实操派文库一最全的工业自动化手册HUST-CNC实操派文库一最全的工业自动化手册下载ⅰ3系列全数字交流伺服驱动器便捷用户手册实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到”实操派实操派文库一最全的工业自动化手册下就全学PLC就是快亿图自动化版本：2019(V4.00)3系列全数字交流伺服便捷用户手册库第一章安装与尺寸1-1.1同服驱动器安装环境要求.1-1.3.1三相220V:i3D口-03/06/10...·2.1.2i3系列伺服额定值.…3.1主电路及控制的配线.…31.2主电路及输入输出信号配线…-5-3.2.1编码器用连接器(C2A/C2B)信号名称.-9-实操4.1.3基本模式的选择与操作.…4.2.2辅助功能模式(Fn口口口)第五章绝对值编码器的使用方法。…一17-第六章MECHATROLINK--III通讯指令型驱动器使用...-21-3系列全数字交流伺服便捷用户手册-22-6.2.1主命令-22-22-6.3.1常用参数.…23-6.3.2A27报警解除操作....-23-第七章EtherCAT通讯指令型驱动器使用-2471 EtherCAT概述.……7.1.1系统组成…-24--24-7.1.3通信规格...25--26-7.2对象规格…-27--27--28-附录A用户参数一览表-29--55-实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载3系列全数字交流伺服便捷用户手册第一章安装与尺寸1.1伺服驱动器安装环境要求■温度：055℃：■环境湿度：不高于90%H(非结露)：■海拔不超过1000m:■振动极限4.9m/s2:■其他安装注意事项：最全的工业自动化手册·安装于控制柜中需要综合考虑控制柜的大小、伺服驱动器的放置方式以及冷却方式以保证伺服驱动器的环境温度低于55℃，具体操作细节可参看12.2相关章节的描述：·安装于热源附近需要控制热源的辐射及由于对流产生的温度上升以保证伺服驱动器的环境温度低于55℃：安装于振动源附近需要安装振动隔离装置以避免振动传递至伺服驱动器：·安装暴露于腐蚀气体中采取必要措施阻止暴露于腐蚀气体中。腐蚀气体可能不会立即影响伺服驱动器，但明显会导致电子元器件及接触器相关器件的故障：快其他场合不要将驱动器放置于诸如高温、高湿、滴露、溅油、灰尘、铁屑或辐射场合：注：当关闭电源存放伺服驱动器时，请将驱动器放置于如下环境中：-20~85℃，不高于90%RH(非结露)1.2伺服驱动器安装1.2.1方向性伺服驱动器可以有多种安装方式，但无论如何，都必须必须将伺服驱动器安装于垂直方向上。装面实操派文库最全的1.2.2安装标准·伺服安装方向空气对流方向将伺服垂直安装于墙面并使操作面板朝外：·散热参考示意图并为风扇及空气对最全的工业自动化手册下载风扇风扇流的散热预留足够的空间：40mm以上·在安装面板上肩并肩安装伺服驱动器·电柜内安装电柜内安装条件可参考1.1章节相关的描述。30mm以上1mm以上40mm以上3系列全数字交流伺服便捷用户手册1.3外形尺寸图（基座型）1.3.1三相220V:i3D☐-03/06/10实操派文库的工业自动化手册下载至6518222±0.51.3.2三相220V:i3D☐-16/254x M4实操派文实操派文库一最全的业自动化手册下载10118240±0.5学PLC就是快3系列全数字交流伺服便捷用户手册第二章功能概述2.1,1i3系列伺服型号说明i3D10A003系列伺服驱动器驱动器轴数连续输出电流电源输入电压输入接口i3 Series ServoAxis NumberContinuousSupply VoltageInterfaceDriveOutput Current符号规格符号规格符号规格符号规格动化手册下SignSpec.SignSpec.SignSpec.SignSpec.单轴033.0AAThree-Phase00脉冲模拟量Single220VACAxis066.0AThree-PhaseCANopen.总线双轴1010AD380VAC01CANopen BUSWTwoAxis1616A02伺服刀塔Tool Turrent2525A10M-总线MECHATROLINK-II20M-总线MECHATROLINK-III30EtherCAT总线EtherCAT BUS2.1.2i3系列伺服额定值Servo Drive Model连续输出电流Arms3.06.010Continuous Output Current1625最大输出电流ArmsMax.Output Current9.018304870再生电阻内置或外接Regenerative ResistorsBuilt-in or external主电略三相50/60HzMain CircuitThree-phase200-230VAC-15+10%50/60Hz单相200-230VAC15+10%50/60HzControl CircuitSingle-phase15+10%50/60Hz学PLC就是快3系列全数字交流伺服便捷用户手册2.1.3i3系列伺服基本功能规格控制模式位置控制、J○G运行、速度接点等申行编码器：2"bt增量式编码器、2"2bt绝对值编码器、22bt绝对值编码使用环境温度：0+50℃，保管温度：20-+85℃使用条件90%RH以下（不得冻结、结落)4.9m/s/19.6m/s构造基座安装型1:10000(速度控制范围的下限是额定负载时平稳运行无爬行)性能0100%负载时：±0.01%以下（额定转速时）额定电压土10%：0%（额定转速时）25土25℃：±0.1%以下（额定转速时)DC±10W47us粉令电压47μs8点伺服ON(/S-ON)、,P动作(PCON)、禁止正转侧驱动(POT)、禁止反转侧驱动功能（可分配）(N-OT)、报警复位(IAUM-RST)、正转侧转矩限制(P-CL)、反转侧转矩限制(N-CL)、位置偏差清零(CLR)、内部设定速度切换等可进行上述信号的分配以及正/负逻辑的变更6点伺服报警(ALM)、定位完成(CON)、速度一致检出(WCMP)、伺服电机旋转检功能（可分配）出(TGON)、伺服准备就绪(/S-RDY)、转矩限制检出(CLT)、制动器(BK)、编码器零点输出(PGC)可进行上述信号的分配以及正/负逻辑的变更A相、B相、C相：线性驱动输出：分频脉冲数：可任意设定MODBUSRS-485通讯最大可为N=127站轴地址设定通过参数设定CANOpen(DS301+DS402行规)最大可为N=127站通过参数设定CHARGE指示灯，7段数码管5位再生理内置再生电阻器或外置再生电阻器（选购件）P-OT、小OT输人动作时的动态制动器(DB)停止、减速停止或自由运行停正保护功能过电流、过电压、欠电压、过载、超速、再生故障、编码器反馈错误等，监视功能转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机电流、运行状态、输入输出信号等增益调整、报警记录、JOG运行、原点搜索、惯量检测等智能功能内置增益自动调谐功能小于电机惯量的5倍0~100%(设定单位1%)符号+脉冲序列、CW+CCW脉神序列、90。相位差二相脉冲(A相+B相)支持线性驱动、集电极开路线性驱动符号+脉冲序列、CW+CCW脉冲序列：500Kpps90。相位差二相脉冲(A相+B相)：500Kpps集电极开路符号+脉冲序列、CW+CCW脉冲序列：200Kpps90°相位差二相脉冲(A相+B相)：200Kpps是快3系列全数字交流伺服便捷用户手册第三章配线3.1主电路及控制的配线库A注意●进行接线或检修作业时，必须先断开电源，因驱动器内部有大容量电解电容，因此内部电路仍有高压。为了防放电完毕后，CHARGE指示灯会熄灭。请在确认CHARGE指示灯熄灭后再进行连接和检查。出现电机不能启动、运转异常等不可意料情况。●请勿将电源线和信号线从同一套管内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，电源线和信号线30m以上。●输入输出信号用电缆的最大接线长度为3m,偏码器电英的最大接线长度为20m。3.1.1主电路端子的名称与功能端子符号名称功能L1,L2,L3主回路电源输入端子三相200~230VAC(50/60Hz)L1C,L2C控制回路电源输入端子单相200~230VAC(50/60Hz)B1,B2泄放电阻连接端子有外接泄放电阻需要时，将电阻连接到B1及B2。实操UA,VA,WAA轴电机连接端子与A轴伺服电机连接。UB,VB,WBb轴电机连接端子与b轴伺服电机连接。PE接地端子与电源接地端子以及电机接地端子连接，进行接地处理。3.1.2主电路及输入输出信号配线下图为i3DW系列（双轴）驱动器配线范例，3DS系列（单轴）驱动器配线以图中A轴接线脚为准，b轴人信号不做任何连接。输入信号N1N8可通过参数(P口509~P口512)进行分配变更：输出信号OUT1~OUT6可通过用户参数(P口513~P口514)进行变更分配。学PLC就是快I3系列全数字交流伺服便捷用户手册■位置控制模式实操派文库最全的工业业自动化手1Ry1SUPL1i3系列伺服驱动器UAMSeries Servo DrivesWAB1B2PEPGBgCANHCANL234PULS+UBPULSGMPEPULS500PG23实操派文261500APBO+APBO-24NULL自动化手3255业自动化手D50DICOM13+2NI5QOUT3-3NOT A/PCON B3N7中3系列全数字交流伺服便捷用户手册■速度/转矩控制模式桑派文库1KM1KM1SUP最全的工业自动化手册下载i3系列伺服驱动器1KMMSeries Servo DrivesWAL1CPEPEPG3快CAN345UB6MWBNC.PE5LPFPG25A/DAnaln2+LPF实操派文库APBO+APBO-工业自动化的工业自动化手册下载DICOM+24W5OUT2+OUT3+N3OUT3OUT++OUT4OUTI ALM ALM A3N4 NOTOUTSCONOUT&4Represents Twistadl-pair Wires73系列全数字交流伺服便捷用户手册3.1.3输入与输出信号名称及其功能功能名称名称号单轴驱动器双轴动器1APULS+26 BPULS+2 APULS-指令脉冲输入A轴指令脉冲输入27 BPULS-保留b轴指令脉冲输入3 ASIGN+28BSIGN+指令符号输入A轴指令符号输入保留b轴指令符号输入4 ASIGN-29 BSIGN-速度指令输入+A轴速度指令输入+转矩指令输入+b轴速度指令输入+6AN1-速度指令输入一A轴速度指令输入-31ANA2-转矩指令输入-b轴速度指令输入-70UT1+输出口1，可重新分配输出口1，可重新分配320UT4+输出口4，可重新分配输出口4，可重新分配80UT1-(出厂为：ALM)330UT4-(出厂为：b轴ALM)90UT2+输出口2，可重新分配衫输出口2，可重新分配340UT5+输出口5.可重新分配输出口5，可重新分配100UT2-(出厂为：A轴/C00350UT5-(出厂为：/CL)(出厂为：b轴/C0N)110UT3+输出口3，可重新分配输出口3，可重新分配360UT6+输出口6，可重新分配输出口6，可重新分配120UT3-37输入信号公共端输入信号公共端14输入口1，可重新分配输入口1，可重新分配IN5输入口5，可重新分配输入口5，可重新分配39(出厂为：b轴/S0N)IN2输入口2，可重新分配输入口2，可重新分配IN6输入口6，可重新分配输入口6，可重新分配IN3输入口3，可重新分配输入口3，可重新分配输入口7，可重新分配输入口7，可重新分配(出厂为：POT)41IN7(出厂为：PCL)(出厂为：b轴POT)17IN4输入口4，可重新分配输入口4，可重新分配输入口8.可重新分配42输入口8，可重新分配(出厂为：0T)(出厂为：A轴N0TD(出厂为：NC)184344 BPA0+PG分频输出A相A轴PG分频输出A相保留b轴PG分频输出A相46BPBO+PG分频输出B相A轴PG分频输出B相保留b轴PG分频输出B相23 APC0+48 BPC0+PG分频输出C相A轴PG分频输出C相保留b轴PG分频输出C相49BP00-25 GND信号地信号地50 GND信号地信号地(注)1、空置的端子，请勿使用。2、请将输入输出信号用电缆的屏蔽线连接至连接器壳体。3、下述输入输出信号可通过用户参数的设定进行功能的分配变更输出：OUT1,OUT2,OUT3,OUT4,OUT5,OUT6最全的工上述输出口通过参数可变更为A轴或B轴的ALM,/CON,TGON,S-RDY,CLT,BK,PGC输入：N1,2,N3,IN4,N5,IN6,N7,N8自动3.1.4通讯用连接器(CN3/CN4)信号名称及功能名CANHCANLGNDGNDRS485+RS485-保留保留CANH CANLGNDGNDRS485+RS485-内置120欧电阻33系列全数字交流伺服便捷用户手册3.2电机的配线3.2.1编码器用连接器（CN2A/CN2B)信号名称6芯3M插头端子针号235b信号名称GNDE+E-SD+SD-3.2.2电机连接器端子配线实操派文库一最全的工业自动化手册下载电机编码器插座(7芯)：端子针号1234567信号名称FG E-E+SD-GND SD+5V注：SD+、SD-为数据输出信号；E+、E-为电池引线。电机动力插座(4芯)：派端子针号2信号名称FGUW电机动力插座(6芯)：是快端子针号15b信号名称FGU制动器+3.2.3电机制动器用连接器的端子配线端子针号2信号名称实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载93系列全数字交流伺服便捷用户手册面板操作器的使用方法4.1基本操作4.1.1面板操作器的功能用面板操作器可进行A轴与B轴显示和操作的切换，各种参数的设定，JOG运行指令的执行以及状态显示等。下面汇总了各键的名称与功能。名称功能切换基本模式：状态显示、辅助功能、参数设定、监视功能键长按用于切换A轴与B轴显示以及操作按下UP键可增加设定值UP键在辅助功能模式JOG运行时作为正转启动键作用按下DOWN键可减少设定值DOWN键在辅助功能模式JOG运行时作为反转启动键作用移位键按下该键可将所选的位（该位的小数点闪烁）向左移动一位按此键可显示各参数的设定及设定值，及进入参数设定状态和清除报警4.1.2清除伺服报警在状态显示模式下，按SET键，可清除报警：也可用清除报警输入信号/ALMRST清除报警。注：当发生报著时，请先消除报警原因，然后再清除报警。4.1.3基本模式的选择与操作通过对面板操作器的基本模式进行切换，可进行运行状态的显示、参数的设定、运行指令等的操作。基本模式中包含状态显示模式、参数设定模式、监视模式及辅助功能模式。按F键后，各模式按下图显示的顺序依次切换。电源ON实操派文库一最全的工业自动化实操派按下秒以上一一一」重复库一最全的工业自动化手册下载学PLC就是快I3系列全数字交流伺服便捷用户手册4.1.4状态显示模式①实操派文库②最全的工业自动化第1位数码管第3位数码管第4位数码管■位数据的显示内容最全的工业自动化手册下载项目显示内容显示内容A轴伺服ON状态时点亮A轴伺服ON状态①正在运行(电机处于通电状态)正在运行(电机处于通电状态)A轴电机的速度与指令速度之差低于规定A轴实际电机位置与位置指令的偏移②同速值时点亮定位完成量小于规定值时点亮规定值：PA500(/V-CMP)规定值：A503(出厂值时设定为10pm)(/COIN)(出厂值时设定为10脉冲)A轴电机的速度超过规定值时点A轴电机的速度超过规定值时点亮③旋转检测规定值：PA502是快正在旋转检测规定值：PA502(/TGON)(出厂值时设定为20rpm)(/TGON)(出厂值时设定为20rpm)伺服处于限位时：伺服处于限位时：④A轴点亮表示正转禁止状态A轴点亮表示正转禁止状态正反转禁止熄灭表示反转禁止状态正反转禁止熄灭表示反转禁止状态闪烁表示正反转禁止状态闪烁表示正/反转禁止状态⑤b轴司服ON状态时点亮b轴伺服ON状态时点亮正在运行(电机处于通电状态)正在运行(电机处于通电状态)b轴电机的速度与指令速度之差低于规定b轴实际电机位置与位置指令的偏移值时点亮量小于规定值时点亮同速定位完成规定值：PA500(/V-CMP)(/CON))(出厂值时设定为1Orpm)(出厂值时设定为10脉冲)b轴电机的速度超过规定值时点亮b轴电机的速度超过规定值时点亮实⑦旋转检测规定值：PA502旋转检测规定值：PA502(/TGON)(出厂值时设定为20rpm)(/TGON)(出厂值时设定为20rpm)伺服处于限位时：伺服处于限位时：⑧b轴点亮表示正转禁止状态b轴点亮表示正转禁止状态正反转禁止熄灭表示反转禁止状态正反转禁止熄灭表示反转禁止状态闪烁表示正/反转禁止状态闪烁表示正/反转禁止状态主电源主电路电源正常时点亮主电源主电路电源正常时点亮准备就绪主电路电源断开时熄灭准备就绪主电路电源断开时熄灭■省略符号的显示内容省略符号显示内容A轴和b轴伺服均处于OF下状态(A轴和b轴电机处于非通电状态)自动化手册下载A轴何服处于ON状态(A轴电机处于通电状态)bonb轴同服处于ON状态(b轴电机处于通电状态)(需根据A轴位显中的正反转禁止位判断)(需根据b轴位显中的正反转禁止位判断)显示报警号码显示报警号码3系列全数字交流伺服便捷用户手册4.2应用操作实操可通过设定参数来选择或调整功能。用户参数有“参数设定”和“功能选择”两种类型。用户参数一览表在附表中。在附录的参数一览表中可确认修改的范围。参数设定是将要调整的参数数据在一定范围内进行变更的功能：功能选择是对已分配给面板操作器各位数的功能进行选择。■“参数设定”的变更步骤实例：下面所示为将b轴用户参数Pb100(速度环增益)从“40”变更为“100”时的操作步骤。操作步漂操作说明操作操作后的显示1请按下F功能键，选择参数设定模式F2请按下F功能键（持续1秒以上），显示P000.,当前显示的第0位的小数点闪烁F请按下2次移位键，选择当前显示的第2位，显示Pb0.00,当前显示的第2位的小数点闪烁请按下UP键，变更数据，显示Pb1.00Pb请按下设置键，显示Pb100当前数据？6请按下2次移位键，选择当前显示的第2位，显示000.40，当前显示的第2位的小数点闪烁请按下UP键，变更数据，显示001.40请按下4次移位键，选择当前显示的第1位，显示0014.0，当前显示的第2位的小数点闪烁9请按下DOWN键，变更数据，显示001.00实操请按下设置键，返回Pb1.00显示，这样b轴速度环增益10Pb100的内容从“40”变更为“100”◆设定范围在6位以上时由于面板操作器只能显示5位数，故6位以上的设定值如下显示。全的左端的闪烁显示表示数位的位置(前位●中间位●后位)该数位显示加上数字表示参数值前2位中间4位后4位位最全的工业自动化手册下载按仅在带符号且为负数时才显示“一”负数时该小数点亮