实操派文ELECTRIC上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程最全的工业自动化手册最全的工业自动化手册下载：至上海林肯电气有限公司派自动化部LINCOLN®ELECTRICUTOMATIONDIVISIONFanuc ARC MATE系列焊接机器人实操派文库一最全的工业自动化手册下载操作培训课程派文库一最全的工业自动化手册下载至共61页第1页实操派ELECTRIC上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程目录目录练习课程1一上电开机和操作移动机器人练习课程2—创建程序名练习课程3一创建和测试程序…5练习课程5一编辑程序2.…练习课程6一生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX.练习课程7A一生成第三个程序在平板上真实焊接.17练习课程7B一如何输入焊接参数…19练习课程8—设置Jog Frame….23实操练习课程9—在盒子上示教圆形路径…25练习课程10一焊接圆形焊缝…练习课程11一摆动(WEAVING)练习课程12一等待指令和计时器指令…30练习课程13一程序拷贝，删除，注释，写保护.36练习课程l4一如何创建一个零位(Zero Position)程序.练习课程15一如何示教一个6点工具坐标练习课程l6一用替换(Replace)命令编辑程序共61页第2页实操派上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程最全的T练习课程1一上电开机和操作移动机器人最全的工A.开机1.如果机器人系统连接的是PW455焊接电源的话，先将焊接电源打开。自动化手册2.打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将会显示出来3.手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”,将示教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到“STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP状态指示灯亮，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行将显示“TP off in T1/T2,door open”。按“Reset”键消除报警信息。注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint10%。B.关节坐标模式(Joint Coordinate.)下移动机器人1.按下并保持“SHFT”,在配合其他方向键移动机器人。2.此时机器人的运动速度可通过示教盒上的“+%”和“%”键进行调节（或同时配合“SHFT”进行大范围的调节)，为了安全起见，在开始的时候尽量以较低的速度移动机器人，并确认不会发生碰撞时，再适当的提高移动速度。C.直角坐标棋式1.松开“SHFT”键，在键盘上找到并按“COORD”键直到蓝色的状态栏显示“World'”。请注意，切换了示教模式之后机器人移动速度会自动降低到10%。实操派文库2.此时再移动机器人时，机器人不再单轴（单关节）转动。而是：当按前面三组J1,J2,J3键时，机器人的TCP以直线运动：当按后面三组J4,J5,J6键时，机器人的TCP固定不动绕相应的直线坐标轴旋转。D.轴的软件限位最全的升，此时，在屏幕顶部的信息提示栏中应该有限位或者位置不可达的报警提示，按“RESET”键消除报警，按住“J3,-Z”键使第三轴往回运动。E.Dead-Man/E-Stop开关人1.当释放“Dead-Man”开关，状态信息栏中就会有报警信息，要消除报警只要重新按住并保持住，报警信息将自动消失。新版本的机器人的“Dead-Man”开关是个3位开关，按压力太大也会导致报警。2.紧急或特殊应用情况下，按←下示教盒右上方红色的“E-STOP”急停按钮。同样的，在屏幕的状态信息显示栏中会有急停报警。要复位该信息，只需顺时针旋转使按钮复位，再按“RESET”键复位即可。3.请注意在进行急停或复位急停操作时，你除了可以听得到第二轴和第三轴的抱闸声音，还可以听到机器人控制柜内部断路器的跳闸声音。F.常见的操作问题共61页第3页实操派文库上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程.当移动示教机器人时，先确认钥匙开关是不是在“ON”的位置。.离开或者将示教盘交给别人的时候请将钥匙开关转至“OFF”位置。全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！最全的工业自动化手册下载实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至共61页第4页实操派文上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程最全练习课程2—创建程序名全的1.正常开机，按住“Dead-Man”开关，钥匙开关转到“ON”的位置，开机自检启么动成功后用“RESET”键复位错误或报警。2.在屏幕下方的键盘中，找到一个带有“TEACH”字样的矩形框内的“SELECT”动化手册下键，按一下，就能看到以字母先后顺序排列的所有程序的列表。3.按“F2”生成新程序，用光标上下选择输入方式（大写，小写），再用F1~F5键输入程序名。程序名必须以至少一个字母开头，其中可以有数字，但是不能有任何空格或标点符号在里面，程序名最长八位。4.在输入程序名时，先在F1~F5五个键种找到包含程序名第一个字母的那个，重复按该键直到需要的字母出现在括弧中。5.用右箭头键“→”将光标右移一位，在F1~F5五个键种找到包含程序名第二个字母的那个。重复敲击直到需要的字母出现在程序名的第二个字母位置上。如果输入了错误的字母，将光标移至该字母的右方，按一下“BACKSPACE”键清除它。在重新输入。6.程序名输入完成后，按一下“ENTER”键，此时光标将跳至新程序的结束行置，如果出现“Program name is null”报警提示，意思是没有输入任何内容就“ENTER”回车键确认。如果出现“Program already exists'”报警提示，意思是在实操派文机器人存储区域内已经有相同文件名的文件存在。文件重名是不允许的。如果在输入过程中有其他报警提示出现，按“PREV”键将光标调回括号中，更正错误继续输入。7.按“F3”编辑键，空白的屏幕即将弹出。注意：如果系统中有外部附加轴，就需要设置“Group Mask”,具体操作如下：按“F2 DETAIL”进入设置“Group Mask”界面，移动光标到需要激活的外部轴，将“*”用“1”代替。完成之后按“F1END”结束设置。最全的工业自动化手册下载载到实操派学PLC就是快共61页第5页ELECTRIC实操派文上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程UTOMATION练习课程3一创建和测试程序：bead-on-boxA.为一个盒子的模拟焊接示教6个点。1.上电开机，将示教盒上的钥匙开关转到“ON”,按一下“STEP”键将机器人设置为单步执行模式，通过敲击“COORD”键选择“WORLD”坐标模式，调整机器人到个适合示教运动的速度。移动机器人到一个下面示意的前方和中自动化手册下载间的位置。1,注意：所有训练程序的起始和结P束点位置都应该是“HOME”位置。储存示教点：“SHFT”+“F1”,被是快储存的点在程序中这样显示。1:L P[1]100 IPM FINE”实操派文库一最全的工业2.移动示教机器人到如图所示“Approach”位置，为了改善引弧和实操派文库一最全的工业自动化手册下载机器人的安全，在盒子或者板子（起弧点)上方6英寸的位置都必须要示教一个“Approach”位置。储存已示教好的点：派[SHIFT]+[F1 POINT]学PLC就是快2:L P[2]100 IPM FINE…共61页第6页ELECTRIC实操派文上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程UTOMATION最全的业,移动示教机器人到图示得起弧点动化手册下位置。确认焊丝端部位于箱子表面1英寸，示教焊枪与平面呈45°，并有轻微的前向推角。储存已示教好的点：[SHIFT]+[F1 POINT]3:L P[3]100 IPM FINE移动示教机器人到收弧位置（如图实操派文库一最全的示)储存已示教好的点：[SHIFT]+[F1 POINT]4:L P[4]100 IPM FINE最全的工业自动化手册下载是快共61页第7页LINGOLNELECTRIC实操派文库上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程UTOMATION最全的工业自动化手册下载5.移动示教机器人到如图示“Pu-out”位置，和有的程序，它都是必需的。;储存已示教好的点：[SHIFT]+[F1 POINT]5:L P[5]100 IPM FINE6.移动示教机器人到接近“Home”的位置。实操派文库一最全的工业自动化手册储存已示教好的点：[SHIFT]+F1 POINT]6:L P[6]100 IPM FINE最全的工业自动化手册下载学PLC就是快共61页第8页实操派文上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程B.试运行程序一为了保护机器人在运行程序中不会发生碰撞一通常在示教完成之后，心必须在单步模式下以较低的速度是运行一下刚编完的程序：然后，以较低的速度开始连续地运行一遍，在判定没有碰撞危险后再逐渐地将速度增加到100%。1.选中单步运行模式按住“SHIFT”+“Forward”键，光标将前进到第一步。保持住“SHIFT”,释自动化手册下载放并再次按住“Forward”,程序将运行下一步命令。执行完成之后再重复前面的操作继续往下执行程序。2.[SHIFT]+FWD]-机械手移动到第二个点(approach)3.[SHIFT+FWD]-机械手移动到第三个点(simulated arc-start)4.[SHIFT]+FWD]-机械手移动到第四个点(simulated arc-.end)5.[SHIFT+FWD]-机械手移动到第五个点(pull-out)6.[SHⅢFT+[FWD]-机械手移动到第六个点(home)7.按[STEP]键关闭单步运行模式8.[SHIFT]+FWD]-连续运行程序实操派文库完成程序执行，示教器屏幕上显示为：全的1:L P[1]100IPM Fine2:L P[2]100IPM Fine3:L P[3]100IPM Fine实操派文库一最全的工业自动化手册下载4:L P[4]100IPM Fine5:L P[5]100IPM Fine6:L P[6]100IPM FineEnd实操派END学PLC就是快共61页第9页实操派上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程AUTOMATION库练习课程4一编辑程序A.概述1.该课程的练习过程中下列信息可能会出现：1.显示器上显示报警信息-按“RESET”键复位报警或错误信息。最全的工业自动化手册下2.A Cursor was on a line,then it was moved to another;do you wish to continue?Yes or No-该信息是提示信息，如果确认不会有碰撞等危险情况发生，按“ENTER”确认。3.从一个程序换到另外一个程序时，通常会碰到显示：Continued request failed,executing another task,按“RESET”键，再按“FCTN”,从弹出菜单中选择L,AbortAIL,“ENTER”。就是快B.改变行走速度1.机器人上电（如果需要），打开示教器，打开单步执行模式。2.将程序中所有的速度都改为：2000IPM用方向箭头移动光标到100IPM区域，用数字键将100改为2000，回车确认。Step4#(第四步)中的速度是焊接行走速度，保持100IPM不变。3.将光标移动回Step1#。4.按“SHIFT”+“FWD”键运行程序，按一次运行一步：关掉单步运行并且以实操派文库全速运行程序。注意：一个信息将显示在屏幕上，你曾经移动过光标，你是否确定继续执行程序。光标将停留在Ys,当你确定下一步动作是安全的后，按ENTER]C.对起弧点和收弧点进行微调改善1.单步模式打开，光标指向第一步2.按“SHFT”+“FWD”运行程序到起弧点。最全的工业自动化手册下3.将速度降到5%，往外移动示教机器人到盒子的接角处。按“SHFT”+“F5TOUCHUP”,此时起弧点被重新示教了。按“SHIFT”+“FWD”+“BWD”运行程序来检测新的位置是否合适。LC就是快共61页第10页ELECTRIC注意：“SHFT”+“BWD”往回运行程序时，一次只能一步，不能连续地往回运行程序。4.速度提高到100%，按“SHⅢFT”+“FWD”运行程序到收弧点。最全的T5.速度降低到5%，示教机器人到箱子的转角处，“SHFT”+“F5 TOUCHUP”自动化手册6.速度提高到100%，按“SHIFT”+“FWD”以及“BWD”来检查一遍程序的个运行，确认起弧和收弧点在正确的位置。D.插入“PONT”1.下面的操作中，我们将在起弧点和收弧点之间插入一些新的位置点。在盒子上方6英寸的位置示教一条倒置的V型焊接路径。首先，插入一个空行：然后重新记录位置点。插入的新行的位置在当前光标的前面。2.选择单步模式。3.按“SHFT”+“FWD”运行程序到收弧点，光标应该在程序的第4行。4.按“NEXT”键，“F5 EDCMD”编辑。在子菜单中选择“NSERT”命令，根据提示信息输入要输入的行数，回车“ENTER”。新的空行将在程序中生成。5.将速度设置为5%，示教机器人到需要的位置。6.按“NEXT”键，按“SHFT”+“F1 POINT”记录下新的位置点。实操派文库按“SHIFT”+“BWD”+“FWD”检验新的位置与前后位置的衔接，确认路径的安全之后，再将速度升高到100%，连续地运行程序。.删除“POINT”1.删除“poit”的时候，当前光标所在位置的行号将被删除。前面新插入的点也将被删除。2.选择单步模式Turn[STEP]mode on3.按“SHFT”+“FWD”运行程序直到机器人到达倒置V型位置点，光标此时册下应该在行号上。4.按“NEXT”键，“F5 EDCMD”键，选择“Delete”,按“ENTER”键。此时应该有条提示信息问你是否真的想要删除这一行。按“F4YES”确认，行将被删除。C5.按“SHFT”+“FWD”+“BWD”来检验删除行后的程序，然后再完整地运行程序。F.使得最后一个点和第一点为同一点1.为了程序的运行效率，程序的第一点和最后一点为同一个点也是可以的。共61页第11页ELECTRIC实操派文上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程2.在机器人处于“home”位置时，往下移动光标到程序的最后一行，并将光标停在括号中的6上方。6:LP[6]100 PM FINE个3.用小键盘输入数字1，按“ENTER”。4.运行程序3次，你将在第二和第三次回放中看到变化。最全的工业自动化手册下载5.注意：当编辑程序行的这一部分的时候必须要谨慎小心，因为此时你是在不移动机器人的情况下重新示教位置，在该培训课程中，程序的最后一行是你唯一可以改变位置信息的程序行。G.运行程序过程中改变回放速度1.在连续运行模式，以全速开始运行程序。2.在不中断程序运行的情况下要降低运动速度，按“%”降低速度，然后按“+%”提高运动速度。H.程序运行过程中改变成单步模式1.在机器人处于“home”位置时，在连续运行模式，以全速开始运行程序。2.当机器人开始接近收弧点的时候，按“STEP”同时保持程序运行不中断，机器人将在收弧点自动停止，此时程序时单步运行模式。3.按“STEP”取消单步模式，恢复运行程序。L“Undo”编辑命令(Arc tool软件版本44或以上有效)实操1.这个编辑命令在“F5-EDCMD”菜单中，它的作用是让编程人员可以取消刚刚对程序作出的修改。它仅对大部分刚刚作出的针对单行的修改有效，如果修改或变化的是运动，行走速度，或终端，程序行将立即返回到改变前的状态。心注意：如果此时是示教一个新的位置点，或是对原来的点的修改，“UNDO”S将完全删除那一行。如果是一个点被删除了，“UNDO”可以将被删除的点恢复回来。2.光标指向第一行，将行走速度改成1000IPM,移动光标往左回到行号上。3.按“Next”键，“F5-EDCMD”键，选择“Undo”,回车确认。此时将有一条提示信息在示教盒屏幕的底部提示你是否继续该操作，按“F4”确认。行走速度将会到2000IPMC就是快共61页第12页ELECTRIC实操派文上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程练习课程5一编辑程序1.按“STEP”键，选择单步模式。按“SELECT”键进入程序目录，移动光标到练习课程2所创建的程序，回车进入程序编辑页面。2.在屏幕中应该出现下列程序：1:L P[I]2000 IPM FINE业自动化手册下载：至2:L P[2]2000 IPM FINE3:L P[3]2000 IPM FINE4:L P[4]100 IPM FINE5:L P[5]2000 IPM FINE6:L P[1]2000 IPM FINEEND3.移动光标到第一行，右移光标使光标指向L,按“F4 CHOICE”,在弹出的子菜单中选择JONT,回车确认“ENTER”。4.移动光标到速度指示的42%上，用数字键输入100，回车确认。5.移动光标到最后一列FNE,按“F4 CHOICE”,在子菜单中选择CNT,回车确认。该程序行应该如下所示：1:JP[1]100%CNT100实操派6.按“SHIFT”+“FWD”运行程序让机器人运行到上面所示的位置点。往下编辑第二行。2:JP[2]100%CNT100程序。最全的工业自动化手册下载7.按“SHIFT2+“FWD”运行程序移动机器人到模拟的起弧点，按下面的内容编辑3:JP[3]100%FNE8.按“SHIFT”+“FWD”运行程序到收弧点，保持程序不变。4:L P[4]100 IPM FINE是快9.按“SHIFT”+“FWD”到焊枪回抽点“pull-out point”,编辑成：5:JP[5]100%CNT100共61页第13页ELECTRIC实操派文上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程10.按“SHIFT”+“FWD”最后的Home点，编辑成：库全的6:JP[]100%CNT100动11.在连续模式下以50%的速度运行这个程序，然后再以100%的速度运行整个程序。最全的工业自动化手册下载，END载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至共61页第14页ELECTRIC实操派文上海林肯电气有限公司Fanuc ARC MATE系列焊接机器人操作培训课程AUTOMATION练习课程6一生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOXA.要点：1.首先记录下所有的点，然后再按照需要进行编辑。最全的工业自动化手册下2.该程序是一个绕盒子四周的模拟的连续边缘焊缝焊接程序。焊枪与盒子边缘成45度角，以小角度前向焊。最后一个角不必转角示教编程。3.起弧点必须示教在最接近机器人的角。J6应该示教成能绕着盒子往一个方向旋转释放的角度。使得当机器人到达收弧点的时候，J6正好转到了和开始时相反的角度。4.尽量地保持所有点的J4和J5在一个相对一致的位置，这可以通过2面，90间隔地观察J6扭转电机的位置来检测，尽量保持电机竖直往上或往下。5.如下面“First Stage”所示示教编程，全速连续运行整个程序；再如“SecondStage of Exercise”所示修改其中的第5行，7行，9行。（注意此时机器人转角的动作有什么改进？)6.当示教提枪点(PULL-OUT)的时候，在记录位置之前将J6旋转90度，这是为了让机器人能流畅地运行回到Home位置。实操B.示教程序1.生成一个新的程序“Exercise2”。实操派文2.开始记录下位置点一在保存起弧点和收弧点的时候使用“F2 ARCSTART”和“F4 ARCEND”命令，而焊缝中的其它位置点用“F3 VELD POINT”3.参考：的工业自动化手册下AIR MOVEARC STARTMIDDLE-OF-ARC ENDPOINTPOINTWELD POINTPOINTJ-100%J-100%L or C-W.T.SL or C-W.T.SCNT 100FINECNT 100FINELC就是快共61页第15页