实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派实操派文库一最全的工业自动化手册下载：至FANUC PaintPro编程基础培训手册第一版实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派作者：罗少华2011年2月21日学PLC就是快I1/41实操派文库一最全的目录实操派文库一最全二打开个现有的work cel1………三使用鼠标和键盘将3维空间平移，旋转，放大或者缩小…………6工业自动化手册下载全使用teach pendant移动机器人………………·五…9六建立part carrier和跟踪参数…………………·……25七给机器人安装喷枪…………………………………………………30八载入工件数模………………………………………………………33使用Conveyor控制条……………十将现实机器人的程序导入仿真软件………………………………35十一实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至2/41实操派文库最全的点击开始按钮，如图一所示。自动化子册下载：到”实图一实操派文库一最全的工业自动化手册下载至PantPROPaintPROTaskbar实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！ProgramsShut Down..start最全的工业自动化手册下载至2)左键点击PaintPRO图标，将出现如图二所示对话框。3/41实操派文库图二实操派文Title Barolbar动化手册下Start buttonTaskbar2.打开一个现有的workcell实操派文库1)点击工具栏上的出现类似图三的对话框：最全的图三实操派文库一最全的工业自PaintPRO_WorkcellP-50 folder学pFie nane2)双击名字是PaintPRO_Workcell_P-50的文件夹，出现图四：4/41实操派文库一最全的图四实操派文库一最全的工业自动化手册下载：至PaintPRO WorkcellP-50 paint workcellCancel3)双击名字是PaintPRO_.Workcell_P-50的图标，Workcell将自动运行打开。4)如果Workcell中缺少3D数模文件，将显示如图5的信息框，点击OK to All以继续。图五ROBOGUIDE Missing 3D CADUnable to locate 3D CAD:实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快using cached copyOK to AllOKmandbutt5/41实操派文库实操5)打开cell后，如果目前不需显示cell目录，点击show/Hide Cell Browser按钮将它隐藏。如图六所示，最全的工业自动图六Show/HidePaintPRO-Internal -(29 days left)-PaintPRO_Workcell_PCell Browserbutton全的工业自动化手册下载：至Cell Browser-PaintPRO Workcell P-50Close buttonCTS:2 [Schedule2)TS:3 [Schedule3)TS:4 [Schedule4]TS:5 (Schedule5]TS:6 [Schedule6)TS:7 [Schedule7)实操派文库ProfilesDimensions实操派文库一最全的工业自动化手册下载3.使用鼠标和键盘将3维空间平移，旋转，放大或者缩小1)Ctl+鼠标右键然后移动鼠标平移画面。2)按住鼠标右键不放移动鼠标旋转画面。3)同时按下鼠标左键和右键，再前后移动鼠标能放大或者缩小画面。4)每一个在3维空间中的物体都有一个属于自己的空间坐标Tiad。当这个物体被选定的时候，它的空间坐标Tiad就会以绿色或是红色的颜色被显示出来。（当坐标被锁定的时候呈红色，当未被锁定的时候呈绿色)。如图七所示：图七6/41实操派文库一最全的实操派最全的工业自动化手册下载至Triad5)点击工具栏上的Show/Hlde Mouse Commands button(B),能了解更多的关于鼠标移动画面的信息。实操派文库4.使用teach pendant移动机器人实操派文库1)点击工具栏上的Show/Hide Teach Pendant按钮。出现Teach Pendant界面，如下图：图八业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！的工业自动化手册下载7/41实操派文库一最全的工业自动化实操派文库Title BarClose buttonPaintTool (N.A.):SHIFT Key载到I TYPE 1 LI CENSE PATENTSHELPFrevFCTN KeyEnableSwitchSHIFTSelectSHIFT KeyFaultReset KeySTEP+YFESETCOORD KeyManFurcJog KeysYApplSpeed Override+KeysAlams实操派文库2)点击Enable Switch使Teach Pendant处于On的状态3)点击RESET Key复位Teach Pendant上的故障。4)反复点击COORD Key直到选中需要的机器人坐标系。5)反复点击Speed Override Key直到选中需要的机器人移动速度。6)按住SHIFT同时点击Jog Key移动机器人。5.创建一个新的Workcell实操派文库一最全的工业自动化手册下载1)点击工具条上的New Cell按钮学PLC就是快I图九8/41实操派文库一最全的工实操派文库一最全的工BoothType the newworkcell name于n下载sCorveyor Tiacking学OKCancelHelp3)点选Build From Scratch4)如果人机器人需要跟踪输送链，选择Conveyor Tracking和Generic Simple Conveyor..图十New Wo -kcell☒实操派文库一最全的工业Select Buildfrom ScratchSelect ConveyorTrackingSelect GenericSimple Conveyor学C是5)如果机器人不需要跟踪输送链，那么选择Stop Station6)在Applicator部分中选择需要的喷涂器具，如果选择【None】可以后续的设置中再添加喷涂器具。7)在Style CAD File Name中选择需要的数棋，如果不选择可以后续的设置中添加数模。9/41实操派文库8)点OK进入下一个界面。实操派文库9)选择机器人软件类型这里以6.4的软件为例，并按Nxt进入下一界面，如下图最全的T示，全的工业自动化手册下载至6:SumnarySelect VersionPLC就是6.40 softwareFANUC10)选择机器人型号，这里以P50i机器人为例，如下图所示，图十二Virtual Robot Edit Wizard实操派文库一最全的工2:Group 1 Robot ModelP120P145P20E最全的5:Robot OptionsP20ESelect P-50iF500Robot LibraryP5S0化手册下H730化手册下载全FANUCNex>是快10/41实操派文库1l)选择多运动组，这里不需要添加其它的组，直接点击next,如下图所示，会最全的工业自动化手册下图十三Virtual Robot Edit Wizard☒Sco4-Addifond Motion GrcupsH895墨-6.31-631.4801423(none]534Click Next>(no]3naneFANUCHelp12)选择需要安装的软件，这里一般不需要选择任何软件，直接点击Next,如下图所示，图十四Virtual Robot Edit Wizard☒实操派文库操Checked itemsare selected最全的工业自动化手册下载☑Line/Rail Tracking [PALTNH Colision Cuard [HSCD]and appacan'tool yFANUCBackHepLC就是快11/41实操派文库实操l3)之前的所有选择都会列于下图中，点击Finish结束设置过程。之后一个机器人就会最全的在3D的视界中自动出现了。如下图所示：图十五Virtual Robot Edit Wizard☒Step 6-SumneryPaintT col(N.A)PATL]最全的工业自动化手册下载4:Additional Motion Groups[none]派Enhanced 1/0Click Finishiwzard Mak.eFANUCRoboticsBackEnishl4)在下图中，紫色的框体是机器人的跟踪tracking boundary窗口，对着紫色框双击鼠标左键打开tracking schedule的属性框。实操派文库图十六Boundaries tab实操派文库最全的工业自动化手册Properties boxTrackingBoundariesVisible property业自动化手册下载全check box15)点击Boundaries标签。16)点击Visible复选框，隐藏紫色框体。12/41实操派文库实操由于默认的机器人是右手机器人，如果需要用到左手机器人则需要进行如下设置：全的l7)在工具条上选择Robot-Restart Controller-Controlled Start,.见下图：图十七最全的工业自动化手册下载至lobe-F0RoetSelectControlled Start18)当teach pendant出现后，点击Menu,接着在出现的菜单中选择MAINTENANCE,如下图：图十八Starting Robot Controller1:Controlled Start1/1800Set Up234ERSION7/01/200Zone实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！SelectMAINTENANCEOunEnhancedMe mo ryNEXTOLD)whendoneTYPESE TUPF1F2F3F4F5Next13/41实操派文库一最全的工业自动19)当出现如下图画后，选择F4 MANUAL:图十九Starting Robot Controller1:Controlled Start☒AUTO16实操派文库一最全的工业自动化手册下载至GroupExt Axes1P-50 Robot Lib rary0Manually Setupthe ArmConfiguration学pTYPE ]ORD NO AUTOMANUALPrevF1F2F3F4F5Next20)机器人负重选择7KG:图二十Starting Robot Controller1:Controlled Start*******P-250iA*****************Payload setting实操派文库一最全的工业自动化手Current value=15Ikg】15Tkg])?派文库PrevF5Next全的工业自动化手册下载至到"实操派”，学PLC就是快I14/41实操派文库一最全的工业自20)根据需要选择机器人安装方式：Starting Robot Controller1:Controlled Start实操派文库一最全的工业自动化手册下载至个1:Floor Mount Pedestal4567P-155 Rai lWal l Mount PedestalP-200E Rai I1PrevF2F3F4F5Next21)选择机器人左右手：图二十二Starting Robot Controller1:Controlled Start实操派文库一最全的工业自Select Coordinate SystemRight handLeft handSelect文库一最全的工业自动化手册下载PrevF1F2F3F4F5Next学PLC就是快I15/41