实操派文库实载到实操派”，学PLC就是快！下载：到实操派”，学PLC就是快！超越期望Beyond ExpectationSIASUN-1Beyond Expectation实操派文库一最全的工业自动化手册下载到"实一、机器人介绍二、机器人系统构成三、机器人主要用途及参数四、FRAMES设置\示教机器人实操派文库一最全的工业自动化手册下载到"实操派”，学PLC就是快！五、机器人指令介绍\程序结构六、原点文件的输入输出七、集成有ROBOT的工业自动化系统概述SIASUN-2超越期望Beyond Expectation机器人介绍自从20世纪60年代初人类创造了第一台工业机器人以后，机器人就显示出它极大的生命力，在短短40多年的时间中，机器人技术得到了迅速的发展，工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，孤焊机器人、，点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。到随着科学与技术的发展，工业机器人的应用领域也不断扩大。目前，工业机器人不仅应用于传统制造业如采矿、治金、石油、化学、船舶等领域，同时也已开始扩大到核能、航空、航天、医药、生化等高科技领域以及家庭清洁、医疗康复等服务业领域中。如，水下机器人、抛光机器人、打毛刺机器人、擦玻璃机器人、高压线作业机器人、服装裁剪机器人、制衣机器人、管道机器人等特种机器人以及扫雷机器人、作战机器人、侦察机器人、哨兵机器人、排雷机器人、布雷机器人等军用机器人都广泛应用于各行各业。而且，随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩，未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类生活，其市场将繁荣兴旺。的TSIASUN-3超越期望Beyond Expectation机器人介绍全球主要机器人介绍：FANUC全的实操派文库一最全的工业自动自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快C操派”，学PLC就是快！YASKAWADENSODENSO实操派文库food800.SIASUN-4超越期望Beyond Expectation机器人介绍全球主要机器人介绍：操派文SCHWEISSTECHNIK最全威猛Vittmann女操派”，学PLC就是快川崎KawasakiOTCC就是快松下Panasonic史陶比尔Stabil阿德普拉Adept雅玛哈Yamaha本田Honda精锐APEX海儿Haier实操派文库最全的工业SIASUN-5超越期望Beyond Expectation机器人系统构成/硬件操派文ROBOT本体·马达（电机、编码器、抱闸机构)电缆机器人·Extended Axes实操派”·末端装置（手爪）学PLC就学PLC就是快其他辅助设备：1、机器人底座（自带，外购)2、连接电缆CONTROLLER3、变压器（自带、外实.Teach Pendant实操文库购)电源开关•控制柜（电源、主板、4、附加轴、视觉系统急停按钮伺服放大器、/O)等最全的工业SIASUN-6望Beyond Expectation机器人系统构成/硬件U轴Z+1、机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环U+R轴节每一个结合处是一个关节，点或坐标系，一般为6轴机器X+B轴人，也有2-5轴机器人。AR22V2R-04RT轴J28Lakl-01L轴CPS-20F4715Ms-22TB50-800IZNC-NRKO1实操派”S轴X-学PLC就风向由下至上)(MXT)机器人麦用输入背面A-A2、控制器3、Teach pendant电源接通单元1),点动机器人2)编写机器人程序控制电源实操派文3)试运行程序轴控制基板生产运行实操派文CPU单元焊接基板5)查阅机器人的状态(/O设置，位置输入输出单元SIASUN-7Beyond Expectation机器人VF单元JZNC-NIF01断路器轴控制基板(参照下表)SGDR-AXA01A最全的工业自动化手册下载：到”实控制电源背面导管式风扇CPS-420F4715MS-22T-B50-B00CPU单元(风向内侧)JZNC-NRK01电源接通单元焊接基板(参照下表)(参照下表)L就是快回生电阻伺服单元MRC22-125K-220W-12.5(参照下表)220W,12.5Q)内部循环风扇4715MS-22T-B50-B0(风向由下至上)(MXT)机器人专用输入端子台背面ASIASUN-8Beyond Expectation实实操派文库一最全的工业自动化手册下派急停键T英单区用显示区业自动化手册下载到实操派”，学PLC就是快！光标键:安全开关安全开关选项)回车键数值键/专用键全SIASUN-9超越期望Beyond Expectation机器人系统构成/软件实操机器人的软件构成主要有两方面：一、系统程序，类似于计算机的操作系统，为系统自带，不可更改。二、用户程序，用户编写的应用程序1、示教程序（顺序执行）【运动指令、条件判断跳转、输入输出等】2、CONCURRENT IO程序（内置PLC程序）(循环扫描)【逻辑指令、赋值运算、移位】实操派编写用户应用程序的工具有两种方式：1、在线编程：TEACH PENDANT学PLC就是快2、离线编程：对于示教程序可以用MOTOSIMEG软件标定对于内置PLC程序可以直接用文本编辑(*.Ist)或MOTOMAN专用梯形图编辑软件3、模拟软件：MOTOSIMEGMotoSimEGSIASUN-10超越期望Beyond Expectation机器人型号、用途、参数机器人的主要用途Material handling andSpot welding RobotArc weldingPalletizing RobotDeburring RobotS430iLR Mate100iLR Mate100iLR Mate100iF-200iARC Mate 50i/iLLR Mate200i/ilLR Mate200i/ilM-710i/iWARC Mate100iM-6iM-16i/iL M4101/iwM-6iM-16i/iLF-200iF-200i/iLAssembling RobotM-710i/iWF-200iM-710i/iWAR C Mate120i/iLM-710i/iWS430iS-500iS-900iS430iS-900i2、机器人的主要参数3、机器人的安装环境1)手部负重1)环境温度：0-45摄氏度2)运动轴数2)环境湿度：普通：75%RHLR Mate100i3)2,3轴负重短时间：85%（一个月之内）4)运动范围3)振动：≤0.5G(4.9M/s2)LR Mate200i/il5)安装方式M-6iM-16i/iL M-710i/iW6)重复定位精度7)最大运动速度F-200i/iLSIASUN-11超越期望Beyond Expectation FRAMES设置/示救机器人机器人坐标系直角坐标系是一个不可设置的缺省坐标系。其原，点是用户坐标系，位于机器人内预先定义的位置Tool Frame(工具坐标系)是直角坐标系，TCP位于其原，点。User Frame（用户坐标系)是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。关节坐标系是为控制，点动控制而设的坐标系。直角坐标系用户坐标系学PUser frame is this off set1)可于任何位置最多有24个用户坐标系in x.y.z.w.p.r实操派”，学PLC就是快三，点法：ORG/XX/XY其中ORG/XX两，点要准确示教of theworld frameUser frameSIASUN-12超越期望Beyond Expectation FRAMES设置/示救机器人机器人坐标系World Frame(通用坐标系)是一个不可设置的缺省坐标系。其原，点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置。Tool Frame(工具坐标系)是直角坐标系，TCP位于其原点。默认的Tool Frames TCP.位于法兰盘中心，点User Frame(用户坐标系)是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。JOINT Frame(,点动坐标系)每个关节活动。系统默认工具坐标系用户设置工具坐标系缺省设定的工具坐标系的原，点位于机器人T轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到C操派”，学PLC就是快工作的位置和方向上，该位置+X叫工具中心，点TCP(Tool CenterPoint)。+XTCP工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置24个工具坐标系。Face plate设置方法五点法+手动输入法SIASUN-13超越期望Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人示教机器人示教坐标按TP上的坐标进行选择操派文库U轴B轴最全的工业T轴L轴S轴实操派”ORIGIN-2学P关节坐标学PLC就是直角坐标（包含用户圆柱坐标坐标，工具坐标)或者按住【转换】+【坐标】健选择用户自已建立的坐标系设置示教速度手动速度键示教速度键手动速度有4个等级（低、中、高和微动）。每按一次[高]，速度按以下顺序变化：实操高“高”高速键手动操作时，按住轴操作键中的一键再按此键，此时，机器人可快速移动的SIASUN-14超越期望Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人示教机器人1)将TP开关置于TECH模式、再按下伺服准备开关，2)按下DEADMAN键的同时，按示教键开始机器人示教。DEADMAN键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动注意示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。册载If you press the DEADMAN switch fully,robot motionwill not be allowed and an error occurs.This is the same asTP开when the DEADMAN switch is released.To clear the error,press the DEADMAN switch in the center position and关置示press CLEAR对于OINT坐标系C就是快对于直角和TOOL坐标系U轴R轴法兰盘中心点沿着X方向移动X+B轴法兰盘中心点沿着Y方向移动轴法兰盘中心，点沿着Z方向移动L轴法兰盘中心点沿着X轴转动实操派文库实法兰盘中心，点沿着Y轴转动®三法兰盘中心点沿着Z轴转动SIASUN 15