实操派女库一最全的工业自动实操派SHANGHAI-FANUC机器人培训教材最全的工业自云化手册下载：至实操派”学P实操文库一最全的工业自动化手册下实操派文库一最全的工业自化手册下载上海发那科机器人有限公司Tl:+86-21-5032-7700Fax:021-5032-7711:www.shanghai-fanuc..实操派文库SHANGHAI-FANUC目录认识FANUC机器人最全的1.概论41)机器人的构成42)机器人的用途4业自动化手册3)FANUC机器人的型号44)机器人主要参数一55)FANUC机器人的安装环境56)FANUC机器人的编程方式7)FANUC机器人的特色功能52.FANUC机器人的构成-1)FANUC机器人软件系统52)FANUC机器人硬件系统3.控制器51)认识TP(1)TP的作用(2)认识TP上的键(3)TP上的开关-(4)TP上的指示灯(5)TP上的显示屏5578889(6)屏幕菜单和功能菜单2)操作者面板113)远端控制器4)显示器和键盘5)通讯-实操派文库7)外部V0--8)机器人的运动9)急停设备11212121212121210)附加轴安全131.注意事项132.以下场合不可使用机器人133.安全操作规程13动化手册下编程141.有效编程的技巧141)运动指令142)设置HOME点142.通电和关电151)通电-152)关电153.手动示教机器人151)示教模式--2)设置示教速度3)示教-实操派文SHANGHAI-FANUC4.创建程序6念1)选择程序2)选择程序编辑画面63)创建一个新程序-5.示教运动状态11)运动指令-76.修正点-动化手7.编辑命令(EDCMD)8.程序操作221)查看和修改程序信息2)删除程序文件3)复制程序文件3执行程序241.程序中断和恢复1)急停中断和恢复2)暂停中断和恢复3)报警引起的中断2.手动执行程序261)强制输出-2)仿真输入/输出4.Wait语句5.自动运行实操派文库程序结构1.运动指令2.焊接指令2821)焊接开始指令2)焊接结束指令3)摆焊开始指令4)摆焊结束指令93.寄存器指令1)寄存器指令29自动化手册2)位置寄存器指令1)数字V0指令实5.分支指令.1)Label指令2)未定义条件的分支指令3)定义条件的分支指令4)条件选择分支指令6.等待指令31)时间的等待指令2)条件等待指令7.偏置条件指令8.程序控制指令实操派文SHANGHAI-FANUC9.其他指令3281)用户报警指令2)时钟指令-3)运行速度指令4)注释指令-35)消息指令FRAMES的设置331.坐标系的分类332.设置工具坐标系333.设置用户坐标系4.设置点动坐标系4●宏MACROC就是351.概述352.设置宏指令33.执行宏指令371)在TP的MANUAL FCTN画面中执行32)使用TP的用户键执行7文件的输入/输出381.文件的输入/输出设备381)选择文件输入/输出设备382)文件-39实操派文库2.备份文件和加载文件1)备份文件402)加载文件Mastering1.为什么要Mastering(原点复归)422.Mastering的方式-423.0度位置Mastering42自动化手4.单轴Mastering43基本保养451.概述2.更换电池1)更换控制器主板上的电池2)更换机器人本体上的电池3.更换润滑油461)换减速器和齿轮盒润滑油2)更换平衡块轴承润滑油4.控制器一般故障维修5.控制器SRVO(伺服)类报警代码分析及解决办法593实操派文SHANGHAI-FANUC实操认识FANUC机器人一概论最全的工业自动1.机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系（见图1）手册下R-J3iB Paint ElectricalRobot SystemStandard ponents to asystemMechanical Unit>SoftwareC就是快Controller>Peripheral Equipment实操派文库FANUC Robotics图1수2机器人的用途Arc welding(弧焊)，Spot welding(点焊)，Handing(搬运)，Sealing(涂胶，Painting(喷漆)，去毛刺，切割，激光焊接测量等3.FANUC机器人的型号主要型号：自动化手册下型号轴数手部负重(kg)LR Mate 100iB/200iB5/65/5ARC Mate 100iB/M-6iB66/6ARC Mate 1201B/M-16iB616/20R-2000IA/M-710IAW6200/70S-900IB/M-4101A6/44004机器人的主要参数1)手部负重是快2)运动轴数3)2,3轴负重4)运动范围5)安装方式实操派文库SHANGHAI-FANUC6)重复定位精度7)最大运动速度5.FANUC机器人的安装环境1)环境温度：0-45摄氏度2)环境湿度：普通：75%RH实操人文库一最全的工业自动化手册下载入短时间：85%（一个月之内）3)振动=0.5G(4.9MWs36.FANUC机器人的编程方式1)在线编程2)离线编程7.FANUC机器人的特色功能1)High sensitive collision detector高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器，各种场合均适用2)Soft float软浮动功能用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械手3)Remote TCP二.FANUC机器人的构成1.FANUC机器人软件系统Handling Tool用于搬运Arc Tool用于弧焊Spot Tool用于点焊Sealing Tool用于布胶实操派文库Paint Tool用于油漆Laser Tool用于激光焊接和切割2.FANUC机器人硬件系统最全的1)基本参数：马达交流伺服马达CPU32位高速输入电源R-J31B380伏/3相：R-J3 IB Mate200伏/3相Process 1/O,Module A,B实操派文库一最全的工业自动化手册下载2)单机形式：（见图1）一体化分离型分离型B尺寸（大型）柜(标准)(天吊，壁挂等情况)(3轴以上的附加轴控制。PLC内藏等情况)5实操派文库SHANGHAL-FANUC)机器人系统构成（见图2)User Operator PanelCRT/KBRemote VO InterfacesRobotMotionMemoryInput/Output (/O)Standard OperatoPanel (SOP)Teach PendantCommunicationsController实操派文库一最全的图24)机器人控制器硬件（见图3）自动库一最全的工业自动化手册下载至图3实操派文SHANGHAI-FANUC三控制器认识TP(Teach Pendant)1.TP的作用1)点动机器人2)编写机器人程序实操人文库一最全的工业自动化手册下载3)试运行程序4)生产运行5)查阅机器人的状态(1/0设置，位置，焊接电流)2.认识TP上的键（见下图）Status Inicators(状态指示灯)：指示系统状态。ON/OFF Switch(开关)：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。PREV:显示上一屏幕。SHIFT key(键)：与其它键一起执行特定功能。实操派文库MENUS key(键)：使用该键显示屏幕菜单。Cursor keys（光标键)：使用这些键移动光标。STEP key(键)：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。RESET key(键)：使用这个键清除告警。BACK SPACE key(键)：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。ITEM key(键)：使用这个键选择它所代表的项。ENTER key(键)：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。POSN key(键)：使用该键显示位置数据。ALARMS key(键)：使用该键显示告警屏幕。实操派文库一最全的工业自动化手册下载QUEUE key(键)：使用该键显示任务队列屏幕。APPL INST key(键)：使用该键显示测试循环屏幕。SATUS key(键)：使用该键显示状态屏幕。MOVE MENU key(键)：使用该键来显示运动菜单屏幕。MAN FCTNS key(键)：使用该键来显示手动功能屏幕。Jog Speed keys(键)：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。COORD key(坐标系键)：使用该键来选择手动操作坐标系。Jog keys(键)：使用这些键来手动手动操作机器人。BWD key(键)：使用该键从后向前地运行程序。FWD key(键)：使用该键从前至后地运行程序。HOLD key(键)：使用该键停止机器人。Program keys(程序键)：使用这些键选择菜单项。实操派文库SHANGHAI-FANUC实FCTN key(键)：使用该键显示附加菜单。库Emergency Stop Button(紧急停止按钮)：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。3.P上的开关（见图4)的工业自动化手册下载至EMERGENCYSTOP buttonTeach pendantenable switchDEADMANswitch图4(表1)TP开关此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。DEADMAN开关当TP有效时，只有DEADMAN开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。急停按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。实操派文4.TP上的指示灯(表2)实操派文库LED指示灯功能FAULT显示一个报警出现。HOLD显示暂停键被按下。STEP显示机器人在单步操作模式下。BUSY显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。册下RUNNING显示程序正在被执行。WELD ENBL显示弧焊被允许。ARC ESTAB显示弧焊正在进行中。DRY RUN显示在测试操作模式下，使用干运行。JOINT显示示教坐标系是关节坐标系。XYZ显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。TOOL显示示教坐标系是工具坐标系，5.TP的显示屏（见图5）1)液晶屏(16*40行)2)显示各种T00L的菜单（有所不同）3)Quick,/FuII菜单（通过FCTN键选择）实操派文库SHANGHAI-FANUC文库最全正在被执行当前行号当前示教坐标系最全的程序前进后退无效正在被编辑的程序PAUSEDSAMPLE 1JOINT 30%运行状态册PAUSED1/6业自动化手册下载：行号示教速度程序结束标志Entervalue of press ENTER当前行，总行数POSIPION提示消息图56.屏幕菜单和功能菜单1)屏幕菜单（见图6，表3）1 UTILITIES1 SELECT2 TEST CYCLE2 EDIT3 MANUL FCTNS3 DATA4 ALARM4 STATUS实操派文库一最全的工业5 POSITION6 SETUP6 SYSTEM7 FILE789 USER90---NEXT---0---NEXT---MENUSPage 1派文库一最全的工业自动化手册下载Page 2表3图6项目功能UTILITIES显示提示TEST为测试操作指定数据CYCLEMANUAL执行宏指令FCTNSALARM显示报警历史和详细信息显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号SETUP设置系统实操派文库SHANGHAI-FANUCFILE读取或存储文件USER显示用户信息SELECT列出和创建程序EDIT编辑和执行程序DATA显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植STATUS显示系统和弧焊状态POSITION显示机器人当前的位置SYSTEM设置系统变量，Mastering2)功能菜单（见图7，表4）1 ABORT1QUICK/FULL MENUS2 Disable FWD/BWD2 SAVE3 CHANGE GROUP3 PRINT SCREEN4 TOG SUB GROUP4 PRINT5 TOG WRIST JOG5667 RELEASE WAIT78990---NEXT--0---NEXT---Page 1Page 2FCTN实操派文库一最全的桑派文库图7项目功能表4ABORT强制中断正在执行或暂停的程序Disable月WD/BWD使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP改变组（只有多组被设置时才会显示）TOG SUB GROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象自动化手册下载TOG WRIST JOGRELEASE WAIT跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释学P放，执行中的程序立即被暂停在下一个等待语句处QUICK/FULL MENUS在快速菜单和完整菜单之间选择SAVE保存当前屏幕中相关的数据到软盘中PRINT SCREEN打印当前屏幕的数据PRINT打印当前屏幕的数据10实操派文库SHANGHAI-FANUC3)快速菜单（见图8）1ALARM2UTILITIES3TEST CYCLE4DATA5MANAL FCTNS6STATUS8POSITION90图8注意：使用选择键可以显示选择程序的画面，但除了可以选择程序以外，其他功能都不能被使用。注意：使用编辑键可以显示编辑程序的画面，但除了改变点的位置和速度值，其他功能都不能使用。二.操作者面板（见图9）FANUC SYSTEM R-93:实操派文库一最全的工业合实操派文库一最全的工业白自动化手册下载图9三.远端控制器远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式：1)用户控制面板2)可编程控制器(PLC)3)主控计算机(Host Computer)11实操派文SHANGHAI-FANUC四.显示器和键盘外接的.显示器和键盘通过RS232C与控制器相连，可以执行几乎所有的TP功能。和机器人操作相关的功能只能通脱TP实现。五通讯1)一个标准的RS-232C接口（外部），两个可选的RS232C接口（内部）2)一个标准的RJ45网络接口自动化手册下输入/输出信号包括以下：1)外部输入/输出UUO2)操作者面板输入/输出SI/SO3)机器人输入/输出RVRO4)数字输入/输出DVD0(512/512)5)组输入/输出GVG0(0to32767最多16位)6)模拟输入/输出AI/AO(0to1638315位数字植)输入/输出设备有以下3种类型：1)ModelA2)Model B3)Process I/OPC板其中Process I./O板可使用的信号线数最多，最多是512个。七.外部/O外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能：选择程序实操派文库开始和停止程序!从报警状态中恢复系统实操派文八.机器人的运动R-J3RJ3iB控制器最多能控制16根轴，最多可控制3个组，每个组最多可以控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。TP示教时，机器人的运动基于当前坐标系和示教速度。执行程序时，机器人的运动基于位置信息、运动方式、速度、终止方式等。自动化手册下九.急停设备*2个急停按钮（一个位于操作箱面板，一个位于TP面板）*外部急停（输入信号）外部急停的输入端子位于控制器或操作箱内。十.附加轴每个组最多可以有3根附加轴（除了机器人的6根轴）。附加轴有以下2种类型：1)外部轴控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。2)内部轴直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。12实操派文库SHANGHAI-FANUC安全最全的工业一注意事项1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。二以下场合不可使用机器人1,燃烧的环境2.有爆炸可能的环境3.无线电干扰的环境4.水中或其他液体中5.运送人或动物6.不可攀附7.其他!FANUC公司不为错误使用的机器人负责实操派文库三.安全操作规程1.示教和手动机器人1)请不要带者手套操作示教盘和操作盘。3)在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4)要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。实操派文库一最全的工业自动化手册下2)在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。5)机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。2.生产运行1)在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2)须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3)必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。4)永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。13实操派文SHANGHAI-FANUC编程一.有效编程的技巧1.运动指令Fastest Motion=JOINT motion实操人文库一最全的工业自动化手册下载至使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。Arc start/end=FINE position在起弧开始和起弧结束的地方用FNE作为运动终止类型，这样做可以使机器人精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。Moving around workpieces =CNT position绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊枪等)的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。1)用一个合适的姿态示教开始点2)用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点3)在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐变化实操派文库4)不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变实注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加最全的运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。2.设置Home点Home点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可以设置Home点，当机器人在Home点时，会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC),根据此信号，PLC可以判断机器人是否在工作原点。学PLC就是快14