服0N4-84-3-2微动移动4-94-3-3原点复位4-94-3-4绝对值定位…4-3-5相对值定位全的第5章运动控制参数全的工5-1概要.5-2轴参数25-2-1轴参数一览表5-45-2-2轴基本设定5-55-2-3单位转换设定5-85-2-4动作设定5-105-2-5扩展动作设定一…5-2-65-2-7位置计数设定5-135-2-8伺服驱动器设定5-2-9原点复位设定.5-155-2-10轴参数的设定示例5-16.5-185-3-1轴组参数一览表5-3-2轴组基本设定，.5-195-3-3轴组动作设定…5-3-4启用轴组.….5-21NJ系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)7目录第6章运动控制程序实操派文库.6-26-2运动控制指令……6-2-】PLCopen运动控制用功能块6-36-22运动控制功能模块的运动控制指令6-3-1运动控制功能模块的状态6-3-2轴的状态.6-3-3轴组状态.6-66-4运动控制指令的启动和状态.6-76-4-1启动相关的通用规则6-4-2启动的时序图.6-96-4-3重启运动控制指令时的时序图….6-1164-4多重启动运动控制指令时的时序图…6-5位置的处理…6-136-5-1位置的种类..6-136-5-2各种轴可使用的位置的种类6-6运动控制系统变量…6-146-6-1运动控制系统变量概要…6-6-2运动控制系统变量的结构.6-166-6-3运动控制系统变量一览…6-7凸轮表与凸轮数据变量6-8运动控制程序的编写方法.….6-296-9凸轮表的创建方法6-31第7章手动运行7-1概要…7-27-2伺服ON737-2-2轴参数的设定程序示例…7-47-3-1微动移动的步骤7-3-2轴参数的设定.7-67-3-3输入变量的设定示例.7-67-3-4程序示例.7-7载到第8章确定原点8-1概要.8-28-2原点复位的步骤.…公8-2-1原点复位参数的设定8-58-2-2原点复位的监控…8-8-3原点复位的动作…8-128-4绝对值编码器原点设定84-1功能概要.84-2设定步骤.8-158-5高速原点复位.…..8-168NJ系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)目录第9章运动控制功能实操派文库单轴位置控制.49-39-1-19-39-1-2绝对值定位9-39-1-3相对值定位9-14中断标准定位949-1-5周期同步定位9-59-1-6停止9-69-1-7超调9-109-2单轴同步控制。9-119-2-1同步控制的概要9-2-2齿轮动作9-119-2-3位置指定齿轮动作.9-129-2-4凸轮动作…9-139-2-59-2-6梯形模式凸轮动作.9-199-2-7加减运算定位.9-209-2-8主轴相位补偿9-219-3单轴速度控制.…9-229-3-1速度控制.9-229-3-2周期同步速度控制.9-239-4单轴转矩控制.9-249-5单轴控制的通用功能.9-25.9-259-5-2速度.9-279-5-3.9-289-5-4跃度….9-309-5-5指定动作方向…9-5-6运动控制指令的重启.9-34实操派文库9-5-7运动控制指令的多重启动（缓存模式）.9-399-6多轴协调控制.9-449-6-1动作概要9-6-2直线插补9-6-3圆弧插补9-64轴组周期同步位置控制9-6-5多轴协调控制中的停止9-6-6多轴协调控制中的超调9-7多轴协调控制的通用功能.9-529-71、多轴协调控制中的速度.9-529-7-2多轴协调控制中的加速和减速.9-539-7-3多轴协调控制中的跃度….........9-54多轴协调控制的运动控制指令的重启.9-559-7-5多轴协调控制的运动控制指令的多重启动（缓存模式）.….9-569-8其他功能.9-629-8-1当前位置变更功能..9-629-8-2转矩限制功能.9-639-8-3锁定功能.9-639-8-4区域功能.9-649-8-5软件限制功能..9-659-8-6位置偏差监控功能9-8-7偏差计数器复位.9-679-8-8轴间偏差监控功能9-8-9到位检查…9-8-10轴使用变更功能.9-70NJ系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)9目录第10章示例程序实操派文库10-1示例程序的概要10-1-2设置和接线.10-210-210-2基本程序示例.10-31O-2-1 EtherCAT通信的监控和伺服ON10-2-2通过主站控制指令进行轴动作的联锁.10-410-2-3异常的监控和异常解除（单轴动作、同步动作）.10-610-2-4异常的监控和异常解除（多轴协调动作）.….10-810-2-5指令异常的监控方法10-1410-2-6异常解除的监控方法10-1610-2-7单轴动作过程中的轴停止..10-1810-2-8多轴协调动作中的轴组停止10-2-9原点复位和绝对值定位10-2810-2-10通过重启指令变更目标位置10-3310-2-11中断标准定位…10-2-12通过重启指令切换凸轮表.10-4210-2-13使用凸轮曲线补偿同步位置10-5110-2-14凸轮动作时补偿主轴的相位10-6010-2-15速度控制中变更当前位置.10-6810-2-16变更凸轮数据变量和保存凸轮表.10-2-17临时改写轴参数.10-8310-2-18更新凸轮表的终点索引.10-86第11章异常的确认和处理11-1异常的概要…11-1-1异常的确认方法实操派文11-l-2MC功能模块相关的异常.…11-2故障诊断…….11-911-2-1异常一览表11-2-2异常内容.最全的11-2-3异常现象的推测原因和处理全的附录A-1与伺服驱动器之间的连接..A-2与伺服驱动器之间的接线…伺服驱动器的设定…A-2与编码器输入终端之间的连接.A-10A-2与编码器输入终端之间的接线A-2编码器输入终端的设定…A-10A-3N系列通用…A-3运动控制功能…A-3EtherCAT通信.A-4版本相关信息一…A19索引10NJ系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)目录实操派文库一最全的工业自动化手册下载到“实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载实操派文库一最全的工业自动化手册下载到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就至NJ系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)11使用期间的承诺事项实操实操派文库使用期间的承诺事项●保证内容(1)保证期限本产品的保证期限为产品购买后或交付到指定场所后的1年之内。最全的工业自动化手册(2)保证范围在上述保证期限内，因为本公司责任而导致本产品发生故障时，实行在产品购买地免费提供替代品或免费修理的服务。但是，下列故障原因不在保证范围之内：(在非样本或使用说明书所规定的条件、环境、使用方法下使用而引起故障时：山)非本产品原因引起的故障时；(@非本公司进行的改造或修理时；(d用于非本公司产品原本用途时；。(发生本公司出厂时的科学技术水平所无法预见的情况时：⑨其它天灾、灾害等非本公司责任造成的故障时。另外，此处所说的保证，是对本产品个体的保证，因本产品故障而引起的损害不属于保证对象。●责任免除(1)对于由本产品所引起的特殊损害、间接损害或消极损害，本公司在任何情况下都不承担责任。(2)对于可编程的本产品，由非本公司人员所进行的编程，以及由此产生的后果，本公司概不承担责任。●适合用途的条件()本产品和其它产品组合使用时，请确认客户必须遵守的标准、法令法规和规章制度。另外，请客户自行确认本产品是否适合客户所使用的系统、设备、装置。如果没有进行以上确认，本公司不实操派文库对本产品的适用性负责。(②)用于以下用途时，请与本公司营业人员商谈并按照规格书进行确认，同时采取安全措施保障使用安全，如使用时对额定、性能留有余量，以及万一发生故障时将危险降到最低的安全电路等。最全的(室外用途、受到潜在化学污染或电气干扰的用途，或者本样本、本说明书中没有记述的条件或环境下的使用；)原子能控制设备、焚烧设备、铁路/航空/车辆设备、医用设备、娱乐设备、安全装置、以及必须符合行政机关以及个别行业标准的设备；(@危及人身和财产安全的系统、设备、装置；(仙煤气、月来水、电力供应系统以及24小时持续运行的系统等要求高可靠性的设备。动化(©其它与上述)~d)相当的要求高度安全性的用途册(③)客户将本产品用于可能严重危及人身和财产安全的用途时，请务必事先确认以下事项：已经告知系统整体的危险性，通过冗余设计确保安全性，本产品在系统整体中针对用途进行了恰当的配电和设置。(4)本样本等所记述的应用事例仅供参考，实际使用时请在确认机械、装置的功能和安全性的基础上使用。(⑤)为避免由于不正确地使用本产品而导致客户或第三方遭受意外的损害，请充分了解并严格遵守使用上的禁止事项和注意事项。就是快·规格的变更本样本、本说明书等中所记述的产品规格及附件可能会因为改善或其它原因而发生变更。请向本公司营业人员咨询并确认本产品的实际规格。12NJ系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)使用期间的承诺事项实操派文库●适用范围上述内容仅限中国大陆、香港、澳门、台湾地区。实操派文库一最全的工业自动化手册下载实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就至NJ系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)13