实探N码命令概要FN80CALLP程序调用FN81CALLPI附带条件程序调用FN82CALLPN附带次数条件程序调用FN83程序转移FN84附带条件程序转移FN85JMPPN附带次数条件程序转移CALLPR相对程序调用FN103CALLPRI相对程序调用（红-条件）实操派文库一最全的工业自动化手册下载至FN104CALLPRN带次数条件相对程序调用FN400IMPPBCD程序跳跃（至外部BCD程序）FN401IMPPBIN程序跳跃（至外部BIN程序）FN402CALLPBCD程序召回（外部BCD程序）FN403CALLPBIN程序召回（外部BIN程序）FN590LCALLP调用带参数的程序◇N591LCALLPI调用带参数()的程序)FN592LCALLPN调用带参数（频率）的程序FN680程序跳跃（可变量）FN681JMPPIV程序跳跃(I-状态)（可变量）FN682JMPPNV程序跳跃（频率）（可变量）FN690CALLPV程序调用（可变量）FN691CALLPIV程序调用(I-状态)（可变量）FN692CALLPNV程序调用（频率）(可变量)实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载实探N码命令概要FN20步骤转移FN21CALL步骤调用FN22RETURN步骤返回FN23JMPI附带条件步骤转移FN24CALLI附带条件步骤调用FN25RETI附带条件步骤返回FN26JMPN附带次数条件步骤转移FN27CALLN附带次数条件步骤调用实操派文库一最全的工业自动化手册下载至FN28RETN附带次数条件步骤返回FN86FCASEN附带次数条件机身转移FN87FCASEI附带条件机身转移FN88FCASEEND机身转移终端FN90GOTO行跳跃FN91GOSUB行调用FN601标签ON实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至实EN码命令概要FN75LETVI代入整数变数实操派文库FN76LETVF代入实数变数量FN77LETVS代入字符串变数变量FN142GETP代入实数变数（座标值）FN143GETPOSE设定实数变量（姿势）FN144LETPOSE设定姿势变量FN145GETSFT代入实数变数（移动）FN157GETANGLE代入实数变数（各轴角度）FN158GETFIGURE设置实变量（位置获取）的工业自动化手册下载：FN628LETLI设定局部整数变量FN629LETLF设定局部实数变量FN634LET代入变量FN635ADDP加姿势变量FN637ADDVI加整数变量FN638ADDVF加实数变量FN639SUBVI减整数变量FN640SUBVF减实数变量FN641MULVI乘整数变量FN642MULVF乘实数变量FN643DIVVI除整数变量FN644DIVVF除实数变量FN648ASIN允许ASIN功能FN649ACOS允许ACOS功能FN650TIMER代入TIMER函数SQR代入SQR函数FN652SIN代入SIN函数实FN653代入C0S函数FN654TAN代入TAN函数ATN代入ATN函数FN656ATN2代入ATN2函数FN657ABS代入ABS函数FN658MIN代入MIN函数FN659MAX代入MAX函数动化手册下载：到实操派实操派文库一最全的工业自动化手册下载学PLC就是快实操派文库实操全局(V%变量)整数变量的工业自动局部(L%变量)全局(V!变量)实数变量局部(L!变量)最全的工业自动化手册下载至操全局(V$变量)字符串变量局部(L$变量)C就是快测量命令用定时器直接指定用输入位型变量(I变量)输入变量输入字节型变量(IB变输出位型变量(0变量)实操派文库一输出变量输出字节型变量(0B输入位型变量(FI变量)固定输入变量输入字节型变量(FIB变输出位型变量(F0变量)固定输出变量手册下载输出字节型变量(FOB变姿势变量(P)C就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载，量)变量量)量)全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载全函数名功能属性DATES将当前日期转换为字符串并返回。字符串将当前时刻转换为字符串并返回。字符串TIMER$返回自电源投入时起的时间（单位ms)。实数值求平方根。SIN(f)求sin(f)(角度f为弧度)。实数值求cos(f)(角度f为弧度)。实数值公TAN(f)求tan(f)(角度f为弧度)。实数值ATN(f)求atan(f)。实数值ATN2(f1,f2)求atan(fl/f2)。实数值ABS(f)求绝对值。实数值DEGRAD(f)将角度值转换为弧度值。实数值RADDEG(f)将弧度值转换为角度值。实数值MIN(f1,f2)求f1与f2中较小的一个。实数值MAX(f1,f2)求f1与f2中较大的一个。实数值ORD(s)返回字符串开头的字符代码。整数值CHR$(f)返回以值f为字符代码的长度为1的字符串。字符串VAL(s)将以字符串表现的数值转换为值。数值以外的字符串（平实数值假名、片假名、汉字、英文字符、符号等)转换为0。STR$(f)将数值转换为字符串。字符串将数值转换为以2进制表现的字符串。字符串HEX$(i)将数值转换为以16进制表现的字符串。字符串MIRROR$(s)返回字符串s的逆序字符串。字符串LEFT$(s,f)从字符串s的左边开始截取长为f的字符串。字符串RIGHT$(s,f)从字符串s的右边开始截取长为f的字符串字符串MID$(s,f1,f2)从字符串s的左边第f1个字符开始截取长为f2的字符串。字符串返回在字符串s1中最初与字符串s2一致的位置（未发现时实STRPOS(s1,s2)整数值返回199，s1或s2没有数据时返回0)LEN(s)返回字符串的长度。整数值最全的工业自动化手册下载：到“实操派”，学PLC就是快最全的工业自动化手册下载实探N码命令概要FN29RINT机器人挤进（中断）(I信号)FN30RINTA机器人中断（模拟信号）FN51SREQ移位量要求FN52SHIFTR移位（移动）FN53LOCCVT座标转换（偏离量）FN54LOCCVT1座标转换（座标值）FN58SHIFTA←XYZ移动FN59SEA检索实操派文库一最全的工业自动化手册下载：至FN68LETR代入移动量FN69ADDR合计移动量PRINT字符串输出FN111RSCLRRS232C缓冲清除FN113CHGCOORD移动座标系选择FN127WAITR移动量收信号等待FN145GETSFT代入实数变数（移动）FN224REGC移动寄存器拷贝FN271INPUT字符串输入FN275LOCCVT3基角移动FN315SREQ2二进移位数据要求FN606PRINT字符串描绘FN633LETRE代入移动元素FN634LET代入变量FN669PRINTF打印带格式的字符串FN699CLRREGWR清除移动寄存器的写入状态FN723SIGREQ移位量获取（信号）实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载实探命令概要FN160POSAUTO姿势控制无效FN161LEFTY左臂系统FN162RIGHTY右臂系统FN163ABOVE肘上侧系统FN164BELOW肘下侧系统FN165FLIP腕触发系统FN166NONFLIP腕非触发系统FN202凸缘轴基准角度实操派文库一最全的工业自动化手册下载载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至EN码命令概要应用命FN71LETX姿势X实操派文库FN72LETY姿势Y命令FN73LETZ姿势ZFN74POSESAVE存储姿势文件概要FN94GETPELR代入实数变数（欧拉角座标值）FN98USE姿势文件选择FN142GETP代入实数变数（座标值）使用该应FN143GETPOSE设定实数变量（姿势）序执行结化FN144LETPOSE设定姿势变量册下载FN157GETANGLE代入实数变数（各轴角度）在步骤4FN158GETFIGURE设置实变量（位置获取）用户任务FN171NRLCRD机器人语言座标系选择FN626MODUSRCOORD用户座标系修正FN630LETCOORDP代入姿势变量FN632LETPE代入姿势元素FN634LET代入变量FN635ADDP加姿势变量52如无定位■参数第1实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工》动化手册下载实名称码593名称调用带参数的T程序调用用护任务程序。此时，作为程序的参数，最多可财子10个实数.用命令，可调用用户任务程序，向该程序赋予参数。如调用，将停止执行自身程序，开始执行用户任务程序。在调用程束后，再重新开始执行自身的程序。实操派文库一最全的工业自动化手册下载至例4中记录调用带参数的UT程序(F593)。如再生，在程序1达到步骤4后，将停止自身（程序1），启动用户任务1的先这时，通过用户任务程序1，使用参数变量A1!可获取程序1步骤4的由LCALLMCR指定的参数1的10.子1再生结束后，返回到调用源程序1，再生步骤5，010000一是快立指定，将在机器人到达前的移动命令的精确度范围时执行。实参数程序号码指定将要启动的用户任务程序号码。(0-999)参数退避步骤当指定的用户任务程序无法启动时，指定退全的(1-10000)作为逃避步骤如指定为10000，则不进行避动作，可即时检测警报，停止机器人。实操派文库一最全的工业自动化手册下载动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下就，全实操派文库一最全的工业自动化手册下就实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快实实探命令概要FN802UserProc用户程序ExitProc退出用户程序FN804EndProc结束用户程序FN805RetProc返回用户程序FN806Cal1Proc调用用户程序动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至列1列2SOCKCREA1创建套接字参数实操派文指定要使用的SOCKBIND套接字绑定第1参数套接字编号SOCKWAIT监听(1-16)SOCKSEND发送数据第2参数缓冲区编号指定保存已接SOCKSENDS发送字符串(1-16)SOCKRECV数据接收第3参数接收数据长以字节为单位SETSTR缓冲存储（字符串）缓冲存储（整数）度(0-1024)SETINTSETREAL缓冲存储（实数）第4参数超时时间以秒为单位设SETBYTE缓冲存储0,则持续等待GETSTR缓冲读取（字符串）(0-20)GETINT缓冲读取（整数）第5参数整数变量指定接收后写GETREAL缓冲读取（实数）GETBYTE缓冲读取是快小（字节单位）数据大小有可的值。服务器服务器的套接字程序一般按照左图所示的步创建套接字骤执行。1.创建套接字创建套接字。分配端口编号2.分配端口编号指定等待连接客户端的端口编号。3.等待来自客户端的连接文库一最全的工业自动化手册下载等待来自客户端的连接公停止程序，直到接收到来自客户端的连接请求。接收请求信息4.接收请求信息发送响应数据C,5.发送响应数据根据米自客户端的请求，发送响应信息。关闭套接字4.关闭套接字释放使用过的套接字编号。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就全实操派文套接字编号。指定为尚未创建收数据的缓冲区编号。指定要接收的数据大小。实操派文库一最全的工业自动化手册下载至载定等待连接的超时。指定为手接受数据，没有超时限制。实操派入已写入收发缓冲区数据大)的整数变量。实际已接收的学PLC就是快能小于以接收数据长度指定应用命令(FN代码)命令名称GETSTR584缓冲读取（字符申）实操派文库概要从缓冲区的指定位置获取指定大小的数据，存储到任意字符串变量中。实操派文库一■概要最数超过缓冲区大小)时，将出现“E2250步骚数据异常”。自动化字符串拼江业自动化手册下载一开始位置yte数缓冲区■参数第1参数缓冲区号码指定将读取数据的缓冲区的号码。(1-16)第2参数字符申变量指定存储读取的字符申数据的变量。第3参数开始位置指定进行缓冲读取的先头位置。(0-1023)第4参数Byte数指定读取字符串的大小。(1-199)