实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到”实操派"实操派文库一最全的工业自动化手册下载至<>R-30+A/R-30+A Mate是快报警代码列表(用于7DA4/7DA系列)操作说明书实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至B-83124CM-6/01实操派文库最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至实操在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot安全手册(B-8O687EN)”,并在理解该内容的基础上使用机器人。本说明书的任何内容不得以任何方式复制。的工业所有参数指标和设计可随时修改，恕不另行通知。本说明书中所载的产品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本将这些出化手册下载口到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。此外，该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。若要出口或者再出口此类产品，请向〈FANUC公司洽询。我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。然而，对于那些不必做的和不可能做的情况，由于存在各种可能性，我们没有描述。因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。实操-83124CM-601为安全使用的工业自动化手册FANUCRobotseries为安全使用工业自动化手册下实操感谢贵公司此次购买FANUC(发那科)机器人·本说明资料说明为安全使用机器人而需要遵守的内容·在使用机器人之前，务须熟读并理解本资料中所载的内容·有关操作机器人时的详细助能，请用户通过说明书充分理解其规格·如果说明书与本资料存在差异，应以本资料为准·目录前言s-11警告·注意和注释2達连接至急停电路3维修说明书中的警告事项前言机器人不能单个进行作业，只有安装上机械手，构架起外围设备和系统才可进行作业·在考虑其安全性时，不能将机器人独立起来考虑，而应作为整个系统来考虑·实操在使用机器人时，务须对安全栅栏采取相应的措施·另外，我公司按如下方式定义与系统相关的人员·请按照不同的作业人员，确认是否需要使其接受专门针对机器人的培训·操作者进行如下的作业·？接通断开系统的电源起动或停止程序恢复系统的报警状态操作者不得在安全栅栏内进行作业·实操派文库一最全的工业自动化手册下载编程人员/示教人员除了操作者的作业外？还进行机器人的示教~外围设备的调试等安全栅栏内的作业·上述人员必须接受针对机器人的专业培训·维护技术人员除了编程人员的作业外，还可以进行机器人的修理和维护。上述人员必须接受针对机器人的专业培训·警告、注意和注释本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正文中以“警告”和“注意”来叙述。有关的补充说明以“注释”来描述·用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的项。实操派实操为安全使用B-83124CM-601适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者死亡或受重伤·适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者受轻伤或者损坏设备·注释指出除警告和注意以外的补充说明·请仔细阅读本说明书，并加以妥善保管·连接至急停电路本章描述了有关连接至急停电路的警告·2.1报警在连接与急停相关的外围设备（安全栅栏等）和机器人的各类信号（外部急停、栅栏、同服等）时，务须确认急停的动作，以避免错误连接·●维修说明书中的警告事项本章描述了维修说明书中的一般性警告·操派文库3.1一般注意事项不要在下面所示的情形下使用机器人·否则，不仅会给机器人和外围设备造成不良影响，而且还可能导致作业人员受重伤·在有可燃性的环境下使用在有爆炸性的环境下使用在存在大量辐射的环境下使用化手册下在水中或高湿度环境下使用以运输人或动物为目的的使用方法作为脚搭子使用爬到机器人上面，或悬垂于其下)使用机器人的作业人员应佩带下面所示的安全用具后再进行作业·适合于作业内容的工作服安全鞋安全相注释进行编程和维护作业的作业人员，务须通过FANUC公司的培训课程接受适当的培训。s-2实操-83124CM-601为安全使用实操派3.2安装时的注意事项搬运或安装机器人时，务须按照FANUC公司所示的方法正确地进行·如果以错误的方法进行作业，则有可能由于机器人的翻倒而导致作业人员受重伤。在安装好以后首次使机器人操作时，务须以低速进行·然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常·3.3操作时的注意事项在使机器人操作时，务须在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作·同时，检查是否存在治在的危险，当确认存在潜在危险时，务须排除危险之后再进行操作。◇在使用操作面板和示教操作盘时，由于戴上手套操作有可能出现操作上的失误，因此，务须在摘下手套后再进注释程序和系统变量等的信息，可以保存到软盘中（选项）·为了预防由于意想不到的事放而引起数据丢失的情形，建议用户定期保存数据（见操作说明书）·3.4编程时的注意事项编程时应尽可能在安全栅栏的外边进行·因不得已情形而需要在安全摄栏内进行时，应注意下列事项·仔细察看安全栅栏内的情况，确认没有危险后再进入栅栏内部·要做到时都可以按下急停按钮·应以低速运行机器人·一应在确认清整个系统的状态后进行作业，以避免由于针对外围设备的遥控指令和动作等而导致作业人员陷入危险境地·的在编程结束后，务须按照规定的步骤进行测试运转（见操作说明书）·此时，作业人员务须在安全栅栏的外边进行操作。注释进行编程的作业人员，务须通过FANUC公司的培训课程接受适当的培训·3.5维护作业时的注意事项应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业。当接通电源时，有的作业有触电的危险·此外，应根据需要上好锁，以使其他人员不能接通电源·即使是在由于迫不得已而需要接通电源后再进行作业的情形下，也应尽量按下急停按钮后再进行作业·实操为安全使用B-83124CM-601在更换部件时，务须事先阅读维修说明书，在理解操作步的基础上再进行作业·若以错误的步骤进行作业，则会导致意想不到的事故，致使机器人损坏，或作业人员受伤·在进入安全栅栏内部时，要仔细察看整个系统，确认没有危险后再入内·如果在存在危险的情形下不得不进入栅栏，则必须把握系统的状态，同时要十分小心谨慎地入内。将要更换的部件，务须使用FANUC公司指定部件·若使用指定部件以外的部件，则有可能导致机器人的错误操作和破损·特别是保险丝，切勿使用指定以外的保险丝，以避免引起火灾。在拆卸电机和制动器时，应采取以起重机等来吊运等措施后再拆除，以避免臂等落下来。进行维修作业时，因迫不得已而需要移动机器人时，应注意如下事项·务须确保逃生退路·应在把握整个系统的操作情祝后再进行作业，以避免由于机器人和外围设备而堵塞退·时刻注意周围是否存在危险，作好准备，以便在需要的时侯可以随时按下急停按钮·在使用电机和减速机等具有一定重量的部件和单元时，应使用起重机等辅助装置，以避免给作业人员带来过大的作业负担·需要注意的是，如果错误操作，将导致作业人员受重伤·注意不要因为洒落在地面的润滑油而滑倒·应尽快擦掉洒落在地面上的润滑油，排除可能发生的危险。在进行作业的过程中，不要将脚搭放在机器人的某一部分上，也不要爬到机器人上面·这样不仅会给机器人造成不良影响，而且还有可能因为作业人员踩空而受伤·以下部分会发热，需要注意。在发热的状态下因不得已而非触摸设备不可时，应准备好耐热手套等保护用具·伺服电机一控制部内部在更换部件时拆下来的部件（螺栓等），应正确装回其原来的部位·如果发现部件不够或部件有剩余，则应再次确认并正确安装·在进行气动系统的维修时，务须释放供应气压，将管路内的压力降低到0以后再进行·在更换完部件后，务须按照规定的方法进行测试运转（见操作说明书）·此时，作业人员务须在安全栅栏的外边进行操作·小注意维护作业结束后，应将机器人周围和安全栅栏内部洒落在地面的油和水、碎片等彻底清扫干净。实操-83124CM-601为安全使用实操派更换部件时，应注意避免灰尘或尘埃进入机器人内部·最全注释进行维护和检修作业的作业人员，务须通过FANUC公司的培训课程接受适当的培训·注释进行维护作业时，应配备适当的照明器具·但需要注意的是，不应使该照明器具成为导致新的危险的根源·注释务须进行定期检修（见维修说明书）·如果懈怠定期检修，不仅会影响到机器人的使用寿命，而且还会导致意想不到的事故·学PLC就是快I实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载：至实操派文库一最全的工业自动化手册下载到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就实操派文库一最全的工业白动化手册下载：到“实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就实操派文库一最全的工业自动化手册下载到“实实操派文库一最全的工业自动化手册下载至安全预防措施实操派文库一最全的工业白动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至实操派文库一最全的工业自动化手册下载到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就实操派文库一最全的工业白动化手册下载：到“实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就实操-83124CM-601安全预防措施安全预防措施最全在运用机器人和外围设备及其组合的机器人系统时，必须充分研究作业人员和系统的安全预防措施·为安全使用发那科机器人的注意事项，归纳在“FANUC Robot安全手册(B-80687EN)”中，可同时参阅该手册·1.1作业人员的定义人机器人作业人员的定义如下所示·一操作者进行机器人的电源ON/OFF操作。个，从操作者面板启动机器人程序。编程人员学进行机器人的操作。在安全栅栏内进行机器人的示教等·C就是快维护技术人员进行机器人的操作·在安全栅栏内进行机器人的示教等·进行机器人的维护（修理、调节、更换）作业·“操作者”不能在安全栅栏内进行作业·“编程人员”、“维护技术人员”可以在安全概栏内进行作业。要在安全栅栏内进行作业，必须接受过机器人的专业培训·在进行机器人的操作、编程·维护时，操作者~编程人员·维护技术人员必须注意安全，至少应穿戴下列物品进行作业·一适合于作业内容的工作服实操一安全鞋一安全帽实操派文库1.2作业人员的安全在运用自动系统时，必须首先考虑操作者的安全·在系统的运用中，进入机器人工作区城的行为是极其危险的。因此请研究与此相关的防护措施。一般的注意事项列举如下，并请对操作者的安全予以充分的考虑·(1)运用机器人系统的各作业人员，应通过FANUC公司主办的培训课程接受培训·业自动化手册下我公司备有各类培训课程·详情请向我公司的营业部们查询·(②)在设备运转之中，即使机器人看上去已经华止，也有可能是因为机器人在等待启动信号而处在即将动作的状态·即使在这样的状态下，也应该视为机器人处在操作状态·为了确保作业人员的安全，应当能够以警报灯等的显示或者响声等来切实告知（作业人员）机器人处在操作之中。(③)务须在系统的周围设置安全栅栏和安全门，使得如果不打开安全门，作业人员就不能够进入安全栅栏内·安全门上应设置互锁研关、安全插销等，以使作业人员打开安全门时，机器人就会停下·控制装置在设计上可以连接来自此类互锁开关等的信号·通过此信号，当安全门打开时，可使机器人急停。有关连接方法，请参阅图1.2(b)·(4)外围设备均应连接上适当的地线(A类、B类·C类、D类)。(⑤)应尽可能将外围设备设置在机器人的动作范围之外·(⑥)应在地板上画上线条等来标清机器人的动作范围，使得操作者弄清包括机器人上配备的机械手等刀具在内的机器人的动作范围·(⑦)应在地板上设置垫片开关或安装上光电开关，以便当作业人员将要进入机器人的动作范围时，通过蜂鸭器和光等发出警报，使机器人停下，由此来确保作业人员的安全·(⑧)应根据需要，设置一把锁，使得负贵操作的作业人员以外者，不能接通机器人的电源。控制装置上所使用的断路器，可以通过上锁来禁止通电·实操派安全预防措施实操派B-83124CM-601(9)在单个进行外围设备的调试时，务须断开机器人的电源后再执行·最全的工业自动化手册EARTH图1.2(a)安全栅栏和安全门PanelboardEAS1实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派”双链规格的情形EAS11EAS21实操派文库一最全的工业自动化手册下载至单链规格的情形Panel boardFENCE1FENCE2图1.2b)安全栅栏信号的连接图iv-实操-83124CM-601安全预防措施注释)R-30iA的情形R-30 iA Mate的情形EAS1、EAS11~EAS2、EAS21位于急停板上或者连接器面板上（为外部气体导入型时）·FENCE1~FENCE2位于急停板上·有关详情请参照控制装置维修说明书·1.2.1操作者的安全操作者，是指在日常运转中对机器人系统的电源进行ON/OFF操作，或通过操作面板等执行机器人程序的启动操作的人员。操作者无权进行安全栅栏内的作业。(1)不需要操作机器人时，应断开机器人控制装置的电源，或者在按下急停按钮的状态下进行作业·(2)应在安全概栏外进行机器人系统的操作·(③)为了预防负贵操作的作业人员以外者出其不意的进入，或者为了避免操作者进入危险场所，应设置防护栅栏和安全(4)应在操作者伸手可及之处设置急停按钮·机器人控制装置在设计上可以连接外部急停按钮·通过该连接，在按下外部急停按钮的情形下就可以使机器人急停·有关连接，请参阅图1.2.1·双链规格的情形Panel boardEES1实操派文库一最全的工业自EES11EES2EES21单链规格的情形化手册下载到实操实操派文库一最全的工业自动化手册下载至Panel boardEMGIN1EMGIN2图1.2.1外部急停按钮的连接图注释)请连接到EES1-EES11之间、EES2-EES21之间~以及ENGIN1-EMGIN2之间·R-30iA的情形EES1、EES11、EES2、EES21或若EMGIN1、EMGIN2位于配电盘上·实操实操安全预防措施B-83124CM-601R-30 iA Mate的情形EES1·EES11、EES2、EES21位于急停板上或者连接器面板上（为外部气体导入型时）·EMGIN1,EMGIN2位于急停板上·有关详情请参照控制装置维修说明书·1.2.2编程人员的安全最全的工业自动化手册下载：在进行机器人的示教作业时，某些情祝下需要进入机器人的动作范围内·编程人员尤其要注意安全·(1)在不需要进入机器人的动作范围的情形下，务须在机器人的动作范围外进行作业。(2)在进行示教作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常。(③)在迫不得已的情况下需要进入机器人的动作范围内进行示教作业时，应事先确认安全装置（如急停按钮、示教操作盘的紧急时自动停机开关等)的场所和状态等。(④)编程人员应特别注意，勿使其他人员进入机器人的动作范围·我公司的示教操作盆上，除了急停按钮外，还配设有基于示教操作益的机器人作业的有效/无效开关和紧急时自动停机开关·其动作根据下列情况而定·(1)急停按钮：只要按下急停按钮，机器人就会急停。2)紧急时自动停机开关：其动作根据有效/无效开关的状态而不同·()有效时：从紧急时自动停机开关松开手、或者用力将其握住时，机器人就会急停)无效时：紧急时自动停机开关无效注释)紧急时自动停机开关，是为了在紧急情况下从示教操作盘松开手、或者用力将其握住以使机器人急停而设置的·R-30iAW/R-301 A Mate采用3位置紧急时自动停机开关，只要推入到3位置紧急时自动停机开关的中间点，就可使机器人动作·从紧急时自动停机开关松开手，或者用力将其握住时，机器人就会急停。控制装置通过将示教操作盘有效/无效开关设为有效，并握持紧急时自通停机开关这一双重动作，来判断操作者实操将要进行示教操作·操作者应确认机器人在此状态下可以动作，并在排除危险的状态下负贵进行作业·使机器人执行起动操作的信号，在示教操作盘、操作面板、外围设备接口上各有一个，但是这些信号的有效性据示教操作盘的有效/无效开关和操作面板的3方式开关、软件上的遥控状态设定，可以按照如下方式进行切换。R-30i1A控制装置标准规格的情形最全的操作面板示教操作盘3方式开关有效/无效SW软件遥控状态示教操作盘操作面板外围设备T1/T2AUTO有效不依存可以启动不可启动不可启动RIA规格以外)化手册下AUTO远程OFF不可启动可以启动不可启动AUTO远程ON不可启动不可启动可以启动说明：在使用RA规格从示教操作盘起动时，需将，3方式开关设为T1T2·R30 iA Mate控制装置标准规格的情形方式示教操作盘软件遥控状态示教操作盘操作面板外围设备示教方式有效本地可以启动不可启动遥控可以启动不可启动自动运转方式无效本地不可启动不可启动遥控不可启动可以启动实操-83124CM-601安全预防措施实操派CE/RIA规格的R-30 iA Mate控制装置的情形方式软件遥控状态示教操作盘操作面板本地不可启动不可启动不可启动有效AU遥控不可启动不可启动不可启动方式本地不可启动可以启动不可启动无效遥控不可启动不可启动可以启动本地可以启动不可启动不可启动有效T1,T2遥控可以启动不可启动不可启动方式本地不可启动无效不可启动不可启动遥控不可启动不可启动不可启动(⑤)（仅限选择R-30iA控制装置时或者选择R-30 iA Mate控制装置CE/RIA规格时的情形）从操作箱操作面板使机器人启动时，应在充分确认机器人的动作范围内没有人且没有异常后再执行·(⑥)在程序结束后，务须按照下列步骤执行测试运转。()在低速下，在一个步骤至少执行一个循环。(b)在低速下，通过连续运转至少执行一个循环·(©)在中速下，通过连续运转执行一个循环，确认没有发生由于时滞等而引起的异常·(在运转速度下，通过连续运转执行一个循环，确认可以顺杨地进行自动运行·()通过上面的测试运转确认程序没有差错，然后在自动运行下执行程序·()编程人员在进行自动运转时，务须撤离到安全栅栏外·1.2.3维修技术人员的安全为了确保维修技术人员的安全，应充分注意下列事项·(1)在机器人运转过程中切勿进入机器人的动作范围内·(2)应尽可能在断开控制装置的电源的状态下进行维修作业·应根据需要用锁等来锁住主断路器，以使其他人员不能接实操通电源。(③)在通电中因迫不得已的情况而需要进入机器人的动作范围内时，应在按下操作箱/操作面板或者示教操作盘的隐停按钮后再入内·此外，作业人员应挂上“正在进行维修作业”的标牌，提醒其他人员不要随意操作机器人。(4)在进行气动系统的分离时，应在释放供应压力的状态下进行·(⑤)在进行维修作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常·(⑥)当机器人的动作范围内有人时，切勿执行自动运转·最全()在培壁和器具等旁边进行作业时，或者几个作业人员相互接近时，应注意不要堵住其它作业人员的逃生通道·7(⑧)当机器人上备有刀具时，以及除了机器人外还有传送带等可动器具时，应充分注意这些装置的运动·(⑨)作业时应在操作箱操作面板的旁边配置一名熟悉机器人系统且能够察觉危险的人员，使其处在任何时侯都可以按下急停按钮的状态·(10)在更换部件或重新组装时，应注意避免异物的粘附或者异物的混入·(11)在检修控制装置内部时，如要触摸到单元~印刷电路板等上，为了预防触电，务须先断开控制装置的主断路器的电动化手册下源，而后再进行作业·2台机柜的情况下，请断开其各自的断路器的电源。(12)更换部件务须使用我公司指定的部件·特别是保险丝等如果使用额定值不同者，不仅会导致控制装置内部的部件损坏，而且还可能引发火灾，因此，切勿使用此类保险丝·(13)维修作业结束后重新启动机器人系统时，应事先充分确认机器人动作范围内是否有人，机器人和外围设备是否有异1.3刀具、外围设备的安全1.3.1有关程序的注意事项(1)为检测出危险状态，应使用极限开关等检测设备·根据该检测设备的信号，视需要停止机器人。(②)当其他机器人和外国设备出现异常时，即使该机器人没有异常，也应采取相应的指施，如停下机器人等·(③)如果是机器人和外围设备同步运转的系统，特别要注意避免相互之间的干涉。(④)为了能够从机器人把握系统内所有设备的状态，可以使机器人和外围设备互锁，并根据需要停止机器人的运转·